CAN控制器外文翻译

1、16.2.2 操作有两个CAN接口寄存器组（CANIF1x和CANIF2x），用于访问报文存储器中的报文对象。CAN控制器犹如一个将发送到报文存储器或从报文存储器发送的行为转换成发送到寄存器和从寄存器中发送的转换器。这两组寄存器是相互独立的，同时又具有相同的配置。也可以用于排队处理。通常，一个接口用于发送数据另一个一个接口用于接收数据。一旦CAN模块被初始化，并且寄存器CANCTL中的INIT位将被清零，CAN模块将同步与CAN总线，并启动报文发送。每一个报文的接受都将进行报文处理器的滤波处理，如果报文通过了滤波处理，报文被存储在由CANIFn（CANIFCRQ）控制请求寄存器中的MNUM比特

2、位指定的报文对象中。整个报文（包括所有的仲裁比特位，数据长度码，和个数据字节）存储在报文对象中。如果使用了标识符屏蔽（在CANIF屏蔽和CANIF屏蔽（CANIFMSK）中的MSK比特位），那么被屏蔽位“无关”的总裁比特位将在报文对象中被覆盖。CPU可以在任何时候通过CAN接口寄存器对每个报文进行读和写。报文处理器确保了在同时访问的情况下数据的一致性。报文对象是在管理CAN硬件的软件控制下进行发送的，这些可以是用于一次性的数据传输报文对象，也是用于周期性响应的报文对象。永久性报文设置了所有的总裁和控制。并且只能更新数据。在启动传输时，相应的CAN传输请求寄存器(CANTXRQn)中的TXPQS

3、T和CAN 新数据寄存器(CANNWDAn)被置位。如果多个发送报文被分配个同一个报文对象（在报文对象不够时），整个报文对象必须在报文被请求发送前配置。同一时刻可以请求发送任意数目的报文对象；他们是根据基于报文对象的报文标识符（MNUM）的内部有限级发送的。报文标识符1是最高的，32是最低的。报文可以在任意时刻更新或设置成无效。即使是在报文的请求发送仍被挂起的时候。报文在挂起发送之前被更新的话，将丢弃旧数据。当接受到一个匹配标识符的远程帧时，将根据报文对象的配置自动的进行报文传输请求。当接受到一个匹配的远程帧时报文传输将自动启动。为使能这模式，须置位CANIFn报文控制寄存器（CANIFnMC

4、TL）。一个匹配的远程帧的接受将导致TXRQST比特位的置位。相应的报文对象将自动地发送它的的数据或产生一个指示远程帧被请求的中断。CAN屏蔽寄存器CANIFnMSKn，配置哪些帧组被标识为远程帧所请求的。在CANIFnMCTL寄存器中的UMASK比特位使能CANIFnMSKn寄存器中的MSK比特来对被标识为远程帧请求的帧进行滤波处理。如果一个远程帧请求被希望与由29位扩展标识符触发将置位CANIFnMSK2寄存器中的MXTD比特16.2.3 发送报文对象CAN模块的内部移位寄存器准备装载，并且如果在CAN接口寄存器和报文存储器之间没有数据传输，被挂起中断请求的最高级有效报文对象将被报文处理器

5、装载到发送移位寄存器中，同时报文传输开始。寄存器CANNWDAn中的NEWDAT比特位将被清零。自从上次报文发送启动后如果没有新的数据写入报文对象，寄存器CANTXRQn中的TXRQST比特位将被清零，如果CAN控制器被配置成一旦一个报文对象发送成功后就中断，（寄存器CANIFn报文控制寄存器的TXIE位被置位）那么寄存器CANIFnMCTL中的INTPND位将在成功发送后置位。如果CAN模块丢失了仲裁或者在发送时发生错误，则一旦CAN总线再次空闲的时候，报文将再次发送。如果同时有较高优先级的报文发送被请求，报文将会依据优先级进行发送。16.24 配置一个发送报文对象一下的步骤将说明如何配置一

6、个发送报文对象1. 在CANIFn命令屏蔽寄存器（CANIFnCMSK）中的配置l 设置WRNRD比特位来指定一次对CANIFnCMAK寄存器的写操作；指定是否将报文 对象的IDMASK，DIR，MXTD传输到用于MASK比特的CANIFn寄存器中l 指定是否将报文对象的ID，DIR，XTD，和MSGVAL传输到用于ARB位的接口寄存器中。l 指定是否将控制比特位传输到用于CONTROL比特的接口寄存器中l 指定是否清除用于CLRINTPND位的CANIFnMCTL寄存器中的INTPND位l 指定是否清除用于NEWDAT位的CANNWDAn寄存器的NEWDAT位l 指定传输哪些比特位用于DAT

7、AA和DATAB比特2在寄存器CANIFnMSK1用MSK15:0比特位来指定在29位标识符或11位标识符中哪些位用作接受滤波。注意在这个寄存器中的MSK15:0位用于29位标识符中的比特15:0而不用于一个11位的标识符报文。0X00这个值使能所有的报文通过接受滤波。也应当注意为了让这些比特位用作=于接受滤波，他们必须通过置位寄存器CANIFnMCTL中的UMASK位来使能。3. 在寄存器CANIFnMSK2中，用MSK12:0比特位来指定在29位标识符或11位标识符中的哪些位用作报文接受滤波。注意MAK12:0被用于29位报文标识符的位28:16；而MSK12:2用于11位报文标识符的位1

8、0:0。用MSTD和MDIR位来指定是否将XTD和DIR用于接受滤波。0X00这个值将使能所有的报文通过报文接受滤波。同时也要注意为了将这些比特用于报文接受滤波，他们必须置位寄存器CANIFnMCTL中的UMASK位来使能。4. 对于一个29位的报文标识符，配置用于报文标识符的15:0位寄存器CANIFnARB1中的ID15:0和用于报文标识符位28:16的寄存器CANIFnARB2；置位DIR位来表示发送，置位MSGVAL比特位来表示报文对象有效。5. 对于11位的报文标识符，没有用CANIFnAARB1寄存器寄存器CANIFnARB2中的ID12:2用于比特报文标识符的位10:0，清除XT

9、D比特位上来说明一个标准标识符；置位DIR比特位来表示发送；置位MSGVAL比特位来表示报文对象有效。6. 在寄存器CANIFnMCTL中的配置 l 可选择性的将UMASK比特位置位来使能接受滤波屏蔽（寄存器CANIFnMSK1和CANIFnMSK2中指定的MSK，MXTD位）l 可以地置位TXIE位使能接受成功后置位INTPND位。l 可选择地置位RMTEN位来使能置位TXRQST位来达到接受到一个匹配的远程帧后自动发送l 对于单个报文对象置位EOB位l 设置DLC域来指定数据帧的长度。注意在配置过程中不能设置NEWDAT，MSGLST，INTPND，或者TXRQST位。7. 装载发送到CA

10、NIFnData寄存器（CANIFnDA1，CANIFnDA2，CANIFnDB1，CANIFnDB2）或者（CANFInDATAA和CANFInDATAB）的数据，CAN数据帧的字节0存储在CANIFnDA1寄存器中的DATA7:08. 在CANIFn命令请求寄存器（CANIFnCRQ）中的MNUM域对发送报文对象的数目进行编程。9. 当各个寄存器都正确配置后，置位在寄存器CANIFnMCTL中的TXRQST位。这位一旦被设置，相应的报文对象就可以根据优先级和总线是否空闲来发送了。注意置位寄存器CANIFnMCTL中的RMTEN位时，如果接受到一个匹配的远程帧时，也能启动发送报文。16.2.

11、5更新一个发送报文对象CPU可以在任何时候通过CAN接口寄存器来更新一个发送报文的数据字节。在更新之前寄存器CANIFnMCTL中的TXRQST位和寄存器CANIFnARB2中的RMTEN位是不能清零的。甚至是当数据字节中的一部分被更新时，在发送寄存器中的内容之前相应的CANIFnDAn/CANIFnDBn寄存器中的4个字节必须有效。在CPU写新数据之前CPU将四个字节都写入寄存器CANIFnDAn/CANIFnDBn中，或者报文对象被发送到寄存器CANIFnDAn/CANIFnDBn中。为了只更新报文对象中的数据，在寄存器CANIFnMSKn中的WRNRD，DATAA和DATAB位要置位，为

12、尽快传输新的数据，须设置在CANIFnMSKn寄存器中的的TXRQST位。 为了避免在结束发送本应在数据更新后继续发送的报文时，清除寄存器CANIFnMCTL中的TXRQST位。NEWDAT位和TXRQST位必须同时置位。当新的发送开始时NEWDAT立马被清零。16.2.6访问接受的报文对象当接受到的报文的仲裁域和控制域（寄存器CANIFnARB2和寄存器CANIFnMCTL中的ID位和XTD位）完全被移入CAN控制器时，CAN控制器将扫描报文存储器寻找匹配的有效报文对象。为了到底目的，控制器通过在寄存器CANIFnMSKn中的屏蔽位和使能寄存器CANIFnMCTL中的UMASK位的使用。从报

13、文1开始的每个有效的报文对象都将和输入报文对比，来低位在报文存储器中的匹配报文。如果发现了匹配报文，扫描将结束报文处理器将根据接受的报文书数据帧还是远程帧开始工作。16.2.7 接受到一个数据帧报文处理器将控制器中的移位寄存器中的报文存储在报文存储器中的匹配的报文对象中。数据字节，所有的仲裁位和DLC位都讲存储在相应的报文对象中。即使用了仲裁屏蔽，数据字节都将会喝标识符连接。寄存器CANIFnMCTL中的NEWDAT位被置位来表明接收到新的数据。CPU读取报文对象后将清除这个比特位。来向控制器指出报文已接受，缓冲器已经空闲可以接受新数据。如果CAN控制器接受到报文并且NEWDAT位已经置位，在CA