《工业机器人调试》综合测验3概要

1、综合测验3班级姓名分数一、选择题（共15个，每题2分，共30分）动力学主要是研究机器人的：（）A动力源是什么B运动和时间的关系C动力的传递与转换D动力的应用ABB机器人支持输入电压范围是（）A150-300VB200-400V1. C300-600VD200-600V工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值。2. A手腕机械接口处B手臂C末端执行器D机座在机器人系统备份文件夹中，不包含有下面哪个文件夹（）ABACKINFOBUSERCRAPIDDSYSPARABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（）ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC509I

2、RB360机器人共有（）种型号A1B2C3D4下面哪种数据属于组合数据类型（）AnumBstringCboolDtooldata操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴BY轴CZ轴DR轴9.工具数据设冏能的原因是以下（）A工具重量设置错误B工具重心设置错误C工具坐标设置方法选择错误D工具尺寸设置错误10ABB机器人编程运行时（)A需要注意程序指针的位置B要在自动模式下进行C需要建立例行程序D需要建立程序模块11使用功能OFFS时TCP是依据（）方向移动的？A大地坐标B工具坐标C工件坐标D基坐标12.机器人本体就是机械部分，包括运动机械和非运动机械，相当于（）。A感

3、觉器官B大脑C人体骨骼机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字模拟）转换器转换成（）信号，才能让执行装置接收。A数字B模拟C"0”或“T用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（）A接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置（X1Y1BX2DY2AC二、判断题（共10个，每个1分，共10分）ABB标准IO板DSQC651为8入8出的数字板，并且8个输出为继电器输出（）17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（）18.在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器

4、（EnableDevice）。23. （）19.在关闭机器人时我们采用直接关电源的方式。（）20.复杂程序数据（如tooldate）的赋值可以分开成各个分量来分别赋值，如tGripper.trans.X:=300（）.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。（）.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）一个刚体在空间中具有3个自由度。（）使用6点法定义TCP时，改变的是tool0的Y方向和Z方向（）不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。但在程序执行时，不能手动操作机器人。（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）齐次坐标0010T表示的内容是。27.机器人轨迹支持四种插补方式

5、，分别是、命令分别28.机器人示教是指：。29 .工业机器人按照其机械手的连接形式可分为、两种。31. .工业机器人系统由三大部分组成四、简答题（共5个，每题6分，共30分）简述机器人上肢的位置和姿态所需要的自由度。32.什么是履带式移动机构。33. 控制系统的两大功能是什么?34. 机器人能力的评价标准有哪些？请至少写出五个。五、35. 简述直角坐标型手臂的自由度组成。计算题（共1个，每题10分，共10分）36.写出齐次变换阵5,它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换:绕4轴旋转绕兀轴旋转-。林B7Lo综合测验3（参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号123456789

6、10答案CDABCBDCCB题号1112131415答案CABCC、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案VVv7xVv7v7xXV三、填空题（共5个，每题4分，共20分）z方向关节插补；直线插补；圆弧插补；自由曲线插补；MOVJ;MOVL;MOVC;MOVS示教模式；再现模式；远程模式串联机器人、并联机器人机械部分，传感部分，控制部分四、简答题（共5个，每题6分，共30分）.任何处于自由状态的物体的位置和姿态都可以由6个自由度来描述，即沿3个直角坐标的移动和绕着直角坐标的转动。机器人上肢的自由度一般都不超过6个。其中手臂部分有3个自由度确定在空间的位置。手腕部分有13个自由度，确定它的姿态。32. 在野外凹凸不平或松软的路面工作时，可以在轮子的外面装上履带，增大与路面的接触面积，即履带式机构。33. 示教再现功能、运动控制功能。34. 智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。这种机构由三个移动自由度组成，即沿直角坐标的XYZ三个轴方向的直线运动组成。其臂部只做伸缩，平移和升降运动，在空间的运动范围是一个长方体。五、计算题（共1个，每题10分，共10分）36.解：=Trans（3,7