台达20PM在8-12轴继电器线圈线机中的应用

1、台达20PM在8-12轴继电器线圈绕线机中的应用【摘要】介绍台达DVP-20PM00Ml动控制器电子凸轮（CAM功能，螺旋插补指令运用，总结绕制继电器线圈的几个特殊步骤及难点，以及相关工艺要求及相关控制程式概要。【毓I筵字】20PMi动控制器，电子凸轮，CAMTable,螺旋插补，继电器线圈，缠脚功能【前言】本文介绍的绕线机系统，是绕线系统中的一种，绕线机的市场庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、纺织绕线机，无骨架绕线机，有骨架绕线机等。本文主要介绍的是利用中达PLC20PM电子凸轮功能，数控功能为核心构建出的控制：继电器线圈绕线机，【正文】一、设备一般结构图2如上图示意，

2、该绕线机构主要控制四个轴，主轴是旋转轴，由20PMOOM的扩展定位模块01PU给伺服驱动器发一200K的脉冲，通过机械结构带动12个旋转轴旋转运动，同时，把这个命令信号接到20PM00M的脉冲输入端，作为X轴的主轴信号，X轴为排线轴，是从轴。X轴控制伺服驱动器跟随主轴做来回排线动作，也是通过机械结构使12个旋转轴整体前后来回排，用的是电子凸轮功能。排线完毕，需要进行一些其他气缸动作，这里就不做赘述，关键的一点是还要进行一个缠脚动作，这是所有继电器线圈绕制都需要的工作，需要用到，XYZ螺旋插补功能。X轴是控制机座整体由人对机器方向前后方向，Y轴运行方向，是人对机器方向左右方向，Z轴为上下方向。下

3、面重点介绍两个主要功能的实现方法，一是绕排线功能，也即是电子凸轮功能二是缠脚功能，也即是三轴螺旋插补功能。完成这两个主要功能，也就实现了整个继电器线圈的绕制。二绕排线控制及20PM运动控制器电子凸轮功能应用介绍往复运动轴如上图所示，这是任何绕线机都相同的动作，绕线转轴不停旋转达到设定匝数停止，往复运动轴通过线径，盘宽的设置，按照生成的电子凸轮曲线，来回运动。生成的电子图形如下图生成来回排线凸轮曲线的方法是通过指令写入CAMMI卜图为根据工艺计算出上图几个主从轴数据，总共为三个点，三个主轴数据对应三个从轴数据转化为实数放到对应的D4200开始的数据区W01G然后写入CAM假里，M496闭合为写表

4、指令，M407指令为刷新指令,000150DC20然后通过离合电子凸轮把D1846设成H2000,在通过设定01PU的运转速度，及运转位置，就可执行绕线保证在总匝数不变的情况下，最后从轴位置一定要停在起始边或对边。如何实现这个功能，确实费了一番周折，大家可以设想一下，当凸轮图形固定的情况下，一旦盘宽固定，假设为20匝，总匝数固定为125匝，则最后从轴一定停在起始边第5匝，达不到工艺要求。解决这个问题的方法是，如果设置停在起始边，在绕最后5匝的时候，绕到2.5匝时，让排线轴反向运行再回到起始点。如果要停在对边，这最后5匝跨距需比较大，停在对边。这就要求根据具体参数，在绕最后一圈之前提前改变电子凸

5、轮曲线图形，达到绕在起始边或对边的目的。下图为根据余数，在根据预先设置启停位置（D14=K1,设置停在起始边，设置D14=K2设置停在对边，D14=K1,排线自由停），调用P21停在起点，P22停在对边子程序。M510为提前一个周期写入曲线表，从而实现最后一排停在预设位置。LD=ZL4mssQM5"IfOOC5S?51：CALLC.ALL以下分别为计算停在起始边与对边的两个子程序。顺。】WOO：D-X其二实际运行指停在对边子程序t>6#C6M?C余数:>6：WC|整数单层工大家知道，所有的继电器线圈都有引脚出来，如下图所示缠脚控制及20PM运动控制器螺旋插补功能应用介绍F

6、2.CCCCCD691JD6C62D6D*8卜实际运行周1期次数演SETM571KST停在另也定3D6C46D62MDS9CC余数等#单层*D6SG0K2DS902D62CC口6沁2整打单层工|羽丁£>6列6D690SdesubDtiOB4D6012D6912，里Ji:zJ内部引脚都有线缠绕几圈，动作称为缠脚功能，需要X,Y平台走圆，垂直Z轴走直线，实际运用中还需用到连续路径功能,SETM1036，及D1796设定频率，以使走完一个螺旋后速度没有停顿的继续走第二个第三个螺旋。相关程序如下00001IM1CDC生二-II运转匿祝富田00003nnn。i )X档/ 直I心WOO5M

7、1CCC目榔B(x,y,z)R （半彳空）二*、/圄心起始黑占Z= 0目檄!占(x,y,z)DMOV D18-Sz率由+圄心直I心X?1起始黑占起始黑占起始黠目榔B（x,y） Y率由目榔B(x,y)，轴现在便涮目标位二轴现在住：轴目标ft方向到新?：0Z= 0Z= 0Z= 0ccw（逆日寺金十）CW（口!B寺金十）SUE ICCD2：运转监视窜丑OtKJO-2000SMIMO1 I近转监视京开M1CCC运转监视靠刃|1D-D12KC才两判就DADD2CTS二仙现在1三：D3fC4 二仙“W立0；405 <0实现了缠脚功能，是通过不断循环调用G03,GO2螺旋插补指令来完成。过去一个G02或G03,只能完成一个整圆的螺旋插补，如果大于一个整圆，需要再次执行 应用台达研发开发出，连续缠绕指令，现在只需设置G02,或G03控制起来有点繁琐，根据行业D1832,把 D1832 bit15 on 畴 G2, G3 的螺自动设定增加 N圈，N=D1832 bit14-0, 比如需缠绕3圈，只需 MOV H8003IU D1832,绕后执行 G02或G03即可。非常方便行业用户。而且执行起来连续平滑。如下图所示系统