YAMAHA编程软件使用说明

1、YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南机器人使用指南 -ROBOTSYAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开POPCOM后，有三个选择。选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面按按“GO”执行动作。执行动作。手动页面系统操作I/O监控效用设置监控在线编辑程序号编写程序选择“Function”可以浏览到所有的指令。在线编辑编辑点数据YAMAHA的编程语言的编程语言MOVA 往点资料的位置移动，以

2、原点为基准的绝对值MOVA 1，100 （点号码，速度）MOV I 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离MOV I 1，100 （点号码，速度）MOVF 一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止MOVF 1，2，1 （点号码，DI号码，DI状态）JMP 跳跃到所指定的程序的指定标签JMP 1，3 （标签号，程序号）JMPF 依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签JMPF 1，2，8 （标签号，程序号，输入条件(DI0-DI3)）JMPB 通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定 标签JMPB 1，3，1 （标签号，DI或MI号，输入状态）L 定义JPM指令、JPMF指令

3、等的跳跃目的地L 1 （标签号）CALL 呼叫其他执行程序CALL 1，6 (程序号,调用的次数)DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制DO 3，1 （DO或MO号，输出状态）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT 3，1 （DI或MI号，输入状态）TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序TIMR 100 （时间,0.01S）P 点变量的定义(断电保持）P 1 （点变量）P+ 点变量加算P+P - 点变量减算P -SRVO 执行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服状态）STOP 程序执行的暂时中断STOP ORGN 执行回原点动作ORGNTON 执行

4、指定机动号码TON 1，1，1 （任务号码，程序号，起动类型）TOFF 停止指定机动号码TOFF 1 （任务号码）JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签JMPP 2，1 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置小时跳到标签2） JMPP 2，2 （标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量 点位置大时跳到标签2）YAMAHA的通讯语言的通讯语言 ORGCRLF: 回原点 RESETCRLF: 复位 RUNCRLF: 启动 SRUNCRLF: 步进 SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON) X+(-) CRLF: 滑块前进(后退) MOVA 1,100CRLF: 以1

5、00%速度移到点1 MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移动点1 的数字距离 DO 1,1CRLF 输出1为ON DO 1,0CRLF 输出1为OFF ?POSCRLF 查询当前点位 反馈为：123。560CRLF ?P1CRLF 查询点1的数值 反馈为：12。34CRLF WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF P2=200.00CRLF Z (1A) 把P1的值改为100.00 程序例子：程序例子： 例一：在两点之间移动例一：在两点之间移动 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003: TIMR 100004：MOVA 2,100005：TIMR

6、100006：JMP 1,0注解定义标签1移动到P1点等待1秒移动到P2点等待1秒跳转到0号程序的1号标签例二：等距离的移动例二：等距离的移动点参数P0：开动点P1：设定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003: MOVI 1,100定义标签1移动到P0点相对当前位置移动50MM跳转到0号程序的1号标签003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100006：JMP 1,0相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MM相对当前位置移动50MMYAMAHA-RCX控制

7、器使用的软件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点后按点后按“GO”执行动作。执行动作。手动下回原点页面手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO-手动主页面点Utility-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主页面点Position Trace-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主页面点Point Trace-按按“GO”执行动作。执行动作。手动主页面点Interpolate Trace-自动页面自动页面自动页面

8、按按“oad”下载程序下载程序. 按按“ave”上传程序上传程序. 按按“Initialize”则恢复出厂值按则恢复出厂值按“istory”查看历史事件查看历史事件系统页面按按“GO”执行动作。执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序 ！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点相应的点位，然后点Teaching追踪位置点。追踪位置点。ONLINE页面点oint双击其中的每一行可在线修改参数。双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点a

9、rameter双击其中的每一双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点hiftONLINE页面点aletteI/O监控页面监控页面效用设置页面YAMAHA-RCX的编程语言的编程语言MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度）MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）DRIVE 指定轴的

10、绝对位置移动DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处）DRIVEI 指定轴的相对位置移动DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA : （标签名）GOTO 跳跃到指定的标签处GOTO *AASET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制SET DO(20) （DO或MO号）WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）DELAY 根据指定时间量等待后

11、，进入下一个步序DELAY 1000 （时间:MS）RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO号）SHIFT 指定迁移坐标SHIFT S0 (移转坐标号)START 启动指定的多任务START *AA ,T2 (标签号)CUT 停止指定的多任务CUT T2 (标签号)HOLD 程序执行停止但不复位HOLDHALT 程序执行停止并且复位HALT FOR-NEXT 循环命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 点数据的X轴值 LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束SPEED 定义下面的移动命令的速度SPEED 50 （速度为50%）程序例子：程序例子： 例一：在两点之间移动例一：在两点之间移动 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注