直流电机调速

1、基于8088控制器的直流电机闭环调速摘要：本课程设计系统由AEDK-Lab ACT自控/计控原理实验箱中的直流电机和电机驱动功率放大器、调节器（8088控制器）、电机转速检测传感器、F/V转换器等组成，本课程设计采用单闭环控制方案结合PID算法来实现直流电机的调速。在运动控制系统中，电机转速控制占有至关重要的作用，其控制算法和手段有很多，模拟PID控制是最早发展起来的控制策略之一，长期以来形成了典型的结构，并且参数整定方便，能够满足一般控制的要求，但由于在模拟PID控制系统中，参数一旦整定好后，在整个控制过程中都是固定不变的，而在实际中，由于现场的系统参数、温度等条件发生变化，使系统很难达到最

2、佳的控制效果，因此采用模拟PID控制器难以获得满意的控制效果。随着计算机技术与智能控制理论的发展，数字PID技术渐渐发展起来，它不仅能够实现模拟PID所完成的控制任务，而且具备控制算法灵活、可靠性高等优点，应用面越来越广。关键词：直流电机；闭环调速；PID；8088控制器目录第1章 绪论11.1 课题背景11.2 选题的目的和意义11.3 本课程设计的主要内容1第2章 PID算法及参数整定22.1 PID算法22.2 PID参数整定方法5第3章 控制系统设计方法73.1 系统设计思路73.2 硬件组成及工作原理73.3 软件设计及流程图9第4章 参数调试及数据分析 11 4.1 调整F/V转换

3、静态工作点 11 4.2 测空连线11 4.3 实验数据及分析12 4.4 PID调节参数的分析19第五章 结束语21致谢22参考文献23附录124II第1章 绪论1.1 背景21世纪，科学技术日新月异，科技的进步带动了控制技术的发展，现代控制设备的性能和结构发生了翻天覆地的变化。我们已进入高速发展的信息时代，控制技术成为当今科技的主流之一，广泛深入到研究和应用工程等各个领域。控制理论的发展经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。其控制系统包括控制器传感器变送器执行机构输入输出接口。不同的控制系统、传感器变送器执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统

4、的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用。 1.2 选题的目的和意义受益于数十年来全球经济高速成长所获得的PID控制成果,在中国市场，一大批机器设备制造商正处于蓬勃发展阶段，除满足本土市场庞大的机器设备需求外，走向国际市场，参与国际竞争也成为现实需求。在应用方面，这种控制技术已经渗透到了医疗、汽车制造、铁道运输、航天航空、钢铁生产、物流配送、饮料生产等多个方面。但是由于中国科技落后，为此，我们需要更进一步的学习、掌握与应用先进的控制技术与解决方案，以提升设备性能、档次与市场竞争力。在国外，尤其在运动控制及过程控制方面PID控

5、制技术的应用更是越来越广泛和深入。1.3 本课程设计的主要内容本次设计主要研究的是PID控制技术在运动控制领域中的应用，众所周知运动控制系统最主要的控制对象是电机，在不同的生产过程中，电机的运行状态要满足生产要求，其中电机速度的控制在占有至关重要的作用，因此本次设计主要是利用PID控制技术对直流电机转速的控制。硬件方面包括：电源模块、电机驱动模块、控制模块、速度检测模块、DA转换模块、AD转换模块。第2章 PID算法及其参数整定2.1 PID算法控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（

6、D）进行的控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID。2.1.1 模拟PID在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图2.1所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。 （图2.1 模拟PID控制系统原理框图）PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值与实际输出值构成的控制偏差:= （2.1）将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，

7、将P、I、D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P调节器，PI调节器，PID调节器等。模拟PID调节器的控制规律为 （2.2）式中，为比例系数，为积分时间常数，为微分时间常数。简单的说，PID调节器各校正环节的作用是：（1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差；（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强；（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系

8、统的动作速度，减少调节时间。由式2.2可得，模拟PID调节器的传递函数为 （2.3）由于本设计主要采用数字PID算法，所以对于模拟PID只做此简要介绍。2.1.2 数字PID在DDC系统中，用计算机取代了模拟器件，控制规律的实现是由计算机软件来完成的。因此，系统中数字控制的设计，实际上是计算机算法的设计。由于计算机只能识别数字量，不能对连续的控制算式直接进行运算，故在计算机控制系统中，首先必须对控制规律进行离散化的算法设计。为将模拟PID控制规律按式（2.2）离散化，我们把图2.1中、在第n次采样的数据分别用、表示，于是式（2.1）变为 ： = （2.4）当采样周期T很小时可以用T近似代替，可

9、用近似代替，“积分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （2.5） （2.6）这样，式（2.2）便可离散化以下差分方程 （2.7）上式中是偏差为零时的初值,上式中的第一项起比例控制作用,称为比例（P）项,即 （2.8）第二项起积分控制作用,称为积分（I）项即 （2.9）第三项起微分控制作用,称为微分（D）项即 （2.10）这三种作用可单独使用(微分作用一般不单独使用)或合并使用,常用的组合有:P控制: （2.11）PI控制: （2.12）PD控制: （2.13）PID控制: （2.14）式（2.7）的输出量为全量输出,它对于被控对象的执行机构每次采样时刻应达到的位置。因此,式（2.7）又称为位

10、置型PID算式。由（2.7）可看出，位置型控制算式不够方便，这是因为要累加偏差,不仅要占用较多的存储单元，而且不便于编写程序，为此对式（2.7）进行改进。根据式（2.7）不难看出u(n-1)的表达式，即 （2.15）将式（2.7）和式（2.15）相减，即得数字PID增量型控制算式为 （2.16） 从上式可得数字PID位置型控制算式为 （2.17）式中： 称为比例增益； 称为积分系数； 称为微分系数1。数字PID位置型示意图和数字PID增量型示意图分别如图2.2和2.3所示：（图2.2 数字PID位置型控制示意图）（ 图2.3 数字PID增量型控制示意图）2.2 PID参数整定方法如何选择控制算

11、法的参数，要根据具体过程的要求来考虑。一般来说，要求被控过程是稳定的，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小，在不同干扰下系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大，在系统和环境参数发生变化时控制应保持稳定。显然，要同时满足上述各项要求是很困难的，必须根据具体过程的要求，满足主要方面，并兼顾其它方面。PID调节器的参数整定方法有很多，但可归结为理论计算法和工程整定法两种。用理论计算法设计调节器的前提是能获得被控对象准确的数学模型，这在工业过程中一般较难做到。因此，实际用得较多的还是工程整定法。这种方法最大优点就是整定参数时不依赖对象的数学模型，简单易行。当然，这是一种近似的方法，有时可能略嫌

12、粗糙，但相当适用，可解决一般实际问题。下面介绍两种常用的简易工程整定法。（1）扩充临界比例度法这种方法适用于有自平衡特性的被控对象。使用这种方法整定数字调节器参数的步骤是：选择一个足够小的采样周期，具体地说就是选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。用选定的采样周期使系统工作：工作时，去掉积分作用和微分作用，使调节器成为纯比例调节器，逐渐减小比例度（）直至系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，记下此时的临界比例度及系统的临界振荡周期。选择控制度：所谓控制度就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常用误差平方面积表示。 控制度 （1.1

13、8）实际应用中并不需要计算出两个误差平方面积，控制度仅表示控制效果的物理概念。通常，当控制度为1.05时，就可以认为DDC与模拟控制效果相当；当控制度为2.0时，DDC比模拟控制效果差。根据选定的控制度，查表2.1求得T、的值控制度控制规律T1.05PI0.030.530.881.05PID0.0140.630.490.141.20PI0.050.490.911.20PID0.0430.0470.470.161.50PI0.140.420.991.50PID0.090.340.430.202.00PI0.220.361.052.00PID0.160.270.400.22（表2.1 扩充临界比例

14、度法整定参数）（2）经验法经验法是靠工作人员的经验及对工艺的熟悉程度，参考测量值跟踪与设定值曲线，来调整P、I、D三者参数的大小的，具体操作可按以下口诀进行：参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢，微分时间应加长。下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤： 让调节器参数积分系数=0，实际微分系数=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满

15、意的控制过程为止。取比例系数为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。积分系数保持不变，改变比例系数，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数增大一些，再调整积分系数，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数和积分系数为止。引入适当的实际微分系数和实际微分时间，此时可适当增大比例系数和积分系数。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。第三章 控制系统设计方案3.1 系统设计思路（图3-1 直流电动机速度闭环控制随动系统的组成框图）本课程设计系统采用AEDK-LabAC

16、T自控/计控原理实验箱中的直流电机和电机驱动功率放大器、调节器（8088控制器）、电机转速检测传感器、F/V转换器等组成，组成框图见图3-1。电机驱动功率放大器输入/输出电压范围：0+5V。电机转速传感器检测-F/V转换器输出电压范围：0+5V，对应于电机转速为03300转/分。上面框图调节器采用的是计算机控制器（8088控制器），通过在AEDK-LabACT软件平台上编程，编译，下载到实验箱中，通过在AEDK-LabACT软件平台上的虚拟终端观察波形，通过调节PID参数来实现电机调速。3.2 硬件组成及工作原理 3.2.1 电机驱动（DAC0832+驱动电路） 电机驱动硬件电路由两部分组成：

17、数模转换+信号驱动电路。数模转换使用实验箱B2单元的DAC0832，该电路负责把8088控制器输出的数字信号转换成模拟电压值，该电路OUT2可以实现-5V+5V输出。不过本次设计只需要0+5V的信号，所以使用OUT1输出。电路图如图2-2所示。为使直流电机达到更好的调速效果，直流电机驱动通过运放把信号放大1.5倍（输出电压范围为：0V7.5V）。同时，为了增大驱动的输出电流，采用四运放并联输出的方案。该方案简单易行，效果明显。电路图如图2-3所示。(图3-2 DAC0832原理图)(图3-3 电机驱动原理图) 3.2.2 速度采集（电机测速+F/V转换器+AD）本设计采用闭环调速方案，故需要速

18、度采集模块，电机测速由直流电机带动光栅盘转动，光栅盘上有12个透光孔，光栅盘下有一个光电断续器，它输出一组频率正比于电机转速的脉冲信号，经过施密特触发反向器74LS14滤去毛刺后送至该模块的F/V转换，通过F/V转换就可以得到表征电机的当前转速的电压值。电机测速如图2-4，F/V转换如图2-5所示。(图3-5 F/V转换原理图)(图3-4 电机测速原理图)把经F/V转换后的电压信号由模数转换（AD0809）转换成数字信号输入8088控制器，控制器通过PID算法对反馈信号进行处理。因此形成了速度控制的闭环系统。AD0809与8088的接口电路如图2-6所示。由于AD0809是8路输入，本设计只使

19、用了其中一路，采用的是IN4输入口。(图3-6 AD0809原理图) 3.3软件设计及流程图本设计程序由两部分组成：主程序（如图3-7）和定时器中断程序(如图3-8)，主程序主要负责与上位机通讯，定时器中断程序负责实现PID算法控制，定时器中断的时间决定了采样周期，本设计采样周期为4ms。（图3-8 中断程序流程图）（图3-7 主程序流程图） 第四章 参数调试及数据分析4.1 调整频率/电压（F/V）转换静态工作点B1单元中电位器的左边K3开关拨下（GND），右边K4开关拨上（+5V），信号输出（B1的Y测孔）调整为+3V（调节方法：调节电位器，用万用表测量Y测孔）。Y测孔联线到C2模块电机输

20、入测孔，调整C2模块中的电位器W2，使电机输出电压测孔上的直流电压等于+3V。4.2 测孔联线1电机输入B2（OUT1） C2单元（电机输入）2测速C2单元电机输出（电压）B7输入（IN4）运行、观察、记录： 运行LABACT程序，选择控制系统菜单下的直流电机闭环调速实验项目，就会弹出速度示波器的界面，点击开始后将自动加载相应源文件，然后设定转速参数和PID控制系数Kp 、TI、TD后，点击发送，即可实现直流电机的闭环调速。注:为了使观察更为方便，采用周期性输出。 在程序运行中，随时可修改转速参数和控制系数Kp 、TI、TD，然后点击发送，实现直流电机的闭环调速，无须点击停止；只有在需观察结果

21、时，才需点击停止。 该实验的显示界面中 “控制系数”栏的比例系数Kp（0.002.00）、调节器的积分时间 TI（1199mS）、调节器的微分时间TD（0200mS）；均可由用户在界面上直接修改，以获得理想的实验结果。改变Kp 、TI、TD这些参数后，只要再次点击“发送”键，即可使实验机按照新的控制参数运行。注：无论实验过程在何时，都可点击发送，但该新参数都将在下一个周期参加运行。 程序已确定采样周期T=4mS ；“控制系数”栏的Kp 、TI、TD已设定：Kp=1.5，Ti=92，Td=14；转速：40×50=2000转/分。直流电机闭环调速系统的输出响应曲线1，见图3-1所示。（图

22、3-1系统默认参数的输出响应曲线）14.3 实验数据及分析4.3.1 改变Kp （ Kp=0.5 Ti=0.092 Td=0.014） （ Kp=0.8 Ti=0.092 Td=0.014） （ Kp=2.2 Ti=0.092 Td=0.014） （ Kp=2.5 Ti=0.092 Td=0.014）由原理可知，Kp可以改善系统的动态性能，由上图可以明显看出，当Kp过大时，使得超调量变得更大，系统的稳定性变差。4.3.2改变Ti （ Kp=1.5 Ti=0.001 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.02 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.04 Td=0.014） （

23、 Kp=1.5 Ti=0.06 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.1Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.14 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.200 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.22 Td=0.014） （ Kp=1.5 Ti=0.240 Td=0.014）减小积分参数（Ti），积分作用减弱，反知。根据上面图形对比可以得出如下结论：积分作用过强，将会造成系统的稳态性能变差，甚至震荡，造成系统不稳定。积分作用过弱，将会造成系统的动态性能变差，甚至不能达到设定值。4.4.3改变Td （Kp=1.5 Ti=0.092 Td=0 ） （Kp

24、=1.5 Ti=0.092 Td=0.15 ） （Kp=1.5 Ti=0.092 Td=0.21） （Kp=1.5 Ti=0.092 Td=0.218） （Kp=1.5 Ti=0.092 Td=0.22） （Kp=1.5 Ti=0.092 Td=0.245）由于微分相位超前，所以Kp可以改善反应滞后，及具有预见性。但是微分作用的加入降低了系统的抗干扰性，如果微分作用过强，会降低系统的稳态性能甚至造成系统不稳定。4. 4 对PID调节的分析 比例控制Kp对系统性能的影响对稳态特性的影响增大比例调节的增益Kp，如系统是稳定的，则可减小系统稳态误差。对动态特性的影响增大比例调节的增益Kp使系统的响应

25、速度加快；Kp偏大，振荡次数加多，系统的稳定性下降，调节时间增大；Kp太大，系统将不稳定。 积分控制（积分系数Ki）对系统性能的影响对稳态特性的影响在积分控制中，调节器的输出会不断地随时间积分而增大，只有当误差为零时，调节器才会停止积分。此时调节器的输出就会维持在一个数值上不变，这说明积分调节是一个无差调节。这就意味着，当被控系统在负载扰动下的调节过程结束后，系统的静差已不存在，调节阀停留在新的开度上不变。增大积分控制Ki，提高系统的稳态控制精度，Ki太大，系统将不稳定。对动态特性的影响采用积分调节时，增大积分控制（积分系数Ki），会加强动态积分效果，但是，系统的动态开环增益增大，会使系统的稳

26、定性降低。这从直观上也不难理解，因为增大积分控制Ki，就相应增大了同一时刻的调节器输出控制力度。使调节阀的动作加快，动作幅度增大，这势必容易引起和加剧系统振荡。从频率特性的角度看，积分的加入使系统的相频特性增加了90°的相位滞后，因而使系统的动态品质变差。无论从哪一个角度分析，积分调节都是牺牲了动态品质来换取稳态性能的改善的。将积分调节和比例调节二者结合起来，组成所谓的PI控制。在起始阶段，比例发挥作用，迅速反应输入的变化。之后积分也发挥作用，两者共同作用，达到最终消除静差的目的。因此，PI将比例的快速反应与积分的消除静差功能结合起来，收到比较好的控制效果。但是，毕竟PI调节总体上给

27、系统还是增加了一些相位滞后，因此，与P调节相比PI调节的稳定效果还是要差一些。此外，积分调节器还有一个重要缺点，即积分饱和现象。这是因为，只要偏差不为零，调节器就会不停的积分使输出增加（或减少）。如果由于某种原因误差一时消除不了，调节器就要不断的积分下去，直到调节器输出进入深度饱和，致使调节器失去调节作用，这在工程是很危险的。因此。采用积分规律的调节器一定防止积分饱和现象的发生。至于如何防止或消除积分饱和现象，请参阅有关文献资料，限于篇幅这里就不多叙了。 微分控制（微分系数Kd）对系统性能的影响比例和积分调节都是根据系统被调量的偏差值进行调节的，这种“等事态发生了才去处理”的控制策略并不是完善

28、的控制策略。完善的控制策略应该具备预测事态的变化趋势，并加以预防的功能，微分调节就是如此。微分调节的控制输出与当前系统被调量偏差的变化速率成正比。由于变化速率（包括大小和方向）可以反应当前及稍后一段时间系统被调量的变化趋势，因此，微分调节并不是等被调量已经出现较大偏差之后才动作，而是提前动作。这相当于赋予了调节器以某种程度的“预见性”，这对于防止系统被调量出现较大动态偏差是有利的。微分调节作用可以克服积分调节作用缓慢性，避免积分作用可能降低系统响应速度的缺点。另外，微分调节的加入有助于减小超调、克服振荡，改善系统的动态性能。第五章 结束语本课程设计的目的在于利用8088实现PID算法产来控制电

29、机转速。到目前为止通过对控制器模块、电机驱动模块、数字PID算法等进行深入的研究。完成了硬件电路以及软件编程的系统设计。 归纳起来主要做了如下几方面的工作：1、PID算法与整定；2、设计了电机调速电路；3、利用汇编语言进行程序设计。根据上面论述结合测试数据可以看出本次设计基本完成了设计任务和要求。 本通过此次设计，我不但掌握了数字PID算法的使用及编程方法，学习了如何进行系统设计及相关技巧，为今后的工作和学习奠定了坚实的基础还学会了直流电机调速的硬件实现与软件编程。并且总结出，电子设计需要反复操作，反复调试才能达到预想结果，学习与实践需要同时进行，才会有更好的效果。致谢在本次课程设计的当中，我

30、遇到很多问题，在这里十分感谢老师以及同学的大力帮助。这样的经历十分让人难忘，同学的指点，让我更快的完成了课程设计。所以，再次感谢我的同学，在这样一个寒冷的冬天，有你们的帮助，我的心里十分温暖。在此我对在课程设计中给与我帮助的同学和老师以最真诚的感谢。参考文献1 泰继荣. 现代直流控制技术及其系统设计M. 北京：机械工业出版社，1993：1411452王兆安. 电力电子技术M.北京：机械工业出版社, 2006：1501523杨帮华，王建等.微机原理与接口技术实用教程.清华大学出版社，2011.4 王书锋，谭建豪.计算机控制技术.华中科技大学出版社，2011.5 上海埃威航空电子有限公司.计控原理

31、实验机指导书，2012.附录1#define UINTunsigned int#define BYTEunsigned char#define CS0832 0x00/D/A0832地址#define CS8259E 0x20/8259命令寄存器地址#define CS8259O 0x21/8259控制寄存器地址#define CS8253T0 0x40/8253定时器0地址#define CS8253T1 0x41/8253定时器1地址#define CS8253T2 0x42/8253定时器2地址#define CS8253C 0x43 /8253控制寄存器地址#define CS273

32、0x60/并行输出地址#define CSAD_1_0 0x80/虚拟示波器0809通道0地址#define CSAD_1_1 0x81/虚拟示波器0809通道1地址#define CSAD_2_0 0xA0/实验用示波器0809通道0地址#define CSAD_2_1 0xA1#define CSAD_2_2 0xA2#define CSAD_2_3 0xA3#define CSAD_2_4 0xA4#define CSAD_2_5 0xA5#define CSAD_2_6 0xA6#define CSAD_2_7 0xA7#define CS0809_0 0X80#define CS08

33、09_1 0X81#define DSADDR0x0030/数据暂存段地址#define DSMAX0x0D00#define COMMBYTE0x0CF0/串行口暂存偏移地址#define REVBYTE0x0C00 /用于上下交换数据区偏移地址#define CSADDR0x0100#define ADSELECT0x0C20/AD端口选择暂存偏移地址#define REVEN0x20#define dsvalue0x003f#define D8253T0L0x33#define D8253T0H0x13/4ms定时/TH0THL*(4/4.9152)=4000 时钟频率：1.229MHZ

34、#include <dos.h>void delay1 (int t);void interrupt irq7(void);/中断7服务程序void interrupt irq0(void);/中断0服务程序BYTE RevByte(void);/接收一个字节void SendByte(BYTE byte);/发送一个字节BYTE RevEnable(void);/查询允许接受标记int bSpeed,bSpeedD;/当前转速、目标转速int Kp,Ti,Td,T;/PID设置参数、周期intPk;/PID输出int Ki,Kd;/积分、微分系数 int E0,E;/速度误差in

35、t Esum;/积分累积量unsigned int Tdd,count;BYTE bTest;BYTE SendFlag;/新数据接收标志BYTE Table5;/临时存放接收到的数据BYTE Index;/临时存放接收到的数据的个数int Over;/接收超时检测BYTE flag;int main(void)/取得系统程序段段地址，计算并设置数据段段地址UINT uiDS; _asmcli /关中断uiDS=_CS;uiDS=uiDS+dsvalue;_DS=uiDS;_ES=uiDS;flag=0;Tdd=1;Kp=0x19;/比较系数 25Ti=0x64;/积分时间常数 100Td=0

36、x50;/微分时间常数 80T=4;/周期4ms Esum=0;/积分累积量E0=0;/清误差寄存器bSpeedD=0; /目标转速SendFlag=1;/数据发送标志outportb(0x00,0xa0); /把数字量160传给DAC0832/初始化8259，工作方式为：单片，上升沿触发，中断类型号为8，正常全嵌套方式，非自动EOI，选用8086/8088系统，开中断0和中断6 outportb(0x20,0x13);/;ICW1:边沿触发,单片,要ICW4outportb(0x21,0x08);/;ICW2:中断类型码8outportb(0x21,0x01);/;ICW4:非特殊完全嵌套方

37、式,非自动EOI方式,86/88系统outportb(0x21,0xBE);/;OCW1:IRQ6.IRQ0开放(0开放1禁止)outportb(0x20,0x20);/定时器0：先低再高，方式3（方波发生器）outportb(CS8253C,0x36);outportb(CS8253T0,D8253T0L);/4ms定时outportb(CS8253T0,D8253T0H);outportb(CS0832,0);/嵌入汇编，设置中断入口地址_asm push dspush sipush axxor ax,axmov ds,axmov ax,offset irq7mov si,003chmov

38、 si,axmov si,003ehmov ax,csmov si,axmov ax,offset irq0mov si,0020hmov si,axmov si,0022hmov ax,csmov si,axpop axpop sipop ds_asm STI /开中断enable();while(1)_asm CLIbTest=RevEnable();if(bTest=REVEN)/允许接收bTest=RevByte();if(bTest=0)/以下程序为接收上位机数据Index=0;bTest=REVEN;while(Index<4)Over=1000;while(1)bTest=

39、RevEnable();if(bTest=REVEN)break;elsedelay1(1);if(Over<1)break;elseOver-;if(Over<1)break;TableIndex=RevByte();/接收上位机设置的参数Index+;if(Index=4)/参数处理Kp=Table0;/保存比例系数Ti=Table1;/保存积分时间常数Td=Table2;/保存微分时间常数bSpeedD=Table3;/保存目标速度设定值Esum=0;/清积分累积量E0=0;/清误差寄存器SendFlag=1;/置接收数据标志_asm STIdelay1(1);/延时子程序void delay1 (int t)int j ;for (j=0;j<t