工程与工业摄影测量试验指导书

1、精选工程与工业摄影测量试验指导书2基于开源相机标定软件的非量测数码相机标定试验1.1 数据例子影像1.2 使用语言Matlab1.3 操作步骤:A观看演示；B也可以查看文件夹中的CameraCalibrationToolboxforMatlab.htm(1)运行matlab(2)进入到toolbox_calib所在的文件夹或者将toolbox_calib设置为当前目录进入文件夹cdI:courseClose_range_imagepracticetoolbox_calib运行calib_gui(4)单击loadimagewgiltBUjaiI-IMFSHW：IMV-F*rwaflt:fbT-W

2、f曰日.9rC"lie(5)ClickontheExtractgridcornersbuttonintheCameracalibrationtoolwindow.(6)单击回车(7)(8) 单击回车默(9) ThefirstcalibrationimageisthenshownonFigure2:TheboundaryofthecalibrationgridisthenshownonFigure2:EnterthesizesdXanddYinXandYofeachsquareinthegrid(inthiscasedX=dY=30mm=defaultvalues):Theimagec

3、ornersarethenautomaticallyextracted,anddisplayedonfigure3(thebluesquaresaroundthecornerpointsshowthelimitsofthecornerfinderwindow):手动输入30手动输入30(11)以同样流程处理2nd,3rd,，19images.(12) ClickonthebuttonCalibrationoftheCameracalibrationtooltorunthemaincameracalibrationprocedure.(13) ClickonShowExtrinsicintheC

4、ameracalibrationtootl截图保存(14)1.4要求撰写实验报告(toolbox_calib试验体会)，提交时间(6.11)2直接线性变换解法参数求解程序编写2.1理论影像坐标系y。2121219M0M15'961 107M1DLT关系式liXI2YI3ZI4I9XILZ1I5X16丫I7Z1811XS12YS13ZS14I5XS16KI7ZS18I9XSI10YSI11ZS1a3,121120112119110191120112I1122219110111(asXsbYsC3ZS)1.22,2,2、2Ar3(111213)X022222B%2(1121212)y22”

5、Cr3(111512161317)I9XI10YiiiZ1内方位元素求解表达式l1l9l2l10l3l112 I2 I2l9 l10 l110y0dssindsind取与C相反的符号2ABC2BDLT精度J(xx)2(yy7in像上的坐标。(x,y)检查点像点坐标，(x,yi)检查点3维坐标投影到影2.2数据格式Ctl3d.txt/用于计算DLT参数n/三维点个数matlab数据格式删除该行XiYiZi/三维点坐标./一共n行XnYnZn/三维点坐标ctlimg1.txtctlimg2.txtctlimg3.txt分别用于计算imgl,img2,img3n/像点个数matlab数据格式删除该行

6、xiyi/第一个点的影像坐标./一共n行DLT参数xnyn第n个点的影像坐标ck3d.txt/用于检查DLT精度n/三维点个数matlab数据格式删除该行XiYiZi/三维点坐标./一共n行XnYnZn三维点坐标ckimgi.txtckimg2.txtckimg3.txt/分别用于检查imgi,img2,img3n/像点个数matlab数据格式删除该行xiyi/第一个点的影像坐标./一共n行DLT参数精度精选精选xnyn/第n个点的影像坐标2.3 使用语言可以使用Matlab和C+或者其他语言2.4 txt读取示例代码Matlab：X=load(control.txt);C/C+：intn3d

7、=0;/三维点个数FILE*fp=fopen(I:Close_rangeobject.txt,”r”);/打开文件if(fp=NULL)printf(“cannotopenthefileforreading!”);return0;fscanf(fp,”%ld”,&n3d);/读入点个数inti=0;double*pobject=newdoublen3d*3;/定义动态内存for(inti=0;i<n3d;i+)fscanf(fp,“%lf%lf%lf”,&pobjecti*3+0,&pobjecti*3+1,&pobjecti*3+2);/读入点坐标fclose(fp);/关闭文件if(pobject!=NULL)deletepobject;pobject=NULL;2.5 试验步骤：VC(提供c代码用于求逆矩阵和转置以及示例)a) 建立工程b) 读入数据c) 实现DLT参数求解d) 实现x0，y0，f，ds，d的分解e) 利用检查点检查DLT的精度。f) 输出结果Matlaba) 建立m文件b) 读入数据c) 实现DLT参数求解d) 利用检查点检查DLT的精度。e) 实现x0