FanucServoGun安装操作步骤

1、R-30iA 伺服焊枪安装伺服焊枪安装操作步骤操作步骤1一：设定模式一：设定模式1 同按住示教操作盘的同按住示教操作盘的“PREV”和和“NEXT”键键,然后接通电然后接通电源；源；2 进入菜单后，选择进入菜单后，选择“3. Controlled start”（受控启动模式）（受控启动模式）. 追加外部轴设定必须进入受控模式2二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加1 选择选择“MENU”9 Maintenance”（维护模式）维护模式）,进入到机器人进入到机器人设定画面；设定画面；2 选择选择“Servo Gun Axes”,按下按下“F4”（MANUAL（手动）手动）;1134 设定硬件的开始轴。

2、（设定硬件的开始轴。（6轴机器人上安装伺服枪时，输入轴机器人上安装伺服枪时，输入“7”，即，即追加轴后的总轴数量）追加轴后的总轴数量）3 选择主轴板选择主轴板 ，（根据实际进行设置，一般设定为，（根据实际进行设置，一般设定为“1”）二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加4 选择“2.Add Servo Gun Axis”并按下ENTER确认二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加5按照如下步骤，追加伺服枪用的轴按照如下步骤，追加伺服枪用的轴55.1 选择选择“2：Complete（All setup questions）”5.2 电机尺寸选择电机尺寸选择根据伺服电机上的铭牌设定参数。例：电动机的型号电机类型

3、 放大器的电流限制二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加65.2.1 选择电机类型（其他选项才会出现）选择电机类型（其他选项才会出现）5.2.2 选择放大器的电流限制选择放大器的电流限制 （其他选项才会出现）（其他选项才会出现）二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加7一般构成（6轴机器人（1组）+伺服枪（2组）的情况下，输入2.输入电机旋转一周时的伺服枪焊嘴的移动量（mm/rev），根据焊枪参数进行设定例：二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加5.3 放大器编号的输入放大器编号的输入5.4 齿轮比的输入齿轮比的输入8ENTER 1 IF UNKNOWN 如果不知者选取1。这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转

4、的方向，并且应当与轴的排列一致。TRUE表示从前面看电机轴时电机逆时针运转。一般选择1，（1：正方向，2反方向）根据焊枪参数进行设定二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加5.5 电机旋转方向的选择电机旋转方向的选择5.6 焊枪关闭方向的输入焊枪关闭方向的输入5.7 开启侧行程极限的输入开启侧行程极限的输入9根据焊枪参数进行设定，一般设定为“20”根据焊枪参数进行设定，一般设定的值比规格值小一点二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加5.9 伺服枪最大加压力伺服枪最大加压力5.8 加压侧行程极限的输入加压侧行程极限的输入10查看放大器的刹车双绞线（BREAK），有几组就输入数字多少二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动

5、追加5.10 制动器编号输入制动器编号输入5.11 伺服使能设定：一般选择伺服使能设定：一般选择“1”11二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加5.125.12伺服暂停值设定伺服暂停值设定 ，一般设定为，一般设定为“20”“20”5.13 5.13 枪最大速度设定，一般设定为枪最大速度设定，一般设定为“400”“400”。12二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加6.6.通过以上步骤设定完成，画面会自动返回以下介面，请选择通过以上步骤设定完成，画面会自动返回以下介面，请选择“1”“1”对之前设定的参数进行确认，如发现有误可按修改键进行修改相关的对之前设定的参数进行确认，如发现有误可按修改键进行修改相关的参

6、数设定参数设定7.7.确认完成之后选择确认完成之后选择“4”“4”退出，再按退出，再按ENTERENTER确认。如需再追加其他确认。如需再追加其他轴组按发上的操作步骤进行追加即可。轴组按发上的操作步骤进行追加即可。131 按下“MENU”“0-Next”“4 SETUP SERVO GUN;2 将“2 Equip Type：” 通过“F4”(CHOICE),选择为伺服枪。按下“FCTN”键，选择“1.START（COLD）”二：焊枪驱动追加二：焊枪驱动追加8.8.装置类型的设定装置类型的设定9.9.冷启动冷启动14冷起动后，可机器人会报警伺服枪零位置丢失，需要进行报警消除复位，故障代码：SRV

7、O-062 BZAL ALARM（GROUP：2 AXIS：1）伺服枪编码器故障复位故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)Resetting BZAL (Battery Zero Alarm)执行BZAL复位步骤，需要重启1. 按示教板 MENUS - NEXT - SYSTEM - Master/Cal=Gun MENUS - NEXT - SYSTEM - Master/Cal=Gun Master(BZAL-Master(BZAL-重启重启- -闭枪闭枪0 0位位-EXEC-EXEC，此操作之前必须更换新的电极头此操作之前必须更换新的电极头)-)-

8、两种做两种做法法2. 按示教板FCTN -3: CHANGE GROUP FCTN -3: CHANGE GROUP 3. 按示教板F3: RES PCAF3: RES PCA4. 选择F4: YES F4: YES (Reset pulse coder alarm?)5. 如有双枪选择GROUP 3重复2、36. 重新启动机器人（选择示教板FCTN - Cycle the powerFCTN - Cycle the power）7. 机器人重新启动后SRVO-075 消除在做Mastering之前必须前激活编码器，方法同机器人，让枪动几下即可。当激活以后示教板会提示：Pulse has be

9、en Established双枪单机情况下+Y/-Y是用来控制#2 Gun的三：三：MASTERING设定设定10.10.伺服枪故障消除伺服枪故障消除15完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup进入GunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证，并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定注意：以下的设定必须一次执行！1按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup 完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。按示教板按钮 MENUS - Utili

10、ties - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup进入GunSetupGunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证，并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系数据的测定，注意：以下的设定必须一次执行！1按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup四：零点标定四：零点标定11.11.零位标定零位标定16 1.1 选择菜单 Set Gun Motion Sign 按 ENTER键关枪方向设定：同时按SHIFT、(+X)

11、键，观察焊枪的运动方向，根据实际情况选择F4或者F5，告诉机器人：按下+X时枪会打开或者关闭 ？按照按照GMGM标准，标准，+ +方向表示焊枪闭合方向方向表示焊枪闭合方向然后按：F3: COMPF3: COMP，完成四：零点标定四：零点标定17 1.2选择菜单Set Gun specs, master gun 按 ENTER 键回答回答YESYES，当示教板提示：是否知道枪的速比，当示教板提示：是否知道枪的速比四：零点标定四：零点标定通过以上确认后会出现以下菜单：181、把伺服焊枪关上（上下电极帽轻轻碰到）后按F4: CLOSEF4: CLOSE2、在“*”处填入伺服枪铭牌上的速比(Tip D

12、isplacement：速比，每转一周Tip移动多少距离)3、在“*”处填入伺服枪铭牌上的张开极限(Open stroke limit：张开极限，根据焊枪铭牌数值填写)4、在“*”处填入伺服枪关闭极限(Close stroke limit：关闭极限，统一写20mm)5、然后按下F3: COMPF3: COMP，这时Mstering也一起完成了四：零点标定四：零点标定19 1.3 选择菜单 3: Auto Tune 按下 Shift + F3:EXEC选择 YESYES 后开始执行Auto Tune四：零点标定四：零点标定20执行AutoTune，记住整个过程整个过程SHIFTSHIFT始终要按

13、住，并且机器人要在始终要按住，并且机器人要在T2T2、100%100%速度情况下速度情况下。（ON/OFF选择开关必须选择到ON，并且手压开关必须一直保持接通，且不能有报警发生）完成以后需要重启需要重启。AutoTune的用途在于校验焊枪的一些重要属性，该步骤必须在压力标定、电极帽补偿设定之前做。每把伺服枪都要单独做AutoTune，做完一把重启机器人，然后再做另一把。四：零点标定四：零点标定12.压力标定压力标定21 在AutoTune完成以后就可以开始进行焊枪的压力标定了, 压力标定需要在T1模式100%速度的情况下进行按照菜单指示，进入标定页面1. 按示教板 MENUS - Setup

14、- Servo GunMENUS - Setup - Servo Gun2. 选择 General Setup 菜单的 按 ENTER键五：压力标定五：压力标定223. 选择菜单 Pressure Cal 按 ENTER键进入压力标定页面进入压力标定页面五：压力标定五：压力标定234. 选择 F4:YesF4:Yes (是否开始压力标定)5. 选择 F4:OKF4:OK (询问压力极限值是否正确)6. 检查菜单设定值是否正确Pressuring Time (sec)Pressuring Time (sec) = 2.0加压时间2秒Thickness of Gauge (mm)Thickness

15、 of Gauge (mm) ，压力计厚度请如实填写(一般13mm)Pushing Depth (mm)Pushing Depth (mm)，压入深度，填20mmGun Open Value (mm)Gun Open Value (mm)，标定时枪口每次张开的大小,填20mm7.尝试输入适当的扭矩值，将压力计放入合适位置，输入（5%），按下SHIFT+F3SHIFT+F3键（，读出压力值，调整Torque(%)值，重复测试， 直到到达匹配的压力1000.0 nwt五：压力标定五：压力标定248.依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪标定的最大压力值五：压力标定五：压力标定2

16、59. 按示教板 F4:COMP F4:COMP 进入下个菜单五：压力标定五：压力标定2610按示教板 F4:COMPF4:COMP11按示教板 F2:ENDF2:END 结束压力标定完成压力标定后返回 Gun Setup Gun Setup 菜单继续伺服枪设定五：压力标定五：压力标定27按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun SetupMENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup，1.4 选择菜单4. Thickness Check Calibration4. Thickness Check Calibration按下 Shif

17、t + F3:EXEC Shift + F3:EXEC 键(机器人要在机器人要在T2T2、100%100%速度情况下速度情况下)六：六： 厚度标定厚度标定13.厚度厚度标定标定28回答 YESYES (确定开始标定吗?)六：六： 厚度标定厚度标定29回答 OK OK 完成厚度标定六：六： 厚度标定厚度标定30当示教板上Gun setupGun setup 菜单下1-4选项都显示COMPCOMP 所有标定都已完成六：六： 厚度标定厚度标定14.设置电极帽磨损补偿设置电极帽磨损补偿 Tip Wear311. 按示教板 MENUS - Setup - Servo Gun1. 按示教板 MENUS - Setup - Servo GunMENUS - Setup - Servo Gun七：七： 电极补偿标定电极