Can通信模块详细设计说明书

1、Can.cpp模块设计说明1 .总则：传送故障记录数据或运行记录数据时，不传送参数数据和实时数据。传送参数数据和实时数据可同时传送。在界面层：1 .读故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON没有按下，参数没有操作时，才能按下读故障记录数据BUTTON或运行记录数据BUTTON。否则弹出信息框。2 .按下故障记录数据BUTTON后，把运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON变灰，参数MENU和参数界面上的读和修改BUTTON变灰，故障记录数据读完后，上述按钮复原。对按下运行记录数据BUTTON作同样处理。3 .按下记录实时数据BUTTON时，把故障记

2、录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰。按下停止记录实时数据BUTTON时,把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。4 .对参数上载和修改时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰，完成操作后把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。CAN和以太网类似，相应7种事件：关闭CAN、实时数据请求、读参数、写参数、发送心跳报文，读故障记录，读运行记录。2功能模块类名为：ClassCan类对象定义在Can.cpp中，是一个全局对象。ClassLang_Can；该模块的功能为：1 .通过USB转CAN与下位机进行实时数据请求和参数的上传下载，

3、读故障记录，读运行记录；2 .通过PCI插卡与下位机进行实时数据请求和参数的上传下载，读故障记录，读运行记录；3 .出错处理。3流程逻辑CAN部分由线程CanThread(证成5个事件。OpenCan(DWORDDevType,DWORDDevIndex,DWORDReserved)函数通过调用API函数VCI_OpenDevice(DWORDDevType,DWORDDevIndex,DWORDReserved)打开CAN;CloseCan(DWORDDevType,DWORDDevIndex)函数通过调用API函数VCI_CloseDevice(DWORDDevType,DWORDDevI

4、ndex)关闭CAN;StartCanThread()函数用于开启Can线程；SuspendedCanThread()函数用于关闭线程；CanThread()为Can线程函数，用于执行五种事件：关闭Can、发送实时数据请求、读参数、写参数和发送心跳报文。SendCanPacket(intiEvent,intIndex=0,intSubIndex=0,*Data=NULL)为CAN发送报文函数，iEvent为事件值，Index、SubIndex、Data用于参数的读写事件。根据不同的事件，发送相应的报文。RecvCanPacket()JudgeOvertime();以上函数形参封装在以下的数据结

5、构中：typedefstruct_CAN_DEVICE_PARM_DWORDdwDevType;设备类型号DWORDdwDevIndex;设备索引号DWORDdwReserved;保留DWORDdwCANIndex;Can第几路DWORDdwChecCode;/验收码DWORDdwMask;/屏蔽码DWORDm_dwMode;/模式intiTimer0;/定时器intiTimer1;/定时器intiFilterType;/滤波方式CAN_DEVICE_PARM;typedefstruct_VCI_CAN_OBJUINTuiID;UINTuiTimeStamp;BYTEbyTimeFlag;BY

6、TEbySendType;BYTEbyRemoteFlag;/是否是远程帧BYTEbyExternFlag;/是否是扩展帧BYTEbyDataNbytes;BYTEbyDataBuf8;BYTEbyReserved3;VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;成员uiID:报文ID;uiTimeStamp：接收到信息帧的时间标识，从CAN控制器初始化开始计时；byTimeFlag:是否使用时间标识，为1时uiTimeStamp有效，byTimeFlag和uiTimeStamp只在此帧为接收帧时有意义；bySendType：发送帧类型，0为正常发送，1为单次发送，2为自发自收，3为单次

7、自发自收只在此帧为发送帧时有意义；byRemoteFlag:是否为远程帧；byExternFlag:是否为扩展帧；byDataNbytes:数据长度（=8）,即Data的长度；byDataBuf:报文的数据；byReserved:系统保留。typedefstruct_VCI_INIT_CONFIGDWORDdwAccCode;DWORDdwAccMask;DWORDdwReserved;UCHARucFilter;UCHARucTiming。；UCHARucTiming1;UCHARucMode;VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;成员：dwAccCode:验收

8、码；dwAccMask:屏蔽码；dwReserved:系统保留；ucFilter：滤波方式，1为单波方式，0为双波方式；ucTiming0:定时器0;ucTimingl:定时器1;ucMode：模式。0为正常模式，1为只听模式在Datalayer.cpp中添加成员变量：BYTEm_byCANRealTimeBuffer;BYTEm_byCANParmBuffer口；添加成员函数：intGetDataFromCANPacket();对CAN接收到的数据进行解析分类，将数据存于他对应的地方。CAN从界面层到通讯层的整体流程图：返回失败SendCanPacket()流程图:SendCanPacket

9、()/判断iEventCANThread()流程图:发送实时数据请求报文接收实时数据报文While判断是否委生其他事件并且是否为一”；组数据的最后一帧.通过返回值判断是否超时重发请求1）如收到的是心跳报文；则丢掉IDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x7020x01State00000002）如收到的是中止SDO请求报文（最后4个字节是16进制中止代码之一06010000,其功能描述是对象不支持访问”）CANIDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7DL0x5820x080x80IndexSub-

10、index00000106则上位机通知参数设定界面，参数设定界面弹出对话框告知参数INDEX或SUBINDEX出错。上位机停止上传/下载系统参数。4实时数据和参数通信过程（供参考）4.1 数据结构：在InternalDef.h中增加#defineLIMIT_CAN_RECV_ONE_PACKET_TIMEOUT_MS200#definePACKET_TIMEOUT2在PdasConfig中增加Intm_iCanRecvOnePacketTimeoutMs;在PdasCong.cpp中m_iCanRecvOnePacketTimeoutMs=LIMIT_CAN_RECV_ONE_PACKET_T

11、IMEOUT_MS在DataLayer.h中增力口intm_iCanRealTimeDataNbytes;/UDP收到的数据长度BYTEm_byCanRealTimeData500;在Can.h中增加BYTEm_byRealTimeData128Intm_iIndexOfRealTimeData；BOOLm_bFirstRealTimeBlock4.2 程序伪代码：1 .初始化m_byRealTimeData口为全0,且m_byRealTimeData00=0xff；m_bFirstRealTimeBlock=TRUE2 .在应该发送的时刻调用SendNmi（0x01）函数然后调用VCI_Tr

12、asmit()3.BOOLbShouldSave=FALSE;While(TRUE)If(ShouldSendParmPacket(.)/W上载参数报文或修改参数报文要发送OrganizeParmPacket(.)/组织发送VCI_Transmit(.)iNbytes=VCI_Receive(.),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMs;iState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)Continue;Elseif(i

13、State=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULTBreak;iPacketType=JudgeReceivedPacketType(.)If(iPacketType=REAL_TIME_DATA|=LAST_REAL_TIME_DATA)/收至U实时数据报文根据ID,DL,Byte放入相应m_byRealTimeData?口Elseif(iPacketType=UPLOAD_PARM)ProcessUpLoadParm(.)/参数报文处理Elseif(iPacketType=MODITY_PARM)Proces

14、sModityParm(.)参数报文处理If(iPacketType=LAST_REAL_TIME_DATA)/(0x484,0x08,0x0B)收到If(m_iReadRecordStage=BEGIN)break/退出循环，去读故障记录数据If(m_bFirstRealTimeBlock=TRUE)If(12个报文全收到)m_bFirstRealTimeBlock=FALSEbShouldSave=TRUEElsebShouldSave=TRUEIf(bShouldSave)bShouldSave=FALSE;g_DataLayer.PutRealTimeData(m_byRealTime

15、Data,iErrorCode,DEVICE_CAN);)/endofWhile()5传送故障记录数据或运行记录数据过程(供参考)5.1 数据结构：InternalDef.h中增加# defineNON_RECORD0# defineFAULT_RECORD1# defineNORMAL_RECORD2#defineBEGIN_RECORD1.#defineCOMPLETE_RECORDxx0x20000x3000(0x3000-1)(0x4000-1)#defineFIRST_INDEX_OF_FAULT_RECORD#defineFIRST_INDEX_OF_NORMAL_RECORD#d

16、efineLAST_INDEX_OF_FAULT_RECORD#defineLAST_INDEX_OF_NORMAL_RECORD/现由周提供PdasConfig.h中增力口Intm_iFirstIndexOfFaultRecordIntm_iFirstIndexOfNormalRecordIntm_iLastIndexOfFaultRecordIntm_iLastIndexOfNormalRecordPdasConfig.cpp中增力口对它们赋初值Can类中增力口Intm_iRecvRecordTypeIntm_iRecvRecordStageBYTEm_byRecordData128Int

17、m_iIndexOfRecordData；Intm_iSubIndexOfRecordDataIntm_iBlockSizeOfRecordDataDalaLayer中增力口RecvFaultRecord(.)RecvNormalRecord(.)5.2 伪代码1.对故障记录数据，界面调用g_DataLayer.RecvFaultRecord().g_DataLayer.RecvFaultRecord()勺工作：- 设置变量Can.m_iRecvRecordStage=BEGIN还是设置事件m_EventRecvRecord?M论- 设置Can.m_iRecvRecordType=FAULT_

18、RECORD对故障记录数据，界面调用g_DataLayer.RecvNormalRecord().g_DataLayer.RecvNormalRecord()勺工作：- 设置变量Can.m_iRecvRecordStage=BEGIN_RECORD还是设置事件m_EventRecvRecord?M论-设置Can.m_iRecvRecordType=NORMAL_RECOED初始化m_byRecordData128为0和m_byReacordData00为0xFF。2 .CanThread的代码在适当时刻检查一系列变量(事件？)，当检查到m_iRecvRecordStage=BEGIN_RECO

19、RD时，做：OpenRecordFile()/伪代码后面提供- 设置m_iRecvRecordType=NORMAL_RECOED初始化m_byRecordData128为0和m_byReacordData00为0xFF。- 设置m_iReadRecordStage=SEND_SDO1- 设置If(m_iReadRecordType=FAULT_RECORD)m_iIndexOfRecordData=g_PdasConfig.m_iFirstIndexOfFaultRecordElse(m_iReadRecordType=NORMAL_RECORD)m_iIndexOfRecordData=g

20、_PdasConfig.m_iFirstIndexOfNormalRecord- 设置m_iSubIndexOfRecordData=0;m_iBlockSizeOfRecordData=128- 调用SendNmi(0x80)函数该函数组织报文(00,02,80,02,00,00,00,00,00,00然后调用VCI_Trasmit()3 .调用SendSdo1()函数SDO1IDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7DL0x6020x080xA4m_iIndexm_iSubIndexm_iBlockSize000然后调用VCI_Transmit

21、()-设置m_iReadRecordStage=RECV_SDO24 .CanThread等待接收报文Sdo2调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPossibleTimeOut(.)返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？Elseif(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDO

22、2IDniDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x5820x080xC6IndexSub-indexsize000000调用SendSdo3()函数SDO3IDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7DL0x6020x080xA3000000然后调用VCI_Transm4()发送设置m_iReadRecordStage=RECV_DATA5 .接收报文调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPo

23、ssibleTimeOut(.)返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？Elseif(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDOIDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7Bit7Bit6-010x5820x0800xxxxxxxxxxxxxx20x5820x0801xxxxxxxxxxxxxx30x5820x0802xxxxxxxxxxxxxx

24、N-10x5820x080N-1xxxxxxxxxxxxxxN0x5820x081Nxxxxxxxxxxxxxx根据ID,DL,Byte0的Bit6-0位把Byte0到Byte7放入m_byRecordData.If(Byte0的Bit7为1)m_iReadRecordStage=SEND_SDO4iLastBlockNo=Byte0的Bit6-0的值否则继续56 .调用SendSdo4()函数该函数组织报文SDO4IDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x6020x080xA21blksize00000然后调用VCI_Transmit()-设

25、置m_iReadRecordStage=RECV_SDO57 CanThread等待接收报文Sdo5调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？Elseif(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDO5IDD

26、IDLByteOBytelByte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x5820x08byPacketCmdbyPacketCrc00000注：byPacketcmd=(0x06<<5)|(7-size%7)<<2)|0x01),其中size表示所要上传的数据数量(字节数)。byPacketCrc为整个数据的CRC校验。/PC计算cmd和CRC(使用变量byMyCmd,byMyCrc)byMyCmd=CalCmd(&m_byRecordData,iLastBlockNo);byMyCrc=CalCrc(&m_byRecordData口口,iLastBlockNo);If(byMyCmd=byPacketCmd&&byMyCrc=byPacketCrc)贝Ufile.write(m_byRecordBuf,limit_block_nbytes)+m_iSubIndexOfRecordData;If(m_iSubIndexOfRecord=0)m_iIndexOfRecordData+;)设置m_iRecvRecordStage=REC