guc系列运动控制器用户手册v

1、运动器用户手册GUC-T 系列V2.02013.04© 2013 固高科技所有申明固高科技保留所力固高科技（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的和规格等文件的权力。固高科技不承担由于使用本手册或本不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。固高科技具有本及其软件的专利权、和其它知识产权。，不得直接或者间接地、制造、使用本及其相关部分。我们固高科技（）固高科技（）地址：市高新技术产业园南区基地西座二楼 W211 室26737236产学研地址：九龙观塘伟业街 108 号丝宝国际10楼 1008-09 室话：+(852) 2358-1033真：+

2、(852) 2719-8399电传话：真：26970824电传电子邮件：supp电子邮件：i网址：网址：http:/w/© 2013 固高科技所有运动中的有！使用者有责任在中设计有效的出错处理和安全保护机制， 固高科技没有义务或的或相应产生的损失负责。文档版本© 2013 固高科技所有版本号修订日期1.02011 年 03 月 30 日1.12011 年 09 月 19 日2.02013 年 04 月 08 日前言感谢选用固高运动器为回报客户， 持，帮助您建立以品质一流的运动系统。器、完善的售后服务、高效的技术支的固高的信息固高科技的是 http:/w.

3、cn 。在我们的网页上可以得到关于公司和的信息，包括：公司简介、介绍、技术支持、最新发布等等。您也可以通过（075526970817）咨询关于公司和的信息。技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电子邮件：supp；075526970843市高新技术产业园南区园产学研基地西座二楼 W211 室电发话： 函 至：固高科技（518057）邮编：用户手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解 GUC-T 系列运动器的功能，掌握函数的用法，熟悉特定功能的编程实现。最终，用户可以根据特定的系统，编制用户应用程序，实现要求。用户手册的使用对象本编程手册适用于具有C 语言编程基础或Wi

4、ndows 环境下使用动态库的基础，同时具有一定运动。工作经验，对伺服或步进的基本结构有一定了解的工程开发用户手册的主要内容本手册由六章内容组成。详细介绍了 GUC-T 系列运动调试、电气参数、故障处理等。相关文件器的组成、安装、连线、关于 GUC-T 系列运动程手册。配套的GTS 系列运动器编程，请参见随器编© 2013 固高科技所有目录第 1 章概述..简介1型号说明1GUC-T 运动器型号及说明1端子板型号及说明2GUC-T 运动器外形2端子板3功能说明5第 2 章快速使用2.4.22.

5、.62.4.7开箱检查6安装场所6准备工作6安装步骤7步骤 1：连接标准输入输出设备、使用+24V 直流电源给系统上电7步骤 2：在运动器上安装操作系统8步骤 3：安装运动器驱动程序（Windows 操作系统）13步骤 4：建立主机与运动步骤 5：连接电机和驱器的通讯（Windows 操作系统）17. 17步骤 6：连接运动器和端子板18步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板20第 3 章硬件连接..2硬件接口22器型号说明22器接口信号定义244 轴端子板接口定义278 轴端子板接口定

6、义35各模式配线图39开环闭环模式（脉冲模式）39模式（模拟量模式）41第 4 章软件调试4..44.3.5简介43软件架构44快速调试方法44驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动器并且通讯. 44如何将如何将器配置成脉冲模式44器配置成模拟量输出模式49如何查看轴的运动参数和状态52将器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运动54© 2013 固高科技所有.7将将器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运动55器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运动55第 5 章常用外设接线举例585.15.2变频器58旋

7、转编码器60第 6 章附录6....86.2.9电气技术参数61概述61接口参数62典型接线70器与松下 Panasonic MSDA 系列驱动器接线70器与三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器接线71器与三洋 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器接线72器与三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器接线73器与安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器接线73器与安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器接线74器与安川 YASKAWA SGDM 系

8、列驱动器接线75器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器接线76器与富士 FALDIC-W 系列驱动器接线77器与台达 ASDA-AB 系列驱动器接线78器与台达 ASDA-B2 系列驱动器接线7.116.2.12器与东元 TSTA 系. 80.26.7.3故障处理81Windows CE 下软件开发83U 盘启动盘的制作88VC调试93VC+ 6.0调试93Visual Studio调试95图100GUC-T器4 轴端子板8 轴端子板图100图101图102© 2013 固高科技所

9、有表格索引表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表表1-13-13-23-33-43-53-63-73-83-93-103-113-123-133-143-153-163-173-183-193-203-213-226-16-26-36-46-56-66-76-86-96-106-116-126-136-146-156-16GUC-T 系列 4/8 轴运动器功能列表5GUC-×00 -T×× -××× -L2 型运动GUC-×00-T××- M××

10、-L2 运动GUC-×00-TP×-HD-M23-L2 运动器型号说明22器接口22器接口23GUC×00-TP×-CAN-HD-M23-L2 运动器接口23GUC-×00-TP×-CAN-M23-L2 运动器接口23运动器电源接口（POWER）定义24EXT I/O 接口信号定义24HMI 接口信号定义25CAN 接口信号定义26eHMI 接口信号定义27端子板轴信号定义27端子板 CN9-1 的接口定义29端子板 CN9-2 的接口定义29端子板 CN12、CN13 接口定义32端子板 CN14 接口定义33CN19 管脚定义及模

11、拟量输入定义34端子板轴信号定义36端子板 CN9 的接口定义36端子板 CN10 的接口定义 . 37端子板 CN11 的接口定义37端子板 CN13 接口定义38端子板 CN14 接口定义39周期61端子板供电需求61驱动器接口624 轴轴接口628 轴轴接口63脉冲输出信号电气参数64编码器概述64编码器输入电气参数65模拟量输出电气参数65模拟量输入信号电气参数65通用数字输入电气参数66通用数字量输出接口电气参数66数字量输入电气参数67数字输出信号电气参数68比较输出电气参数68异常参考列表81© 2013 固高科技所有图片索引图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图

12、图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图1-11-21-31-41-52-12-22-32-42-52-62-72-82-92-102-112-122-132-142-152-162-172-182-192-202-212-222-232-242-252-262-273-13-23-33-43-53-63-73-83-93-10GUC-T 运动GUC-T 系列运动GUC-T 运动器型号及含义1器端子板型号说明2器24 轴端子板俯视图38 轴端子板俯视图4GUC 运动器电源连接图7BIOS 设置 18BIOS 设置 28DOS 下键入 GHOST 界面9GHOST 下安装界面10GHOST 下安

13、装界面10选择“*.gho”文件界面11目标安装盘框11DOM 盘详细信息12安装系统确认框12系统安装进程界面13完成安装后显示找到新硬件向导框13框14自动或手动查找驱动程序框14硬件型号选型. 15查找驱动程序路径框15选取驱动程序框16驱动安装完成提示框17GUC-400-TP×-M×× -L2 型运动GUC-800-TP×-M×× -L2 型运动GUC-400-TP×-HD-M23-L2 型运动GUC-800-TP×-HD-M23-L2 型运动器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图18器与 GT

14、2-800-ACC2 端子板连接示意图18器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图18器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图19GUC-400-TP×-CAN-HD-M23-L2 型运动GUC-800-TP×-CAN-HD-M23-L2 型运动GUC-400-TP×-CAN-M23-L2 型运动GUC-800-TP×-CAN-M23-L2 型运动器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图19器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图19器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图20器与 GT2-800-ACC2 端子板

15、连接示意图20端子板电源连接图21EXT I/O 接口图24HMI 公接头示意图25CAN 接口示意图26CAN 接口内部电路26eHMI 接口示意图27端子板4 母接口引脚号说明27端子板轴信号接口内部电路28端子板通用输入、HOME 输入以及 LIMIT 输入信号内部电路示意图31端子板通用数字输出信号内部电路示意图31端子板 CN12、CN13 接口引脚号说明32© 2013 固高科技所有图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图3-113-123-133-143-153-163-173-183-193-203-213-224-

16、14-24-34-44-54-64-74-84-94-104-114-124-134-144-154-165-15-25-35-46-16-26-36-46-56-66-76-86-96-106-116-126-136-14端子板辅助编码器接口（CN12、CN13）内部电路32端子板 CN14 接口引脚号说明33端子板 HSIO 接口（CN14）内部电路33模拟量输入接口34端子板模拟量输入内部电路示意图35端子板8 接口引脚号说明35端子板 CN13 接口引脚号说明38端子板 CN14 接口引脚号说明38开环模式下轴信号接口内部电路40脉冲量输出信号连接图41脉冲输出波形41闭环模式下轴信号

17、接口内部电路42MCT2008 主界面43软件架构图44打开板卡失败弹出框44器复位操作45器配置模块框46无效限位以及驱动设置47“正负脉冲”设置48写入DAC器状态49轴设置50DAC 轴关联设置51PID 设置选项52轴状态轴状态框. 53框53Jog 模块界面54点位运动模块界面55插补运动模块框56模拟量变频器接线方法58数字输出接变频器连接方式59通用输出接继电器59接海德汉旋转编码器60端子板供电示意图61松下 Panasonic MSDA 系列驱动器速度三洋 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度方式(a)/位置方式(a)/位置方式(b)接线70方式(b)接线71三洋

18、SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度方式(a)/位置方式(b)接线72三洋 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度安川 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置方式接线73方式接线73安川 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度&力矩方式(a)接线/位置方式(b)接线 . 74安川 YASKAWA SGDM 系列驱动器速度方式(a)/位置方式(b)接线75三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度方式(a)/位置方式(b)接线76富士 FALDIC-W 系列驱动器速度台达 ASDA-AB 系列驱动器速度台达 ASDA-B2 系列驱动器速

19、度方式(a)/位置方式(a)/位置方式(a)/位置方式(b)接线77方式(b)接线78方式(b)接线79东元 TSTA 系列驱动器速度方式(a)/位置方式(b)接线80开发机与目标机的网线连接图84© 2013 固高科技所有图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图图6-156-166-176-186-196-206-216-226-236-246-256-266-276-286-296-306-316-326-336-346-356-366-376-386-396-406-416-426-43通过 ping 命令测试网络连接84新建工程85目标机平台85目标机属性框8

20、6TCP/IP Transport Configure框86Manual Server-ActionManual Server-Action框86框下相应操作图87编译后框图87运行 Ghost 界面88加载镜像文件路径界面89加载 U 盘启动盘镜像文件89选择 U 盘目标盘90U 盘目标盘详细信息91向 U 盘写入数据确认界面92进程完成后提示界面92目标接连接设置93IP 设置框94主机上路径设置框95IP 设置框96设置共享文件夹属性96建立好的共享文件夹97设置计算机97计算机下设置验证模式98新建 MFC 工程 . 98“配置属性-常规”下路径设置99“配置属性-调试”下设置99GU

21、C-T4 轴端子板8 轴端子板器图（mm）100（mm）101（mm）102图图© 2013 固高科技所有第 1 章 概述第1章概述1.1简介GUC-T 系列运动器，是将 PC 技术与运动技术相结合的产物。它以 Intel 标准 X86 架构的 CPU 和组为系统处理器，采用高性能 DSP 和 FPGA 作为运动协处理器。在延续了固高的同时，可以实现普通 PC科技运动器可以实现高性能多轴协调运动和高速点位运动机的大部分基本功能，是客户理想的解决方案。它适用于广泛的应用领域，包括人、数控机床、木工机械、印刷机械、装配生产线、电子备等。设备、激光设备以及PCB 钻铣设GUC-T 系列运动

22、器，提供计算机常见接口（如PS2、USB、VGA，LAN）及运动接口（具体定义参见第 3 章）。GUC-T 系列运动器提供C 语言函数库和Windows 动态库，能够实现复杂的功能。用户能够将这些函数与系统所需的数据处理、界面显示、系统，以适应各种应用领域的用户接口等应用程序模块集成在一起，建造符合特定应用要求的要求。使用该运动器，要求使用者具有C 语言或 Windows 下使用动态库的编程经验。1.2型号说明1.2.1GUC-T 运动器型号及说明GUC - × 系列符号GUC:GUC系列轴400:800:注:M01/M01为M23为1001-1 GUC-T 运动图器型号及含义1&#

23、169; 2013 固高科技所有GUC-T 系列运动器不提供任何操作系统的安装，请用户自觉使用正版操作系统。第 1 章 概述1.2.2端子板型号及说明 GT2 × 可控4080系列符号GT2：GTS系列图 1-2GUC-T 系列运动器端子板型号说明1.2.3GUC-T 运动器外形GUC-×00- TP×-M××GUC-×00- TP×-HD-M23GUC-×00- TP×-CAN-HD-M23GUC-×00- TP×-CAN-M23图 1-3GUC-T 运动器2© 2013

24、固高科技所有第 1 章 概述1.2.4端子板图 1-44 轴端子板俯视图3© 2013 固高科技所有第 1 章概述图 1-5 8 轴端子板俯视图4© 2013 固高科技所有第 1 章概述1.3功能说明1-1GUC-T 系列 4/8 轴运动表具备功能器功能列表-不具备功能*可选功能注1： 位置比较输出请参考GTS 系列运动器编程手册注2： 探针捕获请参考GTS 系列运动器编程手册5© 2013 固高科技所有功能400-PV400-PG800-PV800-PG伺服周期125us（不可调）-周期250us（不可调）模拟量输出范围：-10V+10V-脉冲量输出差分输出编码

25、器输入4 路(4 轴运动器)或 8 路(8 轴运动器)编码器输入四倍频增量式最高频率 8MHz(四倍频后)辅助编码器2 路(4 轴运动器)或 1 路(8 轴运动器)辅助编码器四倍频增量式最高频率 8MHz(四倍频后)限位信号输入每轴正负限位光耦原点信号输入每轴 1 路光耦驱动信号输入每轴 1 路光耦驱动使能信号输出每轴 1 路光耦驱动复位信号输出每轴 1 路光耦到位数字信号输入每轴 1 路光耦-通用数字信号输入16 路光耦通用数字信号输出16 路光耦位置比较输出2 路(4 轴运动器)或 1 路(8 轴运动器)差分位置比较输出(注 1)点位运动S-曲线、梯形曲线、Jog 运动、电子齿轮运动同步运

26、动电子凸轮运动模式*PT 运动速度时间运动模式*PVT 运动位置、速度和时间运动模式*插补运动直线、圆弧、螺旋线等插补运动模拟量输入范围：-10V+10V*-运动程序在运动器上直接运行程序滤波器PID+速度前馈+度前馈-扩展模块支持数字量扩展和模拟量扩展硬件捕获编码器 Index 信号原点Home 信号探针Probe 信号(注 2)安全措施设置跟随误差极限-设置输出电压饱和极限-第 2 章 快速使用第2章快速使用2.1开箱检查打开包装前，请先查看外包装标明的型号是否与订购的一致。打开包装后，请先戴上固高科技给您配置的防静电手套，然后按照装箱或订购合同仔细核对配件是否齐备。检查运动器的表面是否有

27、机械损伤，如果运动器表面有损伤，或内容不符合，请不要使用，立即与固高科技或经销商。GUC-T 系列 4 轴运动器（详细请参考装箱）：(1)GUC-T 系列运动器，数量 1 台；(2)端子板，数量 1 块；(3)68pin 连接电缆，数量 1 条；(4)配套光盘，数量 1 张；(5)防静电手套，数量 1 对；(6)保修卡，数量 1 张；(7)证，数量 1 张。GUC-T 系列 8 轴运动器（详细请参考装箱）：(1)GUC-T 系列运动器，数量 1 台；(2)端子板，数量 1 块；(3)68pin 连接电缆，数量 2 条；(4)防静电手套，数量 1 对；(5)配套光盘，数量 1 张；(6)保修卡，

28、数量 1 张；(7)证，数量 1 张。2.2安装场所器须远离大功率、强电磁干扰的用电器和环境。2.3准备工作在安装之前，请先准备好以下物品：(1)+24V 直流电源（不使用+12V 直流电源代替）；6© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用(2)步进电机或伺服电机；(3)驱动器和驱动器电源；(4)端子板轴信号接口到驱动器轴接口之间的连接线缆（需要您根据驱动器的型号，制作与运动控制器端子板轴信号相匹配的线缆）；(5)原点开关、正/负限位开关(用户根据系统需要自行选择)；(6)万用表。2.4安装步骤2.4.1步骤 1：连接标准输入输出设备、使用+24V 直流电源给系统上电GUC-T

29、系列运动器为用户提供了PC 系统的标准输入输出设备接口，如 VGA、PS2、USB 等，用户可将显示器、键盘，鼠标等通用输入输出设备连接到这些接口上以组成 PC 系统。此外用户还需要提供一个 24V、至少 3A 的直流电源为其供电。直流电源接到器POWER 接口上，接通后器上的 2 个 LED 指示灯亮起，表明GUC 运动器已上电工作。另外在电源接口上提供了一个与 GUC 运动器外壳连通的 PE（保护地）接口，用户可根据器内部地（数字地、+24V的电器系统需要，将其与其它外部地（机壳地、大地等）或运动参考地）连通。电源连接如图2-1图2-1 GUC 运动器电源连接图7© 2013 固

30、高科技所有为了防止人身触电事故、保证电气设备正常运行，请务必将电源端子的 PE 端通过接地 线与大地保持良好连接！DGNDDC/D第 2 章 快速使用2.4.2步骤 2：在运动器上安装操作系统当用户按照步骤 1 将GUC-T 系列运动器上电后，请先检查是否已安装操作系统。如没有安装操作系统，用户需要重新安装操作系统，请按照本步骤安装。否则请跳过本步骤，直接到步骤 4。(1)Windows98/2000/XP 操作系统安装方法(1)用户需准备 USB 光驱一个，正版Windows 操作系统安装光盘 1 套。(2)将 USB 光驱与GUC 系列运动器通过 USB 口连接，系统上电。(3)在启动过程

31、中按下 DEL 键进入 BIOS 设置界面（如图 2-2 所示），选择“Advanced Features”按回车。BIOS图 2-2BIOS 设置 1(4)在下一个界面（如图2-2 所示），将“First Boot Device”设置为“USB-CDROM”启动。图 2-3BIOS 设置 2(5)保存BIOS 设置，重启 GUC 运动器，用光盘安装方式安装操作系统。8© 2013 固高科技所有安装操作系统前请先保证在 GUC 系列运动器内的重要数据、资料已经安全备份， 以免造成数据丢失。第 2 章快速使用(6)安装操作系统后，从固高科技的光盘中找到 Intel 852组驱动及显卡驱

32、动并安装（有些操作系统自带显示驱动，在这种情况下，建议用户仍按上述安装显卡驱动，这样可保证在关机后仍能正常启动显示器）。(7)驱动程序安装完成后，重启电脑，操作系统安装完成。(2)用户定制 Windows CE 操作系统恢复方法(1)用户需准备可作启动盘的 U 盘一个(U 盘启动盘的制作详见第 5 章第 2 节)，并拷贝盘中的 GHOST.exe 及 WINCE.gho 文件至此U 盘。光(2)(3)将U 盘与 GUC 系列运动器通过USB 口连接，系统上电。在启动过程中按下DEL 键进入BIOS，将“First Boot Device”设置为“USB-HDD”启动。（参面的BIOS 设置方法

33、）。保存BIOS 设置，重启电脑(4)(5)待 GUC 运动器再次启动后会进入 DOS 界面，如图 2-4DOS 下键入GHOST 界面所示在光标位置键入GHOST，然后回车进入 GHOST 安装界面（如图2-5 所示）。图 2-4 DOS 下键入 GHOST 界面9© 2013 固高科技所有只有客户要求定制 WINCE 系统时，光盘中才会出现 GHOST.exe 及 WINCE.gho 文件。 标准不提供以上文件。客户如需要定制的 WINCE 系统时，请与固高科技洽谈。用户需自觉使用正版操作系统软件，由于用户自身使用盗版软件所导致的一切法律问 题，固高公司概不负责。第 2 章快速使

34、用图 2-5GHOST 下安装界面(6)点击“OK”进入如下图2-6 所示界面。图 2-6 GHOST 下安装界面(7)依次选择“Local”->“Disk”->“Form Image”按回车，再选择“*.gho”文件（如图所示）。2-710© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用图 2-7 选择“*.gho”文件界面(8)如上述加载*.GHO 文件之后，出现如下图 2-8 所示选择目标安装盘框，在此选择 DOM盘（GUC-T 自带 1G 或 4G 容量 DOM 盘，用户需根据磁盘大小注意区分）。图 2-8 目标安装盘框(9)选取DOM 盘项后，点击“OK”出现如下图

35、 2-9 所示 DOM 盘详细信息框。11© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用图 2-9 DOM 盘详细信息(10)点击“OK”后出现如下图2-10 所示安装系统确认框。图 2-10 安装系统确认框(11)选择“YES”，进入系统安装界面（如图 2-11 所示）。12© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用图 2-11系统安装进程界面(12)进程完成后出现如下图2-12 所示框。图 2-12 完成安装后显示框(13)拔出U 盘，然后点击“Reset Computer”项重启计算机，WINCE 操作系统界面。2.4.3步骤 3：安装运动器驱动程序（Windows

36、操作系统）使用DOS 操作系统或 WINCE 操作系统的客户，跳过本步骤，直接到步骤 4。13© 2013 固高科技所有第 2 章 快速使用安装运动器驱动程序（Windows 操作系统）(1)在安装好操作系统，启动计算机后，Windows 将自动检测到运动器，并出现如下图 2-13所示“找到新硬件向导”。在“您期望向导做什么？”提示下选择第二项，然后点击“下一步”。图导框(2)继第一步操作后出现如图2-14 所示框，点选第二个选项后再点击“下一步”。图 2-14 自动或手动查找驱动程序框14© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用(3)继第二步后将出现如图2-15 所示

37、选择硬件型号框。图 2-15 硬件型号选型(4)在硬件选型框中选择“从磁盘安装”，利用“浏览”选择“（光驱盘符）：WindowsDriver”下文件 GT800.INF，此过程-16 和如图2-17 所示框。图 2-16查找驱动程序路径框15© 2013 固高科技所有第 2 章快速使用图 2-17 选取驱动程序框(5)在图 2-17 所示中点选驱动文件然后点击“打开”，屏幕将回到图 2-16 所示框，再点击“确认”，向导将自动进行驱动程序的安装，安装后出现如图 2-18 所示 “完成”后，整个硬件驱动程序安装全部完成。框，自此点击16© 2013 固高科技所有第 2 章快速

38、使用图 2-18 驱动安装完成提示框2.4.4系统）4：建立主机与运动器的通讯（Windows 操作步骤若使用 DOS 操作系统，跳过本步，直接到步骤 5。在此，对于 GUC-×00-TP×-×××-L2 运动测试。器的用户，请用附带的“MCT2008”软件进行如果测试软件能正常工作，证明运动器通讯正常。否则会提示“初始化失败”或“设备打开失败”，证明运动器通讯失败。在通讯的前提下，用户可以进入下一步，否则参考附录7.3 故障处理，确定问题所在，排除故障后重新测试。如果需要，请按照封面的公司信息与我们。2.4.5步骤 5：连接电机和驱动器在驱动

39、器没有与运动器连接之前，连接驱动器与电机。用户必须详细阅读驱动器的说明书，正确连接。按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机，确保其工作正常。17© 2013 固高科技所有为安全起见，建议用户初次使用本器时，务必将电机与负载脱离开，在未完成系统的安装、调试前，不要将电机与任何机械装置连接。待调整器以及驱动器参数 使得电机受控后，方可进行系统的连接，否则可能造成严重的后果。第 2 章 快速使用2.4.6步骤 6：连接运动器和端子板附带的电缆。对于4轴或8轴关闭电源，取出器，应特别注意接口的对应，以及线缆和接口标识的匹配。GUC-T系列4轴和8轴运动器与端子板的连接方式分别如图 2-19，

40、图2-20，图 2-21，图 2-22，图 2-23，图 2-24，图 2-25，图 2-26所示。HMIVGA KB&AXIS(58)图 2-19GUC-400-TP×-M××-L2 型运动器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图图 2-20GUC-800-TP×-M××-L2 型运动器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图GUC-4eHMI VGA KB&MAXIS(58)图 2-21GUC-400-TP×-HD-M23-L2 型运动器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图18&#

41、169; 2013 固高科技所有GUC-HMIVGA KB& AXIS(58)第 2 章 快速使用图 2-22 GUC-800-TP×-HD-M23-L2 型运动器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图GUC-400eHMI VGA KB&MAXIS(58)图 2-23GUC-400-TP×-CAN-H器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图图 2-24GUC-800-TP×-CAN-HD-M23-L2 型运动器与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图19© 2013 固高科技所有GUC-800eHMI VGA KB

42、&M(58)AXIS(58)第 2 章 快速使用AXIS(58)图 2-25GUC-400-TP×-CAN-M23-L2 型运动器与 GT2-400-ACC2 端子板连接示意图图 2-26GUC-800-TP×-CAN与 GT2-800-ACC2 端子板连接示意图2.4.7步骤 7：连接驱动器、系统输入/输出和端子板(1)连接端子板电源4 轴或 8 轴端子板的CN16 接用户提供的外部电源，板上标有“+24V”的端子接外部电源+24V，标有OGND 的接外部电源地，标有“FG”的接大地。端子板电源接口 CN16 接线如图 2-27 所示。20© 2013 固高科技所有GUC-8HMIVGA KB& AXIS(58)第 2 章快速使用图 2-27 端子板电源连接图(2)连接端子板及驱动器根据实际需求将端子板及驱动器连接好，具体连接方式请参考第 3 章。21© 2013 固高科技所有第 3 章 硬件连接第3章硬件连接3.1硬件接口3.1.1器型号说明GUC-×00-TP×-×××-L2 型运动器是固高科技推出的一款 4/8 轴通用型运动器。它需要外接固高科技生产的 4 轴端子板 GT2-400-ACC2 或 8 轴端子板 GT2-800-ACC2 才能与驱动器及外部输入/输出