航模技术中的气压悬停是怎么实现的

1、航模技术中的气压悬停是怎么实现的？气流会不会干扰气压大小呢？添加评论 分享按投票排序按时间排序6 个回答8赞同反对，不会显示你的姓名谯睿智，控制科学与工程，无人机爱好者，面向硬件甚谁、张悦滢、郭晓 等人赞同旋翼无人机中应用较多的是气压计和加速度计（惯导）融合方案，融合方式有互补滤波也有KF。下面这张图是我在飞行试验中MS5611气压计测得气压并转换成海拔高度的原始数据，可以看出静止或悬停时（数据前段），传感器存在（大约±20cm）噪声，但基本可以接受。后段是在做定高平飞时候测得的高度，由于受运动状态下气压变化的影响，气压传感器的测量值波动很大。我为了改善高度测量的

2、准确度，引入加速度计在Z轴方向上的测量值，与气压计一起做KF，然后得到下图蓝线所示的融合值。运动状态下大概是±50cm的范围，和现在商品飞控的标称一致。下面两张也是对比。目前在气压计的处理上，我只是简单的包裹了一层海绵。实际飞行中，10m/s以下的水平速度下定高飞行效果还是不错的，但当打满杆飞行的时候，还是会有明显的掉高（目测最高2m）。飞控算法是一回事，飞行器本身也会有影响，例如 徐浩浩提到的对气压计的处理，还有增加飞行器的动力冗余，因为在飞行器运动状态下，大倾角的运动会丧失一部分升力。我飞过phantom3和F450+NAZA，phantom3对电机、电调、电池（4S）

3、的优化做得很好，在飞行器高度的响应上也很不错，满杆状态下也没有明显的掉高。发布于 2016-02-19 5 条评论 感谢 分享 收藏  没有帮助  举报  作者保留权利4赞同反对，不会显示你的姓名李赧郎，玩航模，做电路，回答刻薄是常态，就是看知乎用户、浪客、子卿 等人赞同看了半天，愣是没明白你在问什么，最后还是百度时，被百度拆词才明白你问的是啥。你说的应该是飞控依靠气压传感器做高度定位悬停。每上升9m,大气压降低100Pa。比较常见的MS5607传感器可以做到20厘米的精度。对于四轴和

4、直机，气压计放在机体中、下部，离开旋翼的气流就可以。固定翼放在机体内或侧面也可以，和真飞机测静压的原理类似。发布于 2016-02-17 添加评论 感谢 分享 收藏  没有帮助  举报  作者保留权利6赞同反对，不会显示你的姓名匿名用户知乎用户、水产水人、陈天一 等人赞同外部的气流不仅会影响悬停的高度，而且影响非常的很大，不处理的话有时候能一阵大风直接贴地了。所以还是需要反对一下楼上所有回答，尤其是天天喷我的那个李赧郎，答不对题，根本没有搞清楚题主在问什么（hhh就当报私仇了）。题主关

5、心的是外部气流对气压计读数的影响，而不是气压计怎么对应到高度。就算是剖开旋翼的气流，在平飞，或者悬停遇风对气压计都有很大影响。首先低速不可压缩无粘流符合滞压 = 静压 + 动压气压计测量的是大气静压，那么气压计机舱就必须和外部保持联通，还要保持空气的稳定性，但是如果联通做的不好（没有和气流方向保持垂直等因素，和外形设计关系很大），很有可能在飞行过程中气体被过量抽出了，在设计的很好看的一体机上会非常明显。测得压强会低于静压，造成高度估计值偏高。这时候使用气压计估计的高度即时你滤波做的再好，因为气压测量系统误差也可能给你掉十几米的高度。换句话说，你的气压计变成空速管了。既然是气压计变成空速管了，那

6、么变回去就行了。解决方案也很简单，你只需要测量或者根据旋翼飞行器动力学估计出来空速，再把空速对应掉高的实验数据反补就行了。小型无人机的气压计设计很少有像空速管那样放的真正能测到静压的地方，因为一般都是在 IMU 里面集成，所以很容易受到风之类的干扰。所以还是需要靠包括我说的方案之内的其他方法进行修正。实践出真知，诸位没有尝试过就脑补其实对我们也是好事，一定要坚持下去。这样你们的飞机就会乱炸卖不出去了这样我们就可以卖的更多飞机涨工资了哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈。编辑于 2016-02-18 6 条评论 感谢 分享 收藏

7、60; 没有帮助  举报  作者保留权利1赞同反对，不会显示你的姓名flyingelbow，会飞的肘子，自己会飞，对所有会飞的东西雷霆领主的卖萌 赞同定高一般通过气压高度还有加速度计同时作用，起飞前需要气压校准，理论情况下并且飞控传感器设计合理且无温度湿度漂时可以稳定定高但实际上以上几个误差都是存在的。1，低成本气压计内部噪声会有影响2，气压计测量的是静压，外部气流变化不会影响到静压，但实际上速度还是会干扰到静压3，温度湿度变化也会影响到气压度数，没修正也麻烦低成本飞控基本不会考虑修正以上误差，所以，高度在漂啊漂，你没办法确定是不是气

8、流速度引起的高度变化另外，除了传感器本身输出的信号可能有问题，也可能是飞控本身算法的问题，多旋翼在悬停模态和平飞模态的仿真是不一样的，亲测大多数飞控(10中以上)都没有处理好平飞高度变化这一问题。这个是飞控本身的原因。发布于 2016-02-19 1 条评论 感谢 分享 收藏  没有帮助  举报  作者保留权利1赞同反对，不会显示你的姓名啸成，自动化研二狗一只/天天玩飞机/玩物丧志雷霆领主的卖萌 赞同通过气压计测量当前大气压然后换算成高度即可别以为气压计是什么表啊什么指针啊什么水银柱之

9、类的现在的都是电子气压计，说白了就是一块小拇指指甲一半大小的芯片，上面有两个洞洞然后就能测气压了一半气压计都是用多孔透气的海绵裹着，然后放在飞控盒子里的，而飞控盒子又是放在飞机肚子里的这么层层包着（不能密封）则可以认为各种风、飞机飞行的气流等影响已经忽略不计，气压计测出来的气压就是当前高度的对应气压，然后再加上飞控里各种算法滤波、融合之类基本上可以保证高度可靠发布于 2016-02-17 添加评论 感谢 分享 收藏  没有帮助  举报  作者保留权利1赞同反对，不会显示你的姓名我是肉包子，误入工

10、科的编程渣雷霆领主的卖萌 赞同航模不太清楚，不过跟消费级的四轴无人机应该是一个思路，先回答你的问题，气流肯定是会影响气压，进而悬停的高度会上下波动，君不见，一阵风过去，小飞机都忽上忽下的么具体怎么实现高度的悬停，首先气压计是必须的，但是光用气压计不行，虽然一般标称精度20cm左右，实际用的时候，数据还是惨不忍睹的，所以需要多传感器融合，估计高度；怎么估计高度呢？方法有很多，有用卡尔曼滤波的，这个在状态估计中用的是最多的，不过一般要先建模，相对麻烦些，最简单的思路是，用z轴的加速度数据进行二次积分，这样就得到高度方向的加速度、速度、高度信息了，然后会用气压计的数据进行补偿，也就是说，其实加速度计是主要的传感器，想要了解具体的代码，可以看下开源的pixhawk飞控，高度估计就是这个思路。得到估计后的信息后，下一步就是控制了，首先，高度控制时，油门不是