AGV方案设计解析

1、1.1总体方案1.1 总体方案21.1.2 AGV输送系统构成 21.1.3 AGV系统输送方案 41.2 方案特点及分项技术描述51.2.2 AGV 单车51.2.2.1 AL16 型激光导弓 I AGV51.2.2.2 AGV 车体1.31.2.2.3 AGV车载控制系统 151.2.2.4 AGV车载安全防护系统 1.71.2.2.5 AGV小车操作模式 191.2.2.6 AGV单车故障诊断 191.2.3 AGV控制系统 201.2.3.1 AGV控制系统功能201.2.3.2 AGV管理监控计算机 221.2.3.3 AGV自动调度软件241.2.4 AGV充电系统及电池261.2

2、.4.1 自动充电机261.2.4.2 银镉快充电池 261.2.4.3 充电方式与充电站的设置原则 281.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程） 291.3.2 动力配电系统291.3.3 中控室291.4 近年业绩（物流） 301.5 系统报价错误！未定义书签。1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV 控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工 作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50家AGV供应商均在其车辆中采用 了 NDC

3、公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引 技术居世界领先水平，在激光、磁导引 AGV领域占据全世界市场80%的份额。通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5 ） ; AL16型激光导引AGV通过 国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号： GGJ2008.MY25.01.1908 ） ; “ MTD AGV自动调度系统 V7.6”获中

4、华人民共 和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV俞送系统由AGV单车、AGV空制系统、AGVS电系统、其他辅助器材组 成。其中AGV空制系统主要由AGVt理监控计算机、NT8000 CWay8 AGVg动 调度软件等软件以及无线 AR定位反光板、综合布线等组成。AGVT理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGVt理监控计算机与AGV、车通过无线局域网WLANS行通讯。系统结构示意图如下图所示:WMSWLANACiV充电机Chiirgcr充电机ChargerAGV俞送系统结构示意图1.1.3 AGV系统输送方案1 .货物出库输送操作人员

5、在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应 的托盘，由出库输送系统送至规定的 AGV<货站台。库物流管理系统向 AG< 控管理计算机发送取货请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的AGV、车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出 库输送。2 .余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向AGVS控管理计算机发送取余料托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完 成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。3 .空托盘回

6、收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物 流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV监控管理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV、车到对应取货站台，取走空托盘、送 至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中。1.2方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池； 5.其他辅助器件。本系统最突出的特点如下：采用德国永恒力HUNGHEERC2S2f叉车作为AGV体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；AGV8统使用激光导航控

7、制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 AGV小车；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908 ）;使用最新版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6” ；此软件获 中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号： 2009SRBJ1509 ）;该软件具有 AGV运行信息记录和定时维护提示功 能；两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全； 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的锲镉快充专用智能充 电机，保证AGV系统稳定运行；采用德

8、国SICK公司的激光安全检测装置 S3000,实现四区域安全检测， 提升AGVS全性能、提高AGV行效率；优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率1.2.1 AGV 单车1.2.1.1 AL12型激光导引 AGVAL12型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉 式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定 位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中 AGV车体采用德国原装进 口的永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系统，激光安全保护装置采用德国 SICK的S3000。AL1

9、2型“激光导引自动运输车” 2006年7月获国家实用新型专利一项（专 利号：ZL 2005 2001 8837.5 ）AL12型激光导引 AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：1.2.1.1.1 AL12 外观实车外观图（用于国内某烟厂）1.2.1.1.2 AL12单机技术参数项 目技术参数生产国别及J商中国机科发展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国永恒力ERC212车体外形（LXWXH） （mm ）2216 X800 X2170最大外延（LXWXH） （mm ）2490 X800 X2170前后轮距（mm ）1357mm车体质量（kg）不含蓄电池822Kg

10、车体质量（kg）含蓄电池1052KG搬运货物质量（Kg）1200Kg载重/自重（比例）2 :1提升方式（液压或电动）液压 永恒力ERC212 原车自带提升高度(mm )0 1500mm提升速度(m/min )空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度 (m/min)空域前进0 72 m/min空载后退0 18 m/min空载转与36m/min加速度0.5m/s 2荷我前进0 72 m/min荷载后退0 18 m/min荷载转弯36m/min行走功能前进V后退V转弯V行走电机电机型式直流24V功率(kw)2KW制动方式减速电机电磁制动

11、V行走精度(mm )直行左右摆差±5mm转弯左右摆差±5mm分线左右摆差±5mm停止精度(mm )满载高速制动跑离1500mm满载减速停车±5mm最小回转半径(mm )1850mm地隙高度(mm )50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s发射功率100mW有效区域半径100M激光器 参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长808 ±10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC安全装置（注明 安装位置：如机头 及左右机身、机头 扫地

12、安全环、货叉 端部等）障碍物探测激光机头部位红外障碍物探测光电货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停（危急）开关机头上部货位检测装置货叉端部其他装置机头接触式安全环提升装置货叉电池参数电池类型四川长虹锲车g GNC200电池容量200AH充电方式在线快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10min单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次是否需要维护定期进行保养充电、加注去离子 水使用寿命3年控制系统控制系统NDC8 2.0手持控制器MCD 7其他VMC20、FSA工作噪声,dB(A)<68dB (无警示声时)主机颜色黄/黑双色1.2.1.2 AGV 车体AG

13、V车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到 AGV输 送系统的最终性能；同时性能优秀的 AGV车体将最大限度的降低日常维护的工 作量、增加AGV系统的使用寿命。因此我们选择彳惠国永恒力加州gwhjwwc*叉车作为我们在高举开叉式 AGV方面的长期合作伙伴，本项目中我们的AL12型激光导引 AGV采用ERC212叉车作为车体。1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。 永 恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术( AC MOTOR & CONTROL )、CANB

14、US、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL 等系统，至今这 些技术在全球叉车行业都保持领先地位。从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、 质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本。全世界销量排名第三电动叉车销量排名第一2007永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%2007中国市场：电动叉车年度销量第二名，在部分车型上一一室内窄通道VNA车型，市场占有率达到53%永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘 堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。长达55年的丰富经验。其中：(以下市场占有率均为欧美市场)前移式叉车，

15、永恒力占有率第一，为 29.92%;电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为 31.34% ;电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为 36.36%;窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为 31.32% ;1.2.1.2.1.2与林德叉车的对比德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界， 选择永恒力或是林德作为我公司叉式 AGV的车体时我们也做了很多对比分析工 作。林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION（凯傲），旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、 中国。从品牌来讲：LINDE本身主要是生产内燃叉车，电

16、动叉车来源较为复杂。 电动搬运堆垛叉车主要为法国 Fenwich ,前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国 Lanxing生产。目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。就永恒力 ERC车型而言，林德相对应车型为L14/16AP ,叉车其中一部分为法国 Fenwick 生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较项目整车制造术水平80年代水平，目前只在亚洲进行 销售，欧洲主力销售车型为 EGV与欧洲同步生广，技术水平在同行业中处于领先 地位门架国内优质钢材制造德国本土优质钢材生产货叉一般为河北嘉海制造德国本土优质钢材生产液压系统管线及

17、密封件为国内东山制造德国原装进口结构单一平衡轮设计Pro-trac设计，保证叉车在过弯及行驶在小平坦路 面时也能保证最佳的稳定性.转向电子转向电子转向1.2.1.2.2 特殊车体设计12122.1电池箱侧开门设计为了方便AGV电池的日常维护，我们选择的 永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前 按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。叉 车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱 门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽出进行检查维护。1.2.1.2.2.2两级随动电缆拖链设计在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。AGV小车每天要完成几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可以有效的保护货叉随 动

18、电缆的安全，有效减少AGV因线缆损伤产生的故障。1.2.1.3 AGV车载控制系统AGV车载控制系统采用Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.0WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、 调度指令、反馈AGV单车的状态信息。接受 AGV讪的AGV管理髓控计算机1.2.1.3.1 AGV车载控制系统结构AGV车载控制系统示意图盟动器手持控削器0E队机界而车载控制系统。车载控制系统用于实现对AGV单车的运动控制、并通过无线1.2.1.3.2车载控制系统核心部件AGV车载控制系统的核心部件采用 Danaher Motion公司最新的NDC82.0版控制部件，部件全部为瑞典进口产品。

19、1.2.1.3.2.1 AGV 车载控制器 VMC500AGV车载控制VMC500系统负责AGV的导引、路径选择、小车行走、装卸 操作等功能。最新版本的NDC8 2.0车载控制器VMC500 ,遵循 工业控制的国际编程标准 IEC61131 ,在解决小车一系 列数据传递与处理等方面具有更强的功能；其中，车载控制器它是车载控制系统的核心，主要 执行以下的功能：。从车载操作面板上发送命令时,进行AGV路径的 选择；。导航和导引的信息处理；。用户定义的各种可编程逻辑控制程序， 如对模拟、数字信号的处理、取货、 卸货的操作等；。车载或远程的设备通过通讯进行 AGV的状态和有关事件的监控和报告；1.2.

20、1.3.2.2 激光导航扫描器 Laser Scanner激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光 束，并计算出AGV小车到反射板的方位。当它侦测 到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。止匕外。 扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都 报告给车载控制器。它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜 面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号 启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数据（目标的测量角度值）。1.2.1.3.2.3 手动控制器（MCD7+）AGV小车具有手动、本地自动、在线自动三种工作模式， 手动控制器是手动控制 AGV小车的装置，当小车有了故障需

21、 要进行维修时可以将小车打到手动模式，手动控制器（MCD7+ ） 的LCD可显示控制模式、参数、错误诊断信息等。1.2.1.3.2.4 车载操作面板（OPT10）它的作用是提供了访问车载控制器内部信息的接 口途径。通过它可查看车载控制器应用程序中变量参 数的状态信息。1.2.1.3.2.5 FSA伺服驱动控制器NDC原装FSA伺服驱动控制器，用于控制驱动、 运行，确保驱动稳定。optroLO.UrK'-转向电机的1.2.1.3.2.5 AGV车载安全防护系统 1.2.1.4.1激光安全彳护装置 S3000在每台AL16机头部位安装了德国SICK公司的激 光安全检测装置S3000o S3

22、000分为二级安全监测，将 监测区域分为减速区和停止区。当障碍物进入减速区 时，AGV小车以预先设定好的速度减速运行；当障碍 物进入停止区时，AGV小车立即停止。因此，具有在 AGV小车运行前方0-5m内的障碍物探测功能，具体的减速区和停止区监 测区域范围及形状可根据实际要求，由软件灵活地进行变更。通常减速区为2米，停止区为1米。S3000还可设置4组不同的监测区域，可根据具 体的运行路线进行改变。1.1.1.1.2 接触式安全环为了最大限度的保护工作人员、AGV及其他机器设备，我们在每台 AGV 车的前端设置了二级安全保护装置一一接触式安全 环。万一出现S3000失灵或障碍物较低情况，当物

23、体接触车体前的接触式安全环时，内置的微动开关 会立即触发AGV紧急停车。当接触式安全环被释 放且故障排除后，AGV才被允许继续运行。1.1.1.1.3 报警、提示装置状态提示：AGV小车处于自动运行状态时，显示灯亮， AGV小车 处于手动运行状态时，显示灯灭。运行提示：AGV小车在运行及货物操作过程中，报警装置产生相应 的声光提示信息。后退提示：AGV小车处于后退运行状态时，声光提示信息。异常停车报警：当 AGV小车异常停车时，警示灯亮，报警器发出 报警信息。左转、右转指小灯：用来显小AGV小 车的左转和右转方向。声光警告装置：AGV小车在近距离行 车和经过门时，有声光提示。1.1.1.1.4

24、 急停装置AGV小车在车体上设有急停按钮。急 停按钮位于车身上便于识别、操作的位置， 通过手按”等简单的操作就可实现紧急停止 的功能。紧急停车后，操作人员解决完毕异 常状况后，释放急停按钮，表示 AGV小车的故障已解除，AGV小车可接着起动运行。止匕外，具有手动控制功能，在异常状况下，操作人员可以忽略某些异常，通过手动操作AGV小车。1.1.1.1.5 其它安全保护装置AGV车的两只货叉装有光电安全装置和接触式安全探须，负责AGV后退时的安全保护。1.1.1.1.6 状态监视装置AGV车体上配备有车载操作面板，可监视 AGV小车的内部运行状 态信息，当AGV小车发生异常时，能够显示AGV小车的

25、错误状态信息码。 另一方面，AGV系统监控机也实时地显示 AGV系统的异常错误信息。1.2.1.5 AGV小车操作模式AGV小车控制分为手动、本地自动、在线自动三种模式。手动模式下AGV小车与AGV管理监控机脱离，通过车上手动控制器可实现对小车的独立操纵与 控制。本地自动模式下AGV小车，通过车上控制面板输入作业类型和站点地址， 可实现AGV小车的自动运行。在线自动状态模式下AGV小车完全由AGV管理 监控机管理调度与控制。1.2.1.6 AGV单车故障诊断操作人员可以使用车上控制面板 OPT10和笔记本电脑通过无线或有线网 络，方便的获取AGV的故障信息，定义信息、事件信息等数据；对于较为严

26、重 的故障信息，还可获取“黑匣子”(Black Box )文件，提供给我方或Danaher Motion 公司专业人员解决；下面将一些常用的 AGV故障状态描述如下：(1) AGVK障状态描述及处理方法：Step1、记录小车发生问题时Cway8寸小车状态的提示；Step2、记录小车OPT10t显示的提示信息，根据提示信息进一步分析小车问 题所在并解决。以下为常用提示信息与相应解决办法：1、Pos Unknown-、车计算不出当前位置，首先观察小车周围反光板是否有被遮 挡或脱落现象，或是在小车周围激光头高度范围内出现了以前没有的反光物，如果存在这种现象，需要去掉遮挡反光板的物体，或是清理周围的非

27、反光板的反光 物体，如果不能让小车重新找到自身位置，需要将小车手动开离当前区域到AGV运行主路上，小车会重新进入系统。2、Outside safety zone- 小车偏离导航线的安全区，需要将小车重新上线。3、AGV、车前进时正常，后退时AGV?止，则货叉前面有异物遮挡，需要清理货 叉前面的异物，如果无异物，则可能货叉前面的光电传感器有误信号，需要清洁 传感器。Step3、如果通过以上措施问题还没有解决，在 Cway 8上查看是否有分配给该小 车的任务执行到一半没有完成，如果有这种任务，需要在Cway8的任务列表中将 该任务取消。Step4、如果在手动状态下，AGM、车还是不能动作，则按小车

28、硬件问题排查。（2）其它需注意的事项：1、保养充电的方法见AGV隹护使用说明书；2、长时间不使用AGV小车的时候，需要在 AGV小车停靠在HOMEt点后关闭小 车并将小车电池连接线插头拔掉， 并用塑料布蒙在小车上面，以防灰尘进入车体 内部，当再次使用小车的时候，再将电池连接线插头插上。3、操作AGV小车上线时应选择较宽敞的地方，尽量在 AGV勺行驶路线上上线。 4、经常对小车进行清洁维护，特别是传感器等部件，避免上面有大量灰尘遮挡。1.2.2 AGV控制系统1.2.2.1 AGV控制系统功能AGV控制系统是AGV输送系统的核心。它包括 AGV系统管理调度软件 （NT8000 ） , AGV路径

29、规划软件、AGV监控软件（Cway 8）、AGV调度接口 软件（MTD AGV自动调度系统V7.6软件）以及所需的硬件AGV管理监控计算 机等。AGV控制系统用来完成AGV系统的路径规划设计、调度 AGV执行输送 任务、实时监控AGV系统运行、控制AGV自动充电、AGV系统的故障诊断以 及对外数据交互功能等。1.2.2.1.1 调度管理功能（NT8000 的功能）任务管理：对库物流管理系统下达 的任务根据时间先后和任务优先 级进行管理。粕6加目Cons-olt Jnre-ptbEt：霜侬糖照啊啊翎捌隅瓶串蜩邮翎侬礴蹿眼睁即摊1诩咖画成Uacr Knus.Ha Ln Mfiu.Eytctii M

30、-nus.ft (fwitr hdnagEF：G tLarrElr 心口叫寸、fi ftgv Ihfivpr aI TriFflt Wng”.IHvndlpr.Gdaca.L LogoutuR RliiL Ennz h LrtKiul! / Agv SiHljlHl：Dr-.L Ehtu system；Z Show Op«raL L»f EtLni.4 lyttfeh R&*“hjS TPFtiG De-bug? MRHipak 咕格；：1.2.2.1.2控制管理功能车辆管理：根据当前AGV小车的位置和状态，选择距任务缓冲区内任务 目标点最近（含各路段加权值计算结果

31、）的空闲车辆执行任务， 每套系 统可以同时控制和调度50台AGV小车同时进行工作。交通管理：对系统管辖内的所有AGV小车按所规划的运行路线实时地控 制和管理。AGV小车严格遵循 所规划的路径行驶，并能相互让车，运行顺畅。通讯管理：通过有线局域网与库物流管理系统管理机通讯。传递任务调度及执行情况的信息。通过无线局域网络与各 AGV小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业检查系统中各台AGV小车执行任务命令的过程；查询系统中各台AGV小车的状态信息；查询系统中各台AGV小车交通管理信息及各点、线段的占用信息;查询数据采集系统的信号；解决多台AGV小车的堵塞；检测系统中各部分之间的通讯状况；查询AGV小

32、车中途停止信息。1.2.2.13图形监控功能（Cway 8的功能）全动态实时显示AGV系统中各 台AGV小车的工作位置及运行 状态，常用的状态包括正常状 态、等待充电、充电需求、手动 状态、急停状态、路径堵塞、小 车丢失、小车停止等。并显示各 作业点、充电点的占用信息； 可建立对图形监控有不同操作权限的用户和用户组；ITSTmC*KdmS溺QkrWliiiAiykcI3E131y-zDodnrifl125322Pmijn4i1E»w£x.E E XCI Det Hila - Chxx i-ce报告AGV系统出现的各种故障，产生事件日志等报表； 可根据要求缩放监控界面图形；

33、查看和设置数据采集系统的输入和 输出状态；I小I小|口|小 IlDlcI 小 I口 MI 口I。IcariaVnTWUud-¥*0M叱MOr*tHmConnipathMkJKMIOwhoiT15 1* u I? n 1Q ? e ? 6 5 iLwmnfa查看任务命令缓冲区中的任务命令 列表，查看AGV小车具体的装、卸 纸卷地点。任务命令列表会根据收 到的状态信息不断更新，可根据要 求删除某一项任务命令或改变任务 的某些参数；查看AGV小车的车载控制器的状态，跟踪指定的 AGV小车，取消不在 系统中的AGV小车，释放多台AGV小车之间的堵塞；系统具有事件管理功能。可报告各类异常事件，

34、包括AGV小车等待充电 时间过长；车辆阻塞时间过长；任务被取消；装、卸货站台号无效或错 误等。可利用事件过滤器，只显示所需查询的事件类型或时间段内发生 的事件；可通过图形监控界面直接下达任务（应急用）。1.2.2.1.4 变更路径功能能够根据用户要求快速变更 AGV小车运行的路径及设定，包括运行路径和 取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置的修改等。1.2.2.2 AGV管理监控计算机AGV管理监控计算机是 AGV地面控制系统的核心，它主要运行 NT8000、 Cway 8、Beckhoff远程IO控制软件及MTD AGV自动调 度系统V7.6软件等，上述每个软件的功能在各自的部分都 有

35、介绍。AGV管理监控计算机通过与其它设备的联网达到了数据通讯的功能。£AGV管理监控计算机主要参数:处理器英特尔？酷睿？2 双核处理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 缓存)操作系统正版 Windows XP Pro SP2 简体中文版操作系统硬盘320G内存2G DDRII 800主板G41显春22寸宽屏液晶显小KHD3470 256M 64B DP光驱SATA DVDRW网卡集成千兆网卡键盘防水功能键盘鼠标USB光电鼠标电源110V 220V 280W 电源服务政策TC主机保三年上门，门到桌安装验机，一键恢复权利双群方式；出;工拉利范I跳a部权利首次发表日用I；

36、加睥年0?月02日根据虹I n机软件保护条例和计我机软也 再作叔曾已办法的暝定，时以二小项户以登记。1.2.2.3 AGV自动调度软件AGV自动调度软件是实现在工厂物流系统中自动智能调度 AGV小车去执行 搬运任务的功能，针对不同工厂的搬运工艺执行不同的作业任务。 我们使用最新 版本自主开发的“ MTD AGV自动调度系统V7.6”作为AGV自动调度系统的 调度软件，此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 （登 记号：2009SRBJ1509 ）。计算机软件著作权登记证书第%较* H,受id号工2廊艮叩$眄著作权人：视科发展科技般份有限AGV自动调度系统根据呼叫终端的请求产生

37、的作业任务，根据一定的规则自动智能调度AGV小车执行相应取货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行取货操作，取货完成后按照规划的路径行驶到卸货位置入口点，进行和物流管理机自动或手动交互后进行卸货操作，卸货完成后作业自动归档；系统实时显示整个搬运任务的状态数据。1.2.2.3.1 AGV自动调度软件的特点：系统成熟稳定，可靠性高；安装与卸载简捷方便：只需按照安装向导点击默认按钮就可方便的进行 安装与卸载；采用工业以太网与库物理管理系统数据库服务器、库物流管理计算机、AG理监控计算机互连，与库物流管理系统通过数据库完成数据交互， 采用互发消息与AGVt理系统完成数据交互；支持多种操作系统

38、(Window2000/NT/XP/2003/Vista 等)；支持多种数据库格式(Access/SQL Server/Oracle 等关系型数据库)，方便与物流管理机进行数据交互；系统后台自动记录AGVJ、车的交互信息与数据，方便用户追溯；系统灵活方便设置AGV、车维护参数，根据维护时间自动提醒用户进行 相应的维护操作。1.2.2.3.2 AGV自动调度软件的关联结构AGV自动调度软件是衔接入出库终端系统、物流管理系统、 AGV自动调度系 统的中间环节，入出库申请的彳业任务通过 AGW动调度系统下发给AGVt理系 统，调度AGV、车执行相应白搬运任务，AGV、车执行的作业任务通过 AGVB动

39、 调度系统来通知入出库终端系统以及物流管理系统。其中AGVI动调度软件与入出库终端系统、物流管理系统采用数据库方式进 行数据交换；AGVB动调度软件与AGVT理系统采用互发消息方式进行数据交互。系统结构如下图所示:1.2.3.1 自动充电机使用机科发展科技股份有限公司与太行佳信联 合研制的锲镉快充专用充电机。主要负责AGV小车 的自动在线充电，当地面充电连接器与AGV车载充 电连接器相连时，可自动对AGV小车的锲镉快充电 池进行充电。该款充电机已在我公司的多个项目中得到使用，性能稳定可靠。电池类型：锲镉快速充电电池充电方式：快速充电充电机充电流程：AGV在线自动充电采用快充模式，快速充电模式只

40、对镉锲蓄电池组进行快 速充电操作，首先采用恒流定压充电方式，也就是设备先以恒定的电流对电池组 进行充电，电流的大小由用户设定（GNC200Ah电池应选240A电流）；电池组 随着恒流充电电压不断上升，当电池组电压达到用户设定的电压值（20只电池电压应为31V）时，设备自动对电池组进行包压补充充电而电流值不断的减小， 直至快充电流值小于设定值的 40% （96A）或快充时间（10分钟）到结束。从开 始的恒流充电到后来的定压充电，整个充电过程全部由智能充电机的控制中心来 自动完成。1.2.3.2 银镉快充电池选用国产四川长虹的 GNC200型锲镉快充电池。该电池是长虹电源公司专 为AGV供电开发的产品，GNC200型锲镉快充电池是目前在国内使用最多的国 产AGV专用锲镉电池。我公司最早在 2004年的“上海印钞厂激光导引车输送系统”中使用了这种电池，同一项目中也使用了德国 Hoppecke电池。截止至I 2009 年5月，两种电池经过5年多的连续使用，性能良好，目前都还在正常使用中。GNC200镉快充电池具有