SCARA机器人视觉操作说明

1、 瓦力智能科技SCARA机器人视 觉 系 统 操 作 手 册请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中瓦 力 智 能 科 技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。确认人员与周边设备都在工作范围外。内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！步骤：1 设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果2 设定要抓取物件的模板3 视觉精度测试与校正4 编写程序5 运行程序步骤详细操作说明：1. 设定视觉坐标及世界坐标的点位第一步：设定测试模板。开启本软件，打开参

2、数->视觉->模板设定界面。单击开始采集，选择制作模板中的定位模式为圆形（以抓取目标为准）。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击设定模板，稍等一段时间后，再选择模板形状为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。如下图1，2所示图一：图二：第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。测试模板设定好后，选择识别定位中的测试，让摄像头自动扫描目标。扫描到目标后，单击停止测试然后单击视觉工具。选取选取测量点为测量点1。单击读入图像坐标，选择视觉参数。用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开参数->视觉->

3、视觉标定，选取选取测量点为测量点1。单击读入世界坐标。在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。然后单击标定，保存数据。如下图3所示图三：第三步：关闭该软件，再重新开启软件2. 设定要抓取物件的模版打开参数 -> 视觉 -> 模板设定界面。选择图像采集 -> 开始采集，选择制作模板 -> 模板形状为矩形，定位模式为模板定位。框选测试目标，然后单击鼠标右键。单击设定模板，稍等一段时间后，在选择模板形状为矩形。框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。单击保存模板。如下图4，5

4、，6所示图四：图五：图六：3. 视觉精度测试与校正单击测试，当扫描到目标后，单击移动机械手。此时观察机械手是否正对模板物件中心，如果发现位置偏移了，可以选择视觉矫正，切换一个对话框来调整。使其正对模板物件中心。4. 程序编写(本程序数据仅供参考，以实际操作数据为准)Sub main()Trton 1000,-50,-20>1000表示扫描周期一秒扫描一次，-50表示传送带的速度，-20代表第三轴的偏移距离，向下偏移20mmMovdle -30,20,40,0,0,0>设置起始点Dout 5,1>打开io，吸气（1表示开启，0表示关闭）Trtoff>开始抓取目标Drivea 3,50>单动第三轴，上升到50Movdle -30,20,40,0,0,0>移动到目标点Dout 5,0>关闭ioDelay 500>有时因为时间过短，在io立刻关闭和开启时，物件还没有释放就立马吸回End sub5. 运行程序点击运行程序，先单步运行，没问题后循环运行主意事项：1. 视觉的不稳定。程序跑一段时间，可能会出现找不到目标或无解的情况，说明视觉收到光线的干扰，或者是物件摆放的位置机械手无法正常到达，重新移动物件或者重新对物件设定模板。2. 运行程序时，一定要先导入视觉的模板或者重新设定模板，不然程序