平面连杆机构的工作特性

1、一、周转副存在条件一、周转副存在条件曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构平行四边形机构平行四边形机构双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构最短杆最短杆 + 最长杆最长杆 其它两杆其它两杆最短杆两端为整转副最短杆两端为整转副 平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性周转副、摆转副周转副、摆转副平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性曲柄存在条件曲柄存在条件1）杆长条件（必要条件）杆长条件（必要条件） 最短杆最短杆 + 最长杆最长杆 其他两杆其他两杆2）机架条件（充分条件）机架条件（充分条件） 最短杆或其临杆为机架最短杆或其临杆为机架 平面连杆机构的工作特

2、性平面连杆机构的工作特性基本类型判别基本类型判别1）最短杆）最短杆 + 最长杆最长杆 其他两杆：其他两杆： 最短杆为机架最短杆为机架 (含两个周转副含两个周转副) 双曲双曲 最短杆临杆为机架最短杆临杆为机架 (含一个周转副含一个周转副) 曲摇曲摇 最短杆对杆为机架最短杆对杆为机架 (不含周转副不含周转副) 双摇双摇2）最短杆）最短杆 + 最长杆最长杆 其他两杆其他两杆双摇双摇动画动画动画动画平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性双曲双曲曲摇曲摇双摇双摇双摇双摇1180+二、二、急回特性急回特性平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构极限位置极限位置摇杆摆角摇杆

3、摆角极位夹角极位夹角 曲柄转角曲柄转角 21801B1B2212慢速慢速快速快速意义：意义：牛头刨床牛头刨床行程速比系数行程速比系数k =0， k=1，无急回特性，无急回特性，k ，急回特性越显著，急回特性越显著 k=1.11.411180kk 18018012112112mmttttk平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性快快程程与与慢程的平均角速度慢程的平均角速度之比，衡量急回程度。之比，衡量急回程度。平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构 =0， k=1，无急回特性，无急回特性平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性偏置曲柄滑块机构偏置曲柄

4、滑块机构 0， k1，有急回特性，有急回特性摆动导杆机构摆动导杆机构平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性 0， k1，有急回特性，有急回特性三、压力角三、压力角 和传动角和传动角 平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性不考虑摩擦力不考虑摩擦力vFtFnFvtFnFF有用分力有用分力sincostFFF有害分力有害分力cossinnFFF压力角压力角 越小越小传动角传动角 越大越大传力性能越好传力性能越好平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性考虑摩擦力考虑摩擦力vFtFnF有用分力有用分力sincostFFF有害分力有害分力cossinnFFFfF不自锁的条件不自锁的条件）（

5、fffFFFFtantancossinft摩擦力摩擦力fFfFFcosnf90maxmin平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性23F3Cv分析对象分析对象-力的作用点力的作用点-力的方向力的方向-速度方向速度方向ACB321F23vC3分析对象分析对象-力的作用点力的作用点-力的方向力的方向-速度方向速度方向平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性分析对象分析对象-力的作用点力的作用点-力的方向力的方向-速度方向速度方向ACB321900vB3F23平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性B2332F23F23平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性最小传动角最小传动角mi

6、n可以证明可以证明一般机械一般机械min4050曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构ADCBFvC曲柄与机架内共线曲柄与机架内共线vCAB C FD曲柄与机架外共线曲柄与机架外共线B22vB1vB1 （二）止点（死点）位置（二）止点（死点）位置平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性定义定义 = 0（ = 90）的位置）的位置1B1vB1vB2090090后果后果卡死不动；运动方向不确定。卡死不动；运动方向不确定。缝纫机缝纫机曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构，摇杆主动时的死点位置，摇杆主动时的死点位置D曲柄滑块机构滑曲柄滑块机构滑块主动时的死点块主动时的死点位置位置摆动导杆机构导杆摆动导杆机构导杆主动时的死点位置主动时的死点位置平面连杆机构的工作特性平面连杆机构的工作特性夹