文稿教程说明ri

1、是什么？是什么？WERWER是世界教育机器人大赛（是世界教育机器人大赛（World Educational World Educational Robot ContestRobot Contest）的英文缩写。该赛事由的英文缩写。该赛事由“世界教育世界教育机器人协会机器人协会”发起并主办。发起并主办。WERWER是一项针对是一项针对6-186-18岁青少年的国际性机器人比赛。岁青少年的国际性机器人比赛。一、一、WERWER的目标的目标1 1、成为全球最普及的机器人赛事。、成为全球最普及的机器人赛事。WER是以青少年有公平、平等的机会来接受科技教育，培养青少年的技术素养为最大使命。2 2、成为青

2、少年展示能力与学习交流的舞台。、成为青少年展示能力与学习交流的舞台。 WER不仅仅是比赛，更是青少年展现活力、展示能力和学习交流的舞台。3 3、成为全球最具观赏性、挑战性、创新性、趣味性、成为全球最具观赏性、挑战性、创新性、趣味性的机器人赛事。的机器人赛事。WER未来将包含创新模块、类人机器人、移动机器人、飞行机器人等多种机器人形态的比赛项目。二、二、WERWER的历史的历史三、三、WERWER的赞助品牌的赞助品牌能力风暴能力风暴教育机器人是WER全球唯一的赞助商和器材供应商。能力风暴创立于1996年，是全球第一个教育机器人品牌。目前拥有创新模块、类人机器人、移动机器人等多种系列教育机器人平台

3、。四、四、WERWER的竞赛规则研究机构的竞赛规则研究机构WERWER实验室实验室是建立在清华大学控制理论与技术研究所，由世界教育机器人协会提供研究经费。五、五、WERWER的比赛形式的比赛形式1、参赛队伍由2-10名参赛队员以团队合作的形式组成。2、通过自由设计、自主搭建、独立编程来设计、调试机器人，完成围绕赛季主题且模拟实际生活而设计的场地任务。3、比赛开始前还会有附加任务，需要学生在没有老师指导的情况下，独立思考、完成。4、不同级别的比赛还会设有扩展任务、论文答辩、团体竞赛、海报评选等比赛环节。六、六、WERWER的比赛流程的比赛流程第1步 网上报名网上报名：确认赛项、组别、人数，下载比

4、赛规则（总则、场地任务规则）。第2步 现场报到现场报到：签到，确认参赛信息，抽签，领取参赛包（参赛服、参赛证、赛程表等）。第3步 领队会议领队会议：比赛规则及赛程安排答疑。第4步 竞赛竞赛：不同级别的比赛会设有不同的比赛环节。第5步 计分排名计分排名：根据各环节成绩之和的高低进行排名。第6步 颁奖颁奖：根据排名前后进行奖项颁发。七、七、WERWER的竞赛内容的竞赛内容1、面试面试以参赛队为单位（指导老师不参加），进行1轮面试，主要是技术问答、素养考核，由评委计分，时间为5-10分钟。（大区赛、国际赛）有团队口号、分工明确、作品设计佳、成果展示的团队将获得更高评分。2、扩展任务赛扩展任务赛比赛开

5、始前公布任务：特定任务，现场命题（见赛场公告栏），参赛队在指定时间内先进行封闭调试（指导老师不参加），调试结束后进行竞赛，裁判计分，比赛为1轮，时间为1分钟。（大区赛、国际赛）3、场地任务赛场地任务赛比赛开始前公布附加任务（见赛场公告栏），参赛队在指定时间内先进行封闭调试：规则指定的场地任务和现场公布的附加任务（指导老师不参加），调试结束后进行竞赛，裁判计分。20162016赛季赛季 工程创新赛工程创新赛RIRI“给我一个支点，我就能撬动地球。”阿基米德20162016赛季主题赛季主题撬动地球撬动地球一、比赛场地一、比赛场地二、场地任务二、场地任务搭建任务模型是了解比赛最好的开端，请参阅 C2

6、01T 手册完成场地任务模型的搭建。C201T 手册_ch v1.0.pdf三、任务解析三、任务解析2016赛季场地任务的要求及完成标志的详细描述，请参阅 WER_工程创新赛_任务规则(2016) 。rulesWER_工程创新赛_任务规则(2016).pdf任务任务1-1-能量球能量球A.A.分值：分值： 30 30分/个，且还得到一次“拯救”，即可抵消一次“基地外接触机器人”的惩罚，每轮最多可抵消两次。B.B.完成标志：完成标志：球的垂直投影接触一层基地。任务任务2-2-古老的板车古老的板车谷物接触场地谷物接触仓库且任意部位不接触场地，但部分垂直投影接触场地谷物接触仓库且整个垂直投影完全在仓

7、库内0分30分50分任务任务3-3-剪刀剪刀A.A.分值：分值： 10 10分/个B.B.完成标志：完成标志：彩瓶完全脱离模型上的磁铁。鱼接触场地鱼的任意部位不接触场地，但部分垂直投影在框内鱼的整个垂直投影完全在框内0分40分60分任务任务4-4-姜太公钓鱼姜太公钓鱼任务任务5-5-控制重量控制重量指针指向偏右指针指向中间指针指向偏左0分30分60分参赛队员必须自己搭建一个物体，重量与造型不限，并由机器人将物体放置在模型上。任务任务6-6-平衡游戏平衡游戏A.A.分值：分值： 20 20分/个B.B.完成标志：完成标志：彩瓶完全脱离模型上的磁铁。任务任务7-7-磨石磨石A.A.分值：分值： 1

8、0 10分/个B.B.完成标志：完成标志：彩瓶完全脱离模型上的磁铁。任务任务8-8-开采矿石开采矿石A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成标志：完成标志：矿石垂直投影接触一层基地。任务任务9-9-远而且准远而且准橡胶圈不在框内且橡胶圈没有套住立柱橡胶圈在框内橡胶圈套住立柱（包含橡胶圈挂在立柱顶端）0分40分60分任务任务10-10-迎门而上迎门而上A.A.分值：分值： 30 30分/门B.B.完成标志：完成标志：门保持完全打开状态。任务任务11-11-齿轮传动齿轮传动指针指向临界点或临界点与30分刻度之间得30分指针指向30分刻度或30分刻度与40分刻度之间得40分指针指向40分刻度或

9、40分刻度与50分刻度之间或50分刻度得50分任务任务12-12-省力的撬棒省力的撬棒A.A.分值：分值： 30 30分B.B.完成标志：完成标志：板被撬落完全脱离墙面（不含底板）。任务任务13-13-翻越雪山翻越雪山A.A.分值：分值： 40 40分B.B.完成标志：完成标志：四个车轮同时接触坑底面。任务任务14-14-初露锋芒初露锋芒A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成标志：完成标志：从模型正面看去箭头明显露出。参赛队员必须自己搭建一个物体，重量与造型不限，并由机器人将物体放置在模型上。任务任务15-15-撬动地球撬动地球A.A.分值：分值： 50 50分B.B.完成标志：完成标

10、志：杠杆的地球一端底部与支架分离。参赛队员可以自己搭建一个物体，重量与造型不限，并由机器人将物体放置在模型上；也允许在比赛结束时由静止的机器人机构接触模型造成得分状态。任务任务16-16-夺宝游戏夺宝游戏机器人将彩瓶收集到一层基地内机器人将彩瓶运送到二层基地内机器人将彩瓶摆放到桶内且桶壁与底座不得完全脱离10分/个20分/个30分/个A.训练时每个任务都去做，比赛时选择更稳定的任务做。3分钟（每轮）完成所有任务可能性很小。B.先按照规则的初始位置布置模型，训练到后期要尝试去变换任务模型的位置。比赛时任务模型的位置可能会变化。四、探究设计四、探究设计* *两层空间两层空间* *白底黑线白底黑线*

11、 *1616个场地任务个场地任务* *1 1个附加任务个附加任务* *两轮比赛两轮比赛* *3 3分钟一轮分钟一轮大脑：控制器大脑：控制器（一个）（一个）四肢：总线式电机（一个）、四肢：总线式电机（一个）、直流电机和闭环电机（三个）直流电机和闭环电机（三个）眼睛：传感器眼睛：传感器（不能使用集成传感器）（不能使用集成传感器）躯体：拼插结构躯体：拼插结构（不能使用螺钉、（不能使用螺钉、铆钉、胶水、胶带铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料）等辅助连接材料）能源：电压不得高于能源：电压不得高于9V9V，不能使用外置电路板不能使用外置电路板规则要求规则要求生活联想生活联想找出创新模块组件，设计你的机器人，找

12、出创新模块组件，设计你的机器人，可参阅可参阅 C201 C201手册手册 进行搭建。进行搭建。范例：七灰度巡线范例：七灰度巡线两轮差动驱动小车两轮差动驱动小车创新设计创新设计五、还需要了解什么？五、还需要了解什么？1 1、舵机组件、舵机组件舵机模块舵机模块2 2、控制器、控制器 Ccon102Ccon102Ccon102Ccon102的参数：的参数：左、右两侧为12路I/O口，顶端为4路电机口，底端依次为电源口、下载口和蜂鸣器，正面是128*64点阵液晶显示屏和4个按键，背面是电池盒。*I/OI/O口口：支持模拟输入、数字输入、数字输出、计数器、舵机等功能。*电机口电机口：支持普通直流电机和闭

13、环电机，输出电压为电池电压，单路支持最大电流为1.5A。*能源能源：自带8.4V 1A外接适配器，专用锂电池为8.4V 1500MAH，最大放电电流为6.5A，自带保护电路。*其它其它：采用U盘方式下载，3.96M的程序存储空间。3 3、编程软件、编程软件 VJC4.2VJC4.2 模块模块库区库区 菜单栏、菜单栏、工具栏工具栏 JCJC代码区代码区 流程图编辑区流程图编辑区软件界面软件界面4 4、巡线模块库、巡线模块库初始化：初始化：初始化是巡线机器人的配置模块，定义电机的接线配置和输出功率及转向、灰度传感器的接线配置、巡线环境、灰度传感器阈值的取值系数等。环境采集：环境采集：环境采集模块前

14、必须要有初始化模块，否则将不能采集到正确的阈值。路口巡线：路口巡线：状态状态左轮运行速度左轮运行速度右轮运行速度右轮运行速度100-10100-11100*0.15100-11100-10100*0.15100-10100-11100-10100-11按时巡线：按时巡线：当没有路口或参考点时，可以使用时间来控制其前进距离。高级巡线：高级巡线：高级巡线模块的结束标志是传感器返回值达到设定的条件。转弯：转弯：转弯是通过两个电机的速度差来实现的。启动马达：启动马达：用于控制电机，可以按时间和传感器触发来实现。按钮：按钮：当程序运行到按钮模块时会暂停，只有按一下“ENTER”键后才会继续执行后面的程序

15、。六、让机器人跑起来六、让机器人跑起来第第1 1步步 确认电机和传感器的接线端口确认电机和传感器的接线端口A.A. 电机：电机：DCDC口、旋转方向口、旋转方向B. B. 传感器：传感器：I/OI/O口口第第2 2步步 根据接线，编写简单巡线程序：实现小车找路口、转根据接线，编写简单巡线程序：实现小车找路口、转弯。弯。第第3 3步步 利用创新组件，设计机构来辅助完成场地任务，也可利用创新组件，设计机构来辅助完成场地任务，也可参考参考“20162016赛季解决方案赛季解决方案”进行调试。进行调试。第第4 4步步 变换任务模型位置，来测试团队协作、策略分析、程变换任务模型位置，来测试团队协作、策略

16、分析、程序调试、动手操作等综合能力。序调试、动手操作等综合能力。控制器控制器显示无法连接显示无法连接控制器控制器下载后找不到下载后找不到程序程序控制器需要格式化操作控制器需要格式化操作检查下载线是否接好检查下载线是否接好黑屏、死机黑屏、死机断电，重新开机断电，重新开机控制器固件需要升级控制器固件需要升级登录官网下载相关登录官网下载相关固件进行升级固件进行升级七、常见问题解决之道七、常见问题解决之道电机电机电机速电机速度无法度无法控制控制闭环电机闭环电机检查电机线是否为检查电机线是否为6pin6pin连接连接线（扁平状）线（扁平状）在在“电机电机”界面下测试闭环界面下测试闭环电机，观察编码器是否

17、有反馈。电机，观察编码器是否有反馈。若无反馈，返厂维修。若无反馈，返厂维修。直流电机直流电机检查在检查在“初始化初始化”模块中是模块中是否勾选了否勾选了“闭环电机闭环电机”。若勾。若勾选，取消。选，取消。丢线、丢线、不巡线不巡线临界值问题：重新进行环境临界值问题：重新进行环境采集采集硬件问题：在硬件问题：在“AIAI”界面下界面下检测灰度传感器的性能以及接检测灰度传感器的性能以及接线顺序；在线顺序；在“电机电机”界面下检界面下检测电机的性能以及接线顺序。测电机的性能以及接线顺序。程序问题：根据出错点找到程序问题：根据出错点找到程序中对应模块，检查参数设程序中对应模块，检查参数设置。置。舵机舵机舵机不转舵机不转动动开机，在进