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1、Trace back information:Workspace R11-2 version a4 (not checked in) Published 2011-10-20 at 14:32:53Skribenta version 774手册IRB 460 - 110/2.4M2004文档编号: 3HAC039842-010修订: A所有 2011 ABB。保留所利。本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。AB

2、B 对因使用本手册及其中所述而引起的意外或间接概不负责。ABB 的，不得再生或本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。所有 2011 ABB。保留所ABB ABRobotics Products SE-721 68 Vsters 瑞典利。目表目表手册概述 .说明文档, M2004 .如何阅读手册 .91113151Safety1.11.2安全信息简介 .General safety information .151616171719202122232424252627282930313232333335394041

3、4243451.2.11.2.2器系统方面的安全 .Safety risks .1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险 .1.2.2.2 注意 热部件可能会造成灼伤！ .1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险 .1.2.2.4 气压/系统相关的安全风险 .1.2.2.5 操作干扰期间的安全风险 .1.2.2.6 与带电部件相关的风险 .Safety actions .1.2.3.1 安全护罩.1.2.3.2 灭火 .1.2.31.2.3.3器手臂的紧急.1.2.3.4 制动闸测试 .1.2.3.5 禁用“250 mm/s”功能的风险 .1.2.3.6 安全使用 FlexPendant

4、.1.2.3.7 在器工作范围内工作 .1.2.3.8 信号灯（可选） .Safety stops .1.2.4.1 什么是紧急停止？ .related instructions .手册中的安全信号 .器上的安全符号 . 移动器可能产生致命性后果！ .- 第一次测试运行可能造成或损害！ .警告 - 在维修工作之后，制动闸松开按钮可能会卡住 .警告 该单元易受静响！ .警告 - 处理齿轮润滑剂（润滑油或润滑脂）期间的安全风险 .1.2.41.3Safety 1.3.11.3.21.3.31.3.41.3.51.3.61.3.72安装与调试2.12.2简介 .拆包 .2.2.1安装前的操作程序 .

5、2.2.2工作范围和动作类型 .2.2.3倾斜风险/稳定 .现场安装 .2.3.1用叉车抬升人 .2.3.2用圆形吊带吊升人 .2.3.3手动制动闸 .2.3.4吊起底板 .2.3.5固定底板 .2.3.6确定方位并固定人 .2.3.7在人上安装设备 .2.3.8荷载 .2.3.9安装上臂信号灯（选件） .限制工作范围 .2.4.1简介 .2.4.2以机械方式限制轴 1 的工作范围 .寒冷环境中的人 .2.5.1在寒冷环境中启器人 .45464649515252555759606467707175757678782.32.42.53HAC039842-010 修订: A5所有 2011 ABB

6、。保留所利。目表2.6电气连接 .7979812.6.1人布线和连接点 .3维护3.13.2简介 .维护计划和预期组件使用.3.2.1维护间隔规定 .3.2.2维护计划 .3.2.3预期组件使用.检查活动 .3.3.1检查，轴 1 齿轮箱油位 .3.3.2检查，轴 2 - 3 齿轮箱油位 .3.3.3检查，轴 6 齿轮箱油位 .3.3.4检查，电缆线束 .3.3.5检查，信息.3.3.6检查，机械停止销，轴 1 .8182828385868688919395973.33.3.7检查，额外的机械停止 .993.3.8 检查，阻尼器1013.3.9 检查，信号灯（选件）1033.4更换/更改活动1

7、053.4.1 齿轮箱用油的类型1053.4.2 更换油，轴 1 齿轮箱1073.4.3 更换油，轴 2 和 3 齿轮箱1113.4.4 更换油，轴 6 齿轮箱1153.4.5 更换 SMB 电池117清洁活动1203.5.1清洁人1201213.54维修4.14.2简介121通用操作程序1224.2.1 执行泄漏测试1224.2.2 轴承安装说明1234.2.3 密封件安装说明124完整人1264.3.1 更换下端电缆线束（轴 1-3）1264.3.2 更换上端电缆线束（包括轴 6）。1344.3.3 更换 SMB 单元1404.3.4 更换制动闸装置1434.3.5 更换包含轴 1 齿轮箱

8、在内的底座147上臂和下臂1554.4.1 更换转动盘1554.4.2 更换倾斜机壳装置1614.4.3 更换上臂1814.4.4 更换联动装置 - 上连杆臂1954.4.5 更换联动装置 - 下连杆臂2034.4.6 更换联动装置 - 中间连接件2114.4.7 更换平行杆2254.4.8 更换整个下机械臂系统2344.4.9 更换平行臂。243电机2504.5.1 更换轴 1 电机2504.5.2 更换轴 2 和 3 电机2574.5.3 更换轴 6 电机268齿轮箱2764.6.1 更换轴 1 齿轮箱2764.6.2 更换轴 2 齿轮箱2844.6.3 更换轴 3 齿轮箱2914.6.4

9、 更换轴 6 齿轮箱2964.34.44.54.663HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。目表5校准信息3015.15.25.35.45.55.6停用简介301校准方法302校准范围和正确轴位置304所有轴的校准运动方向305更新转数计数器306检查校准位置30830966.1环境信息3097参考信息3117.17.27.37.47.57.67.77.8备件简介311适用的安全标准312单元转换314螺钉接头315重量规格317标准工具包318特殊工具319起吊附件和吊升说明32232388.1备件列表和插图3239电路图3259.1索引有关电路图32532

10、73HAC039842-010 修订: A7所有 2011 ABB。保留所利。此页刻意留白手册概述手册概述关于本手册本手册包含以下说明：人的机械和电气安装人的维护人的机械和电气维修。手册中还包含本手册中详述的所有操作程序的参考信息。手册用法本手册应在进行以业时使用：人抬升到工作位置并将其固定在底座上到使其准备就绪安装，从将维护工作以及维修工作进行期间使用。本手册的阅读对象本手册面向：安装维护维修。操作前提对 ABB人进行维护/维修/安装工作的技工必须： 接受过 ABB 的培训并具备机械和电子安装/维修/维护工作所需的知识。各章结构本手册由以下各章组成：下一页继续3HAC039842-010 修

11、订: A9所有 2011 ABB。保留所利。章节目录安全对 人执行任何安装或检修工作之前必须先通篇阅读的安全信息。包含常规安全方面的信息以及有关如何避免和 损坏的更具体的信息。安装与调试抬升和安装人所需的信息。维护描述如何对人进行维护的分步操作程序。可根据用于定期维护的维护计划进行。维修描述如何对人开展维修活动的分步程序。 根据可用的备件进行。校准信息不需要特定校准设备的步骤。关于校准的常规信息。停用关于人及其组件的环境信息。参考信息开展安装、维护或维修工作时有用的信息。 包括必需工具的列表、附加文档以及安全标准等内容。备件列表人备件列表参考。电路图人的电路图参考。手册概述续前页参考信息修订版

12、103HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。版本号描述-第一版。A本修订版包含下列更新： 增加了一节关于安全的内容：信号灯（可选） 第 页 31。 如何阅读手册 第 页 13一节增加了一个关于常规示意图的新模块。 整个“维修”一章了示意图效果。 更换包含轴 1 齿轮箱在内的底座第页147一节更新了底座更换方法并增加了钻头夹持器。 “更换转动盘”一节更新了重新安装方法。 “更换转动盘”一节增加了重新校准。 更换倾斜机壳装置 第 页 161一节增加了关于工具的详细信息。 更换上臂 第 页 181一节更新了关于拆卸和重新安装的步骤。 在“所需设备”章节更换联动装置-

13、 上连杆臂第页195和更换联动装置 - 下连杆臂 第 页 203中增加了三脚式轴承拆卸器。 更换轴 2 和 3 电机 第 页 257一节中更新了更换方法。 更换轴 1 齿轮箱 第 页 276一节更新了文字。 在以前的“更换轴 2 和轴 3 齿轮箱”一节中，关于更换轴 3 齿轮箱的内容现已删除，现在只描述轴 2 齿轮箱。 新增了“更换轴 3 齿轮箱”一节。 更改了人重量，请参阅重量，人 第 页 46。 增加了示意图，显示人应力的方向，请参阅基座载荷，人 第页 47。 新增了一节关于如何安装信号灯的内容，请参阅安装上臂信号灯（选件） 第 页 71。 增加了关于轴 1 的工作范围也可以由 EPS 限

14、制的信息，请参阅简介 第页 75。 更新了特殊工具。参考文档文档编号手册 - 备件 - IRB 4603HAC040628-001规格 - IRB 4603HAC039611-010Product manual - IRC53HAC021313-001操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC53HAC16590-10Operating manual - Service Information System3HAC025709-001Application manual - Electronic Position Switches3HAC027709-001Application

15、manual - Additional axes and stand alone controller3HAC021395-001Technical reference manual - System parameters3HAC17076-001说明文档, M2004说明文档, M2004器文档的类别器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑型还是选购型。为标准列出的所有文档都可从ABB 通过DVD 订购。列出的文档对M2004器系统有效。手册器、下内容的器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或

16、电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考标准、换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册概述了器软件并包含相关参考信息.RAPID Overview：RAPID 编程语言概览。RAPID 指令、功能和数据类型：对所有 RAPID 指令、功能和数据类型的描述和语法。RAPID：RAPID 编程语言的正式描述。System parameters：系统参数和配置工作流程说明.应用手册特定的应用（例如软件或硬件选

17、项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用。应用手册通常包含以下信息：应用用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用.应用使用示例.操作员手册操作员手册说明了的实际处理过程。手册面向与有着直接接触操作的，即生产车间操作员、程序员和故障排除.下一页继续3HAC039842-010 修订: A11所有 2011 ABB。保留所利。说明文档, M2004续前页此套手册包括（特别是）：:紧急安全信息一般安全信息使用入门、IRC5 和 RobotStudio Introduction

18、to RAPID带 FlexPendant 的 IRC5 RobotStudio器和器的故障排除.123HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。如何阅读手册如何阅读手册阅读程序程序中包括对图、工具、材料等的参考。请按如下介绍的方式阅读参考信息。对图的参考程序中常常包括对位于器/器上的组件或附件点的参考。组件或附件点在程序中用斜体文字标记出来，并以对显示当前组件或附件点的图的参考完成。程序中对组件或附件点名对应于所参考图中名。下表显示了对程序中某个步骤的图的参考的示例。对所需设备的参考程序中常常包括对程序中不同操作所需的设备（备件、工具等）的参考。设置在程序中用斜

19、体文字标记出来，并以对列出成。设备信息（即货号和）的部分的参考完程序中对组件或附件点名对应于所参考列表中名。下表显示了对程序中某个步骤的所需设备列表的参考的示例。安全信息该手册包括单独的安全章节，必须先通篇阅读，然后才能继续进行任何检修或安装程序。 所有程序还包括在执行可在Safety 第 页 15一章阅读步骤时所需的特定安全信息。信息。图示为便于识别，人的图示皆为未喷漆或添加外壳护罩的常规图像。同样的，某些适用于多种人型号的工作方法或常规信息，可只在当前手册中对其中一个型号进行说明，同时配上显示不同人型号的图示。3HAC039842-010 修订: A13所有 2011 ABB。保留所利。操

20、作注释/图示3.将新的密封件、轴 2 安装到齿轮箱上。货号在第 xx 页上的“必需设备”中指定。操作注释/图示8.卸除后连接螺钉、齿轮箱。显示在第xx 页上的图“齿轮箱的位置”中。此页刻意留白1 Safety1.1 安全信息简介1 Safety1.1 安全信息简介概述本手册中的安全信息分为两类：一般安全方面、对人执行任何检修工作前需注意的重要事项。 这些信息适用于所有检修工作，可以在General safety information 第 页 16中找到。在程序中指出的特定安全信息。 如何避免和消除在程序中有直接介绍，具体的说明在Safety related instructions 第 页

21、33一节中。3HAC039842-010 修订: A15所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.1器系统方面的安全1.2 General safety information1.2.1器系统方面的安全有效范围和责任该信息不包含如何设计、安装和操作完整的系统，也不包含可以影响整个系统的安全的所有装所在ABB 工业设备。为了保护/地区的标准和安全，必须设计完善的系统，并且必须按照中规定的安全要求进行安装。器安器的用户有责任确保遵守相关/地区中适用的安全，并且确保设计了保护操作器系统的所需的安全装置并进行了正确安装。操作器的必须熟悉诸如以下适用文档中描述的工业 操作员手册 - 带

22、FlexPendant 的 IRC5器的操作和处理：手册外部的连接除了内置安全功能，器还随附有外部安全装置连接的接口。通过该界面，外部安全功能可与其它和设备进行互操作。这意味着信号可以作用于从设备和器接收的安全信号。责任限制本手册中提到的关于安全的任何信息都不得视为 ABB 对“如果遵从了所有安全说明，则工业器将导致或损坏”的保证.相关信息163HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。信息类型文档中已详细说明章节安全装置的安装器的手册安装与调试更改操作模式操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5操作模式限制工作空间器的手册安装与调试1 Safet

23、y1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险1.2.2 Safety risks1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险概述本章包括对器执行安装和检修工作时要考虑的一般安全风险的信息。安装和检修过程中的一般风险必须始终遵循手册安装与调试一章中的说明。紧急停止按钮必须置于易接近处，以便能迅速停止器。负责操作的必须准备安全说明，以备相关安装之用。负责安装器的必须接受有关上述设备和某些相关安全事项的相应培训./地区特定规定要防止安装的说明。器期间受伤或受损，必须遵守相关/地区的适用和ABB Robotics非电压相关风险器工作区域前必须设置安全区，并且封闭以防擅自进入。光束或感应垫为配套装置。

24、应当使用转盘或同类设备使操作处于器的工作区域之外。制动闸时，轴会受到重力影响。除了被运动的器部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（此部件）。器中的用于平衡某些轴的电量可能在拆卸器或其。拆卸/组装机械单元时，请提防掉落的物体。注意器中存有热能。切勿将部件。由于器当作梯子来使用，即，在检修过程中切勿攀爬器电机或其他器可能产生高温以及发生漏油，所以攀爬会有极大的滑落风险。完整系统的供应商应注意完整系统的供应商必须确保安全功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准互锁。完整系统的供应商必须确保紧急停止功能中使用的所有电路均已按照该功能的适用标准安全互锁。完整的器下一页继续3HAC0398

25、42-010 修订: A17所有 2011 ABB。保留所利。安全风险描述组件灼热！运行器后电机和齿轮“灼热”！触碰电机和齿轮可能导致灼伤！环境温度越高，器的表面越容易变热，从而还可能造成灼伤。1 Safety1.2.2.1器安装和检修工作期间的安全风险续前页电缆齿轮箱和电机183HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。安全风险描述如果施加的过大可能会损坏齿轮！无论何时分离/垫接电机和齿轮箱，施加的过大都可能会损坏齿轮！安全风险描述电缆包装易受机械损坏！电缆包装易受机械损坏！必须处理电缆包装，尤其是连接器，以避免损坏电缆包装！安全风险描述卸除部件可能导致器损毁！

26、警告采取任何必要的措施确保卸除器不至损毁，例如，如果卸除电机或轴 2，先根据修理说明固定下臂。拆除通往测量系统的电缆警告如已在维修或维护过程中断开测量系统内部电缆的连接，则必须更新转数计数器。1 Safety1.2.2.2 注意 热部件可能会造成灼伤！1.2.2.2注意 热部件可能会造成灼伤！描述在正常期间，许多器部件都会发热，尤其是驱动电机和齿轮。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，器的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。排除下面详细说明了如何避免上述：3HAC039842-010 修订: A19所有 2011 ABB。保留所利。操作参考信息1

27、在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。2如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却， 或者采用其他方式处理。注意在机柜中，驱动部件的温度可能会很高。1 Safety1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险1.2.2.3 工具/工件相关的安全风险安全处理应该可以安全关闭工具，如切削工具等。确保保护装置在切削工具停止旋转前保持关闭。应当可以手动操作部件（）。安全设计夹具/末端执行器的设计必须使其在发生电源故障或者件。器的情况下夹持住工203HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。若使用了夹具，请确保夹具跌落工件。1 Safety1.2.2

28、.4 气压/系统相关的安全风险1.2.2.4 气压/系统相关的安全风险概述应用于气压和系统的特殊安全规定。残余电量这些系统中可能存在残留电能。关机后请特别。开始维修前必须气压和系统内的。安全设计重力可能导致这些系统支撑的某些部件或对象掉落。紧急情况下应使用安全闸。应使用弹式螺栓防止工具等由于重力影响而坠落。3HAC039842-010 修订: A21所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.2.5 操作干扰期间的安全风险1.2.2.5 操作干扰期间的安全风险概述工业器是一款可用于多种不同工业应用的灵活工具。必须专业地执行所有工作且遵守适用安全规定。必须始终保持谨慎。必须由熟知整

29、个安装过程以及不同部件所伴随的特殊风险的工作。执行正确的维护意外风险如果工作进程中断，必须格外断必须手动矫正。除那些常规操作的相关风险以外的其它风险。该中223HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.2.6 与带电部件相关的风险1.2.2.6 与带电部件相关的风险电压相关风险，概述尽管有时需要在通电时进行故障排除，但维修故障、断开电线以及断开或连接单元时必须关闭必须按照能够从人（将主开关设为 OFF）。人工作空间外部关闭主电源的方式连接人的主电源。电压相关的风险，IRC5器例如，以下部件伴随有高压：注意器（直流链路、超级电容器设备）存有电

30、能。I/O 模块之类的设备可从外部电源供电。主电源/主开关变压器 电源单元电源 (230 VAC)整流器装置（400-480 VAC 和 700 VDC。注：电容器！） 驱动装置 (700 VDC)驱动系统电源 (230 VAC) 维修插座 (115/230 VAC)Customer Power Supply (230 VAC)机械即使过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元。人已断开与主电源的连接，器连接的外部电压仍存在。附加连接。电压相关风险，器器的以下部件伴有高压：电机电源（高达 800 VDC）.安装工具或其他部件的用户连接（最高 230 VAC，请参阅装与调试一章）。手册中的安电压相关

31、风险、工具、材料处理装置等。即使人系统处于 OFF 位置，工具、材料处理装置等仍可能带电。在工作过程中移动时电源电缆可能遭到损坏。3HAC039842-010 修订: A23所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.3.1 安全护罩1.2.3 Safety actions1.2.3.1安全护罩概述在器周围安装单元，以确保器安装和操作安全进行.确定护罩或外壳，使其能承受器握住的重物以最大速度坠落或时所产生的力。根据器在工作单元中工作时器轴的最大速率和位置确定最大速度（请参阅规格中的人动作一节）。同时，还要考虑安装在大影响。器上的旋转工具或其他装置破损或出现故障可能产生的最243H

32、AC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.3.2灭火1.2.3.2灭火3HAC039842-010 修订: A25所有 2011 ABB。保留所利。注意使用如果器系统（器或器）发生火灾，请使用(CO2) 灭火器！1 Safety1.2.3.3器手臂的紧急1.2.3.3器手臂的紧急描述紧急情况下，可推送器上的制动闸按钮手动器的任意轴。本节详细说明了制动闸的方法： 手动对于较小的制动闸 第 页 57一节。器型号可手动移动器手臂，但移动较大型号可能需要使用高架起重机或类似设备。受伤风险增加在制动闸前，先确保手臂重量增加对受困的进而增加任何受伤风险！

33、263HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.3.4 制动闸测试1.2.3.4 制动闸测试测试时间操作过程中，每个轴电机的制动闸会出现正常磨损。可执能执行其功能。试以确定制动闸是否仍测试方法可按下述说明检查每个轴电机的制动闸功能：1将每个器轴运行到器手臂的结合重量和所有负载最大化的位置（最大静态负载）。23用器上的操作模式选择器将电机切换至 MOTORS OFF 位置。检查轴位置是否保持不变。如果电机关闭时器未改变位置，则制动功能可用。3HAC039842-010 修订: A27所有 2011 ABB。保留所利。1 Safety1.2.3.5 禁用“250 mm/s”功能的风险1.2.3.5禁用“250 mm/s”功能的风险283HAC039842-010 修订: A所有 2011 ABB。保留所利。注意切勿从 FlexPendant 或 PC 更改 Transm gear ratio 或其他运动系统参数。这将会影