智能网联汽车课程软件产品介绍

1、汽车智能驾驶模拟平台介绍化与智能化进程的显著加快，汽车智能辅助驾驶、主动安全与自动驾驶等已经成为了汽随着车技术发展的前沿趋势。不同于传统汽车技术的研究，汽车智能化研发与测试着行驶环境复杂且不可、难以、试验安全无法保障、试验周期和成本骤增等诸多与。基于模拟技术的数字化与虚拟化研发已经成为了世界汽车智能化技术与研发的主流趋势。图 1 PanoSim 下的模拟平台与解决方案PanoSim 正是为解决现代智能汽车与汽车智能化技术与开发、测试与验证的诸多而研发的一款大型智能驾驶模拟软硬件平台。PanoSim 集车辆动力学模型、汽车三维行驶环境模型、汽车行驶交通模型、车载环境传感模型、模型自动生成、图形与

2、动画后处理工具等于/Simulink一体，基于精确建模与高效数值相结合的原则，利用先进的虚拟现实技术逼真地模拟汽车驾驶的各种环境和工况，并基于几何与物理建模相结合的建模理念建立了高精度环境传感模型，提供了包括支持离线（Offline Simulation）、实时-软硬件在环（RT-SIL/HIL Simulation）和驾驶员在环（RT-DILSimulation）等在内的多平台、全流程和一揽子解决方案，不仅适用于传统汽车性能设计、开发和验证，更是现代智能汽车技术与研发、测试与验证所必备平台与工具，为汽车技术研发从概念设计、原型样机和系统验证的不同阶段和不同环节的研发、测试与验证显著地降低成本

3、、缩短周期、提高质量，特别是保障安全等提供了关键的数字化与虚拟化先进技术与工具保障。(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台图 2 PanoSim 在汽车智能化技术与研发中具有广泛的适用性PanoSim 涉及车辆工程、电子信息、无线通信、电磁波、图像处理与计算机图形学等许多学科的交叉与融合，也是计算机软硬件技术的集成，其中主要包括：高精度和高效车辆动力学建模技术：汽车和车辆动力学精确建模是汽车模拟的重要基础和关1.键技术。研发团队基于长期基础研究过程中建立的对汽车和车辆动力学的深刻理解，形成了汽车高精度建模和高效数值等，包精度底盘（

4、制动、转向和悬架）和动力总成（发和动力传动系统等）建模技术，高精度轮胎建模技术与驾驶员建模技术等，高精度转向力感模拟技术和高精度模拟器动感模拟技术等，以支持对汽车行驶动力性、舒适性和操控稳定性模拟，包括大非线性和极限工况下汽车性能的模拟与。车辆动力学及其相关模型的精度达到或超过了国际主流汽车动力学模型。复杂汽车行驶环境及环境传感建模技术：汽车行驶环境十分复杂，涉及包括道路、交通和交通参与物、天气等许多影响因素，它们不仅影响汽车的行驶安全和性能，也是影响车载环境传感器对环境检测和感知的关键因素。准确地模拟汽车行驶环境、模拟汽车行驶环境对车载环境传感和感2.知的复杂影响机理是研究和开发汽车智能辅助

5、驾驶等系统的。研发团队基于多年对汽车行驶环境的物理建模和对汽车行驶环境车载传感器的模拟理论和方法的研究（研究成果先后多次在国际一流专业期刊），形成了对汽车复杂行驶环境和环境传感模拟的，包括基(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台于模型和图像混合建模的方法，以支持对车载像机、视觉成像和图像处理等的模拟和；包括及其复杂天气对电磁波和图像成像的影响（风、雨、雪、雾、冰雹等），包括对车载检测的模拟技术，对电磁波发射、反射和接受机理的模拟，以及对散射面积 RCS的估算模型等。此外 PanoSim的还包括对汽车行驶道路和道路网络拓扑结构、数字

6、地图、GPS 导航、交通标记和信号、汽车行驶场景等的模拟；支持车车通信的车载无线通信信道建模和支持车联网的无线路由及无线通信网络建模等。完整性和的模拟技术：汽车技术和，特别是现代主动安全和智能行驶技术及其相3.关的研发涉及从概念设计与定义、系统设计与分解、软硬件设计与开发、系统集成、测试与验证等诸多技术环节，而不同研发阶段又有着不同的技术需求。传统的模拟工具往往建立在不同的软件平台，不同步、数据不兼容、用户界面不统一、数据处理不一致、以及与测的关试和验证脱节等问题，不仅严重影响开发效率，而且使得软件维护复杂。PanoSim键技术在于建立一个高效、完整和的模拟平台，打造从离线、实物/硬件在环和驾

7、驶员在环等实时到实车测试的无缝工具链和数据链，形成基于该平台下汽车新、新技术开发在不同阶段、不同环节和不同需求下的分析、设计、测试和验证等研发流程，并形成一个支持先进技术和开发的高效、完整和的技术开发体系。图 3 PanoSim 功能强大且简洁明了(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台PanoSim 包含六大功能模块并支持实时模拟，其功能强大且简洁明了，操作使用简单清晰：PanoSim 用户主要的操作中控台，包括选择并设置实验实验设置及运行中控台（EXPanel）：是1.场景、选择并设置实验车辆、安装车载环境传感、设置实验条件和实

8、验工况、设置驾驶与参数、自动产生/Simulink 模型，并实时运行实验等：1) 选择并设置实验场景，包括实验天气与光照等；2) 设置实验条件与实验工况，包括交通设施、路障和交通标志，交通车辆与行人等；3) 设置驾驶与4) 自动产生实验参数，包括驾驶员参数、行驶路径与速度、数值/Simulink模型，操控实验开始与结束等；参数等；5)实验数据分组及管理。图 4 实验中控台（EXPanel）操作简单清晰场景编辑器（FieldBuilder）：用于创建或编辑网络结构、道路路面和车道信息、地形、周边实验所需三维虚拟场景和环境（包括道路和道路和交通设施等），其主要功能包括：2.1) 通过在二维平面任意

9、且友好地绘制道路线或道路网络线，或通过导入道路线或地图数据，系统自动生成二维道路、以及包含道路、车道线、地形和周边环境的三维实验场景；2) 支持对车道线、道路路面纹理、附着属性、周边环境、地形高度等信息的灵活定制和同步预览，兼容多种格式复杂的路面特息，自动生成所见即所得的逼真三维虚拟实验场景；(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台3)支持用户分组自定义丰富的场景数据库，最大程度利用已有基础场景元素进行速生成同类新场景，能够为数字化虚拟试验场的构建提供完整的解决方案。组装并快图 5 功能强大且用户友好的场景建造功能3.车辆编辑器（V

10、ehicleBuilder）：用于创建或编辑其主要功能特色包括：实验所用车辆，包括外形和车辆动力学参数，1)支持多种车辆模型（包精度非线性复杂车辆动力学模型、高效简单车模型，以及兼容包括 CarSim®在内的其它商业模型，置信度可对标国际主流商业软件）；2)支持三维车辆外形数据（STP 格式）导入，提供多种缺省的车辆外形（例如轿车、皮卡等） 库文件供用户灵活选用；3)车辆动力学模型基于参数化的多刚体动力学建模方法，按车体、悬架、转向、发传动、制动、车轮和轮胎等进行模块化拆分组装，精度高、实时性好并且配置灵活。、动力(不得外传)PanoSim Technologies. Web Sit

11、e：info汽车智能驾驶模拟平台图 6 高精度、三维非线性车辆动力学模型4.传感编辑器（SensorBuilder）：用于安装、设置和预览各类车载传感器及使用效果，包括车载像机、无线通信、GPS 等：、1)支持小孔和鱼眼像机建模，并根据像机安装位置、姿态，以及像机本身物理参数（如焦距、视场角、横纵像素数等）模拟像机拍摄和图像质量等功能；图 7 支持小孔、鱼眼和双目像机模型2)提出基于几何建模与物理建模相结合的混合建模方法，较为逼真地模拟了及其探测(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台机理，并能反映环境对探测信号的影响（噪声、杂波等

12、干扰和衰减）；图 8 支持毫米波、激光和超声波等各类模型3)基于网络层-MAC 层-物理层抽象建模机理支持对V2X 通信功能的模拟，信道模型考虑不同交通环境对无线信号传输的影响（如交通密度、效果最优。物、物遮挡等），实现综合效率和图 9 支持车车与车路协同的无线通信模型(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台实验数据处理（PanoPlot/PanoAnim/DataManager）：用于对实验数据的后处理和分析，5.包括1)支持度图表、数据分析、动画回放、导入导出等，其功能特色包括：实验数据的、与图表生成及分析报告；2)支持 3D

13、动画的回放、抓图与3)支持不同实验数据（包括场景和车辆等数据）的批量打包备份和导入导出，方便不同设备和间的数据迁移等。图 10 功能强大的实验数据处理工具（PanoPlot/PanoAnim/DataManager）6.模型自动生成（MDLGenerator）：通过系统自动生成/Simulink 模型实现了与/Simulink 平台的无缝，极大扩展了 PanoSim 的外部数值计算、数据处理与算法研发功能，也为实时奠定了关键基础。(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台图 11 强大的模型自动生能与/Simulink 无缝对接7.P

14、anoSim-RT，支持实时硬件在环与驾驶模拟器：能够与 dSPACE、NI、ETAS 等实时硬件平台无缝集成，配备高精度、高置信度实时模型，快速构建集驾驶员在环、硬件在环、软件在环于一体的多功能平台。图 12 PanoSim-RT 可实现高精度实时软硬件和驾驶员在环(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台PanoSim 具有广泛的适用性，其典型应用包括但不限于：汽车智能辅助驾驶和主动安全等汽车智能化技术和的研发、测试和验证（包括自动泊车、自适应巡航系统、车道纠偏、主动避撞、无人驾驶等）；1.基于汽车行驶环境模拟和车载环境传感器模拟

15、的目标检测、行人检测、道路检测等环境感（认）知及融合算法开发等；2.下一代智能交通系统的虚拟研发和测试（车车协同、车路协同、智能行驶与智能交通管理系统等）；3.人-车-路-环境和智能交通等研究等；离线，实时硬件软件模型在环和驾驶员在环（驾驶模拟器）等高效精确；系统设计（包括4.与汽车底盘和动力总成的性能相关的舒适性和操控稳定性设计、5.ABS/TCS/ARS/ESP 等）以及对应的虚拟测试和验证等；电动汽车和混合动力汽车的动力学和动力系统建模、与设计等；6.汽车智能驾驶与智能汽车虚拟测试、验证与相关行业标准的制订等。7.PanoSim 作为汽车智能驾驶模拟平台已经被包括美国通用汽车、上汽、东风汽车等在内的数十家国内外企业以及科研院所广泛采用或试用，并受到高度评价。图 13 PanoSim 得到了广泛的应用并获高度评价PanoSim 研发团队在特聘的下，坚持创新、追求卓越品质，以服务汽车行(不得外传)PanoSim Technologies. Web Site：info汽车智能驾驶模拟平台业并提升汽车企业创新能力和市场竞争力为，致力于打造世界一流汽车智能驾驶模拟技术和的国际领先品牌。经过多年的研发积累和实际应用，不仅掌握了关键技术，而且具备了完整的