NEW东能伺服手册

1、交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手 册，按照手册上的规范操作安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟 悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技术手册妥善保存， 以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题, 请及时联系我们。由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。在未得我公司授权下， 用户对产品的改动我公司将不承担任何责 任，产品的保修将因此作废。注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。下面的 危险”和 警告”符号是按照其事故

2、危险的程度标出的4s危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生1危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。i八 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会 1/!产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 |能，或者发生物件损坏。下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。o表示必须操作表示禁止操作r 请安装一个外部紧急 刹车装置，以便在紧 急情况下能及时断开 电源。不遵守此指示可 能导致人身伤 害、触电、火 灾、器件损坏等不要把手插入驱动 器。0不遵守此指示可 能导致灼伤或触至少要在电源切断十 分钟，才可以对机器 进行搬运，接线和检 查等操作。©不遵守此指

3、示可 能导致触电.在试运行时接上电、 机，但不要接负载。0不遵守此指示可 胪致机件损第一章功能和构成11.1 EPS系列驱动器技术规格 11.2 EPS系列驱动器功能 21.3 EPS系列驱动器命名规则 31.4 EPS2系列驱动器外形尺寸 41.5 EPS2系列驱动器适配电机 71.6 各部分名称8第二章 安装92.1 环境条件92.2 驱动器安装场合92.3 安装方向和间隔102.4 电机的安装 112.5 伺服驱动器安装示意图 112.6 电缆应力12第三章 接线133.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成 133.2 标准接线143.3 端子功能173.4 编码器信号端子CN3 223

4、.5 I/O 接口原理 241 .开关量输入接口 242 .开关量输出接口 243 .脉冲量输入接口 254 .伺服驱动器光电编码器输入接口 255 .长线驱动器（差分输出）输出接口 266 .6电源系统电路 26第四章参 数284.1参数功能28第五章监控与操作405.1 面板操作405.2 监视方式（DISP）415.3 参数设置（SET-P）445.4 参数管理（EEPOP）445.5 速度试运行46第六章报警与处理486.1 驱动器报警486.2 报警处理49第七章伺服电机547.1 型号命名557.2 电机安装尺寸 58附 录611.2 EPS系列驱动器功能第一章功能和构成1.1 E

5、PS系列驱动器技术规格表1.1驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15 +10% 50/ 60Hz主回路电源三/单相AC220V-15 +10%50/ 60Hz环 境温度工作：055c存贮：-20C80 c湿度小于90% （无结露）振动小于0.5G(4.9m/S2), 1060Hz (非连续运行)控制方式IGBT PWM正弦波控制控制模式位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/转 矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部 转矩控制试运行控制控制输入伺服使能 报警清除 位置偏差清零 指令脉冲禁止CCW驱动禁止 CW驱动禁止 控制方式选择 零速箝 位控制输出伺服准备好伺服

6、报警机械制动释放 位置/速度 到达零速检出转矩限制中Z相输出编码器反馈2500p/r, 15线增量型，差分输出500 p/r, 15线增量型，差分输出通讯方式 RS232 RS485显示与操作5位LED显示4个按键I制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围<5KW表1.2驱动器功能一览表控 制 功 能位 置 控 制外部输入脉冲形式脉冲/方向,CW/CCW, A/B两相最大指令脉冲频率500Kpps （差分输入）电子齿轮1/1800 1800 （推荐：1/50 50）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输

7、入被禁止；可 通过参数屏蔽此信号内部位置指令16种位置设定速 度 控 制外部速度指令0虫0V DC零速钳位通过此功能使得速度保持为0速度控制范围1-3000内部速度指令4种速度设定转 矢巨 控 制外部转矩指令0虫0V DC内部转矩指令4种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0300% 内部转矩指令：0300%驱动禁止当CCWL/CWL信号有效时,电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转 子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等报

8、警功能工作异常时输出报警号，同时 5个LED小数点位闪烁信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能报警记录可记忆包括当前报警在内的 4个报警记录1.3 EPS系列驱动器命名规则EPS 一 口L专用机型电睥方式苜地代表电压二为220V3为3S0V 末数代表相数：I为单相，3为三相'骗码器类别L 2500近2:晒"不省线式连接方式（匚施更固定）功率值（谶_虱21¥ 07575nW.软件版本A1通用 E-适用B机器软件拓本（T通用 W林机）胶热黑差别口为型材散效器）产品系列例如：EPS2- TA150L12

9、3（H）注：通用A和通用B的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用 B可以任意取输出脉波信号数。以 2500 线编码器为例， 若想彳4到500 pusle的分周输出，对于EPS2 - T A xxx L xxx驱动器，直接设定 PA25=5即可；对于 EPS2 - T B xxx L xxx驱动 器，直接设定 PA25=500即可。1.4 EPS2系列驱动器外形尺寸EPSD-040EPSD-075伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）EPS2 040伺服驱动器外形尺寸如上图11M1W S图i-iEPSD100EPSDV00伺服驱动器外形尺寸（单

10、位：mm）BDMBBDDOBIV11iiwtniima朋哪咫1GGD0038 wmEPS2 150伺服驱动器外形尺寸如上图图1-2EPS口一300EPSDT50伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）图1-3EPS2 300伺服驱动器外形尺寸如上图1.5 EPS2系列驱动器适配电机型号NO.09 参数转速(r/min)转电(N.m)功率(W)60DN-02DB1AKS230000.6420060DN-04DB1AKS330001.2740080DN-08DB1AKS530002.3775090DN-08DB1AKS530002.3775090DN-10DB1AKS530003.51000110DN-0

11、4CB1AMS1020001.91400110DN-09DB1AMS1130002.55900110DN-12DB1AMS1130003.821200110DN-12CB1AMS1320005.71200110DN-15DB1AMS1430004.771500110DN-18DB1AMS1430005.71800130DN-06AB1AMS1010005.73600130DN-10FB1AMS15250041000130DN-10CB1AMS1620004.781000130DN-13FB1AMS16250051300130DN-10BB1AMS1715006.371000130DN-12CB

12、1AMS1720005.731200130DN-15DB1AMS1730004.771500130DN-15FB1AMS17250061500130DN-18DB1AMS1830005.731800130DN-15CB1AMS1820007.171500130DN-18FB1AMS1825007.71800130DN-15BB1AMS1915009.561500130DN-10AB1AMS1910009.551000130DN-20CB1AMS2020009.552000130DN-23BB1AMS21150014.652300130DN-30DB1AMS2130009.553000130DN

13、-30CB1AMS22200014.333000130DN-40DB1AMS22300012.74000130DN-45DB1AMS22300014.34500130DN-39FB1AMS222500153900180DN-27BB1AMS22150017.22700180DN-30BB1AMS221500193000180DN-45BB1AMS2215003045001.6各部分名称底於用于固定同服眼动器及敝热雨控制回珞电樨：12连接单榴AC22JtIV 如柘0Hz电源主回用电源rE. S. T 连隹 AC22OV, 54V60HZ 电源外部制动电阳驶动器内幕片有制动电 阻，当曷圈外接制动电

14、明接住在P，B驱动腓输出：与电机电源输入连槎，不 可可主回带电源建楼.连 接错说易造成驱动盟担烈接地1ft子髭示部分：山5位LED欧丹管显示躯动状操作部分：4个校法党成职就器的监视、 序处设定通讯连接疆(CNl)r通过去抻:RS-232*AN防谢与PC扒血者控制鞋连接控制旌按氏(CN2)r与程序控制器在接编码蹲接睡tCN3A连接伺服电粒的崎码器图1 3 EPS系列驱动器外观图(3000W为例)图1 4 伺服电机外观图第二章安装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表2.1所示。表2.1驱动器环境条件环境条件环境温度运行0oC+55oC （不冰冻）保管-20CG-+ 65oC （不冰冻）

15、环境湿度运行90%RH以下（不结露）保管空气室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标高海拔1000m以下振动0.5G（4.9M/S2）以下2.2 驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系， 所以在考虑电气控制柜设计时， 应考 虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55oC以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振

16、动影响，震动保持在0.5G（4.9M/S 2）以下。4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加 工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时， 必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为 了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽

17、措施。2.3安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间隔距离为：驱动器之间距离三 25mm,驱动器与其他设备距离三100mm。为了保 证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙

18、或风扇进入伺服驱动器，如 有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。2.4 电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中0否则,2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时， 严禁直接敲打轴端或编码器, 有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5伺服驱动器安装示意图<1>安装一台伺服驱动器时:图21单台驱动器安装间隔<2>安装2台或2台以上时j iV> LOOmmConbox*,A50nunjh1,t5ijnj邸奢去APE hFan营

19、lO-OrnmPEtrol j)qrJ *4mAg1户2J Jf 一1Bmmu| lB t Tru ¥!口 A 取 =n r*-：>5Qmn可-l IUJFanbpt+EL图2 2多台驱动器安装间隔2.6电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电 缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。第三章接线【注意】解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，

20、等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电驱动器输出端子 U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰， 编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成尊雄此事掂n图3 1伺服驱动器EPS2-TA300L123与外围设备的连接图3.2 标准接线1 .配线（1）电源端子TB线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径1.5mm

21、2（AWG14-16）, L1、L2 端子线径1.0mm2 （AWG1618）。驱动器功率越大需要 TB端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻100Q。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NEB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L）,防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径0.12mm2（

22、AWG24-26）。线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件 （如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向 并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠， 并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。2.典型用法接线AC2?Ui转库再就市D阴威神犒出J非博的口陶隹k ir图3-2位置控制方式与130电机接线图2）速度/转矩控制方式图3-3 速度/转矩控制方式与130电机

23、接线图mm11温.：叫H>!；A相脉冲输出SrDYZO |aCOIN$TLC27八PJ4AI.M54一l(j'_U.-ISLU14V+ ；13iiw+11w-1如PE 曾插去共承 同服准备 何服根警 机帔射动汗放 撵用超M相城出 定位完成 轴生噩制中 零速投出OA+OAi- AN匕1k时弱丁 M WR33工 f :xi n a赭f P UN"1”R相妹冲将出Z和雅神输出转处指令37加）逋度指今二二3.3 端子功能1 .电源端子TB表3.1.1 EPSD-040-EPSD 075驱动器电源端子符号信号名称功能R主回路电源主回路电源输入端子AC220V , 50/ 60Hz

24、TL1控制回路电源控制回路电源输入端子AC 220V , 50Hz/ 60HzL2U伺服电机 接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机U、V、W端子正确对应连接（详 见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100Q ,伺服电机 输出和电源输入公共一点接地表3.1.2 EPSD-100 - EPS -500驱动器电源端子 TB符号信号名称功能R主回路电源（单相或三相）主回路电源输入端子AC220V , 50/60HZSTL1控制电源 （单相）控制回路电源输入端子AC 220V, 50Hz/60HzL2P外部制动电阻接 入端驱动器输出功率较大，内部制动电阻不 足以消耗多

25、余能量时，需在 P、B端接 外部制动电阻BU伺服电机 接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机U、V、W端子一一对应连接（详 见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100Q ,伺服电机 输出和电源输入公共一点接地2.通讯端子CN1CN1为通讯插件，可以利用 RS232、RS485进行参数读取与设置EPS驱动器通讯端子表3.2通讯端子CN1输入 端子信号 名称符号功能I/O方式CN1-6通讯口 电源VCC+5VCN1-5GND+5V GNDCN1-4RS-232通讯R1IN信号接收，接到PC的RS232传送端CN1-2T1OUT信号传送，接到PC的RS232接收端C

26、N1-1RS485 通讯TxOUT/ RxIN信号传送差分+端类型3CN1-3TxOUT/ RxIN信号传送差分-端3.控制端子CN2CN2插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。* 39劭'塾31加铝苫武弱24发 22 21额19/DO 1日 IT IE 15 it 15 12 11 1。g S T B 54321EPS驱动器控制信号端子（插头为例）表3.3控制端子CN2功能说明引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-31转矩模拟 量输入T-Ref转矩模拟量输入端子；范围：0+10V DC。CN2-33速度模拟 量输入S-Ref速度模拟量输入端子；范围：0+10V DC。CN2-3

27、5,36模拟 输入地GNDA模拟控制输入信号地。CN2-17A相输出OA+提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B和Z相）的差分输出，未隔离。用参数No.25可以改变A相与B相输出的分 频系数。用参数No.26可以选择A相与B相之间的逻 辑关系。类型5CN2-18OA-CN2-15B相输出OB+CN2-16OB-CN2-14Z相输出OZ+CN2-13OZ-CN2-22控制信号 电源（十 ）COM+输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的 光电耦合器 DC1224V,电流上100mA引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-1计数器清零CLE/SPD11 .在位置控制方式下：1.1 CLE信号（低

28、电平）有效时，用于将位 置偏差信号清为0O1.2 INH信号（低电平）有效时，指令脉冲 输入被禁止。可用参数 NO.29【指令脉 冲禁止输入无效】禁止此信号。类型1CN2-2指令脉冲输 入禁止INH/SPD22.速度控制方式下：SPD2 (CN2-2)SPD1 (CN2-1)速度指令切换选择11外部模拟量速度指令10内部速度1（PA131）01内部速度2（PA132）00内部速度3（PA133）1:与COM-断开 0 :与COM+闭合CN2-21报警清除 信号A-CLR报警清除端子（低电平有效） A-CLR有效：清除系统报警。 A-CLR无效：保持系统报警。类型1速度反向信 号SPD_IN V

29、速度指令方向取反信号（速度控制*M式有效） 若CN2_21与COM-断开，则速度指令方向 不变若CN2_21与COM-闭合，则速度指令方向 取反CN2-20CCW 驱动禁止CCWL当CCWL/CWL 信号有效时，电机在 CCW/CW方向彳？转，输出零速保持力矩。当 接受到CW/CCW方向上位机控制信号，才 可正常工作。用于机械超限开关；默认输入驱动器信 号为低时，电机停止。可通过参数No.64选择输入逻辑电平。可通过设置参数 NO.06【驱动禁止输入 无效】屏蔽此信号。类型1 1CN2-19CW驱动禁止CWL类型1 1CN2-24伺服使能S-ON有效：允许驱动器工作（低电平）无效：驱动器输出关

30、断，停止工作，电机处 于自由状态。S-ON信号有效后，至少等待 50ms,才 可以输入任何命令。请不要用S-ON信号来频繁运转或停止 电机。类型1引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-23零速箝位ZEROSD/F-SEL21 .与COM-断开，速度指令被认为是 0o 可用参数NO.08【零速输入选择】禁止此 信号。2 .当NO.04【控制方式选择】=3, 4或5时， 控制方式选择如下表：3 .在转矩控制方式下：类型1CN2-26控制方式选 择C-MODE/F-SL1类型1NO.4与COM-断开与COM-闭合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式转矩控制模式5速度控制模式转矩控制模式1:与C

31、OM-断开 0:与COM+闭合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2 (CN2-23)转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指 令01内部转矩1（PA135） J10内部转矩2（PA136）00内部转矩3（PA137）CN2-25控制信号电 源（）COM-输出端子的光电耦合器公共端。CN2-7机械制动释 放BRK_ OFF当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导 通。类型2CN2-4伺服准备好S-RDYS-RDY有效:控制电源和主电源正常，驱动 器没有报警，输出伺服准备好；S-RDY无效:驱动器有报警，输出伺服未准 备好（高电平）。类型2CN2-5伺服报警ALMALM报警:驱动器检测到有故障时，输

32、出伺 服报警信号（高电平）。ALM未报警：伺服驱动器无故障时，输出 伺服正常（低电平）。类型2CN2-8Z相输出ZO伺服电机的光电编码器 Z相脉冲输出，集电 极开路输出。类型2CN2-3定位完成COIN当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。类型2CN2-27转矩限制中TLC在转矩限制中输出导通。类型2引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-34零速检出ZSP当电机转速低于 NO.51（零速）设定值时输出 导通。类型2CN2-9指令脉冲输 入PULS+指令脉冲的输入端子。指令脉冲可以三种不同方式输入，利用NO.28选择下列中的一种：1、正交（A和B）输入。2、CW/CCW脉冲输入。3、指令脉冲

33、/方向输入。类型3CN2-10PULS-CN2-11指令脉冲方 向输入SIGN+CN2-12SIGN-3.4编码器信号端子CN3CN3插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽电缆，当线缆长度超过10米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径）0.15mm211121314151617181920. !口123456789 10EPS驱动器编码器信号端子（插座为例）表3.4编码器信号端子CN3端子号信号名称符号功能I / OCN3-7CN3-8CN3-17CN3-18编码器电源VCC伺服电机光电编码器用+ 5V电源，电 缆长度超过10米时，线径应加大。CN3-9CN3-10CN

34、3-19GNDCN3-20屏蔽地PE电机、驱动器、机箱公共地，需要与编 码器屏蔽层连接CN3-2编码器A+输入A+与伺服电机光电编码器 A相连接类型4CN3-1编码器A-输入A-CN3-4编码器B+输入B+与伺服电机光电编码器 B相连接CN3-3编码器B-输入B-CN3-6编码器Z+输入Z+与伺服电机光电编码器 Z相连接CN3-5编码器Z-输入Z-CN3-16编码器U+输入U+与伺服电机光电编码器 U相连接CN3-15编码器U-输入U-CN3-14编码器V+输入V+与伺服电机光电编码器 V相连接CN3-13编码器V-输入V-CN3-12编码器W+输入W+与伺服电机光电编码器 W相连接CN3-1

35、1编码器W-输入W-3.5 I/O接口原理1 .开关量输入接口图34类型1开关量输入接口(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致 伺服驱动器损坏。(2)电源要求：DC1224V (建议为 DC24V),电流)100mA2 .开关量输出接口图3-5类型2开关量输出接口(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导 致伺服驱动器损坏。(2)输出为集电极开路形式，最大电流70mA,外部电源最大电压 25V如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。(3)如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，

36、可能导致伺服驱动器损坏。3 .脉冲量输入接口图3 6类型3脉冲量输入接口的差分驱动方式1）在差分驱动方式下，建议采用AM26LS31等类似的RS422线驱动器;为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力，建议采用差分驱动方式。2）如果采用集电极开路输入控制信号时，需要串联限流电阻，如下:输入电源（VDc）RW12V1K>1/224V2K>1/25V不串电阻4.伺服驱动器光电编码器输入接口图37 类型4伺服驱动器光电编码器输入接口接受伺服电机编码器输出的 A、B、Z、U、V、W信号。5 .长线驱动器（差分输出）输出接口图3 8类型5长线驱动器输出接口（1）长线驱动器输出非隔离信号。（2）

37、用长线接收器接受这些信号，在这种情况下，在输入端之间接一个约330 Q的电阻。注伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向伺服电机供电，如果配线和接地线的排线不当， 就会受到晶体管的开关噪声的影 响，为了防止这种情况，必须可靠接地。为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地（PE）端子与控制箱的保护接 地（PE）端子连接起来。本说明书中所有符号 _Q_表示一对双绞线3.6电源系统电路0.8KW及以下驱动器可以采用单相220V电源供电，0.8KW以上建议采用三相220V电源供电。下面画出了驱动器分别用三相、单相电源供电的连接图。(1)三相AC220电源输入时M 220V/50

38、Hz瞧声 浦波 器VDC12 24V TCOM+ALM 工 拜3伺服驰动器，图3 9三相220V驱动器外部接线图注：单相AC220电源输入时，电源仅接 R、T端第四章参数【注 意】表中带 架”的参数，修改后能反映在显示中，但是不在控制中生效，必须执 行对EEPROM的参数写入操作，并重新上电后才会有效。其余参数修改值 实时生效表中带女”标志的参数为只读参数，用户修改无效表中带“标志的参数功能正在开发中4.1参数功能表4.1参数功能（密码：58）序 号参数 名称功能设置范围【默认值】功用于防止参数被误修改。能00密码设置其他参数前，务必将本参数设置为58。0-9999 58 选设置完成后将本参数

39、修改，确保参数不被误修改。01载波515PWM载波频率（K hz）,无需调整择频率15 参 数02 软件 版本本参数仅用于查看软件版本03X初始显 示状态选择驱动器上电后数码管日勺初试显示状态：0-35 【0】0:1 :2:3:4:5:6:7:9:131516显示电机转速；显示电机回馈脉冲低四位； 显示电机回馈脉冲高四位； 显示位置接收指令低四位； 显示位置接收指令高四位； 显示位置偏差；显示编码器线数显示速度输入命令；显示扭矩输入命令%;:显示电机平均电流；:显示脉冲输入频率；:显示主电路电压：序 号参数 名称功能设置范围【默认值】功 能 选 择 参 数03X初始显 示状态171819202

40、1222526272808:显示一转中转子位置；:显示输入端子状态；:显示输出端子状态；:显示编码器状态；:显示控制方式；:显示运行状态；:显示报警记录1;:显示报警记录2;:显示报警记录3;:显示报警记录4;,10, 12, 14, 2324, 2935 保留；0-35【0】04X控制模 式选择选择驱动器的控制模式0-9【0】设置 值第一方式第二方式0位置控制模式1速度控制模式2转矩控制模式3位置模式速度模式4位置模式转矩模式5速度模式转矩模式6A内部位置控制模式7内部速度控制模式8内部转矩控制模式由CN2-26 (C-MODE)来切换第一 /第二方式；05转矩限制 输入无效可以禁止模拟转矩

41、限制信号输入(逆时针或顺时针)。1 :输入无效；正常响应转矩输入信号；0:输入有效。屏蔽转矩输入信号。0-1【1】06驱动禁 止输入无 效0-1【1】值输 入控制输入连接到COM-操作0有 效CCWL (CN2-20)接逋（L）正常，CCW限 位开关不动作开路 （H）CCW方向行 程被禁止,CW 方向允许CWL (CN2-19)接 通 (L)止第，CW限 位开关不动作开 路 (H)CW方向行程 被禁止,CCW 方向允许1无 效CCWL和CWL输入都无效，顺时针和 逆时针方向的运动都允许。序 号参数 名称功能设置范围【默认值】功 能 选 择 参 数07零速输入 功能选择速度控制方式下ZEROSP

42、D信号（CN2-23脚）功能 选择。0-1【1】值ZEROSPD信号功能0ZEROSPD信号有效时，电机零速箝位。1ZEROSPD信号有效时，电机给定零速。08零速信号 有效选择允许和禁止零速箝位 ZEROSPD信号（CN2-23脚） 有效/无效之间切换，速度控制模式下此参数有效。0-1【1】值ZEROSPD信号有效无效选择0ZEROSPD输入无效。1ZEROSPD输入有效。09X驱动器型 号选择艮据"1 5 EPS2系列驱动器适配电机”，设置合适 的驱动器型号选择参数。L定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会 出现意外情况。05015 10 模拟输出 通道选择模拟输出监控：0:

43、电机转速（。5V, 5V对应最大转速）1:电机转矩（05V, 5V对应最大转矩）2:电机电流（05V, 5V对应最大电流）3:输入脉冲频率（05V,对应 0500K）4:速度命令（05V,对应-10V+ 10V）5:扭矩命令（05V,对应-10V+ 10V ）0-8【0】增 益 滤 波 参 数11位置环增 益设定位置环调节器的比例增益， 定义位置控制的响应 曲线。或超调。5008000 2200 12速度前馈可以设定位置控制中速度前馈量（）。此值设定越 高，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。匕值设定太大，会使系统不稳定，容易产生振荡和 超调。0-100【0】13前馈滤波 时间常数可以设定

44、插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时 间常数。用此功能来减少速度的超调、失调。0-8100【2】14速度环增 益设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。一般情况下， 负载惯量越大，设定值应越大。在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定高增益。5008000 2000 序 号参数 名称功能设置范围【默认值】增 益 滤 波 参 数15速度环积 分时间常 数设定愈小，积分速度越快，刚度越大。L般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不振荡的情况下，此值应尽量设定的较小。5006000 2000 16速度检出 滤波器出口果负载惯量较大，可以适当增加设定值。数值太大，响应变慢，可能引起

45、振荡。0-4096【0】17速度给定 滤波时间 常数数值越大，速度给定越平滑数值太大，响应可能变慢0-8100【0】38电流环增 益常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整4003000 【700】41电流环积 分常数值越大，刚性越强，出厂时已设好，一般不用调整150【10】20S型加减速 使能速度控制模式下有效0-1【1】21S型常数参数设置越大S型段速度加减速越快116【1】位 置 控 制25编码器输 出分频系 数用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数，比 如编码器2500线，若此参数设置为5,则A/B信号 输出为500线。1-250 【1】参 数26X脉冲输出 逻辑取反当电机顺

46、时针运转时，B相脉冲超前A相脉冲（当电 机逆时针运转时，B相脉冲滞后A相脉冲）。可以用此参数对 B相脉冲逻辑取反，以改变A相和B 相之间的相位关系。01【0】值A相CCW运转CW运转_FLFL_TL_rL_0B相不反 相J-LTLT1B相 反相LTLTL_TL27脉冲输入 逻辑取反当你需要改变电机旋转方向而又不想改变从控制器 来的指令信号的极性时，可以用此参数。01【0】值电机旋转方向0加（+ ）指令逆时针方向1加（+ ）指令顺时针方向位 置 控 制 参 数序 号参数 名称28X指令脉冲 输入方式 选择29指令脉冲 禁止输入 无效31输入指令 脉冲倍频 分子32输入指令 脉冲倍频 分母功能设置范围【默认值】可以役定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。如 下表所示有三种指令脉冲方式02【0】值指令脉冲 类型信号名CCW指令CW指令0脉冲/方 向方式PLUSSIGNj 11_ / rm17-CW/CCPLUSSIGNFl - 1/1W脉冲 指令方式n n r2A/B脉冲 指令方式PLUSSIGNnn / n_n. jrnjLiTrLf选择指令脉冲禁止输入（INH CN2-2脚）为有效或 无效。当该参数设置为1时，即使INH为低电平， 指令脉冲输入也不被禁止。0-1【1】值INH输入0有效1无效脉冲指令分倍频功能（电子齿轮）哪途：单位输入指令脉冲所对应的电机