自动控制原理 第三章 时域分析1

1、浙江省精品课程引言 。00( ) 0tr tA t00( ) 10tr tt1( )R ss00( ) 0tr tAtt00( ) 0tr ttt21( )R ssdrAdt200( ) 0tr tAtt20 0 ( ) 1 02tr ttt31( )R ss222d rAdt 0( ) 0 0 Atr ttt及 0( ) 00ttt( )1R s 0() t() t( )1t dt( )sinr tAt22( )R ss1111( )( )( )( )nnnnnndddc tac tac ta c tdtdtdt101111( )( )( )( )mmmmmmdddbr tbr tbr tb

2、 r tdtdtdt12( )( )( )c tc tct2()c t1()c t这两种分解有没有联系呢？( )( )( )( )( )C sNsG sR sD s( )( )( )P sR sQ s( )( )( )( )( )( )( )N sP sC sG s R sD sQ s11( )nlikikikABCsssssisks( )R s111( )( )2iknlcjs ts tstikcjikc tC s e dsAeB ej isksiAkB( ) 1( )r tt11( )1( )2( ) inc jststic jiN sh te dsAeBjD s s( )( )r tt1

3、( )( )2( ) c jstc jN sg te dsjD s( )1( )( )( )ststN sN seet D s sD s()()100%()ppc tccptrtstdt常用的动态性能指标st( )1( )( )1C sG sR sTs( )( )( )dc tTc tr tdtRC电路、恒温箱、液位调节系统、室温调节系统是常见的一阶系统( )1( )r tt1( )R ss11( )(1)1TC ss TssTs/( )( )( )1(0)t Tstc tc tc tet t /( )( )( )1t Tstc tc tc te / t Te2.718e 10.368e110

4、.632e012345(0)10( )10.632(2 )10.865(3 )10.95(4 )10.982(5 )10.993( )1cec TecTecTecTecTec 3stT4stT35%stT 42%stT ( )( )r tt( )1R s 1( )1C sTs/1( )( )(0)t Tg tc tetT3stT4stT( )r tt21()Rss222111( )11TTC sTssssTs/( )()t Tc ttTTe/ t TTet 0t /( )( )( )t Te tr tc tTTet (0)0e( )eT 3stT4stT 响应时间为 t=0时，单位阶跃响应的变化率为 t=0时，单位脉冲响应的幅值为 单位斜坡响应的稳态误差为一阶系统的单位脉冲响应，单位阶跃响应和斜坡响应可以看出，系统对某信号导数的响应，等于对该输入信号响应的导数 反之，系统对某信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。这是线性定常系统不同于线性时变系统和非线性系统的重要特性。1T(34)T1TT21( )2r tt31()Rss311( )1C sTss22/1( )(1)2t Tc ttTtTe0t 2/( )( )( )(1)t Te tr tc tTtTet (0)0e(