纳英特机器人3D仿真系统简介

1、纳英特机器人3D仿真系统简介0.1 软件简介NSTRSS是NST科技新近推出的一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。NSTRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1 全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。2 逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。3 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效

2、果。4 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。5 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。6 与NSTRobot无缝连接。NSTRobot生成的控制程序代码可有NSTRSS直接调用，大大节省编程时间。NSTRSS带您进入全新的3D仿真世界，自由无限，创意无限。0.1.1 系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v1.1,DirectX 9.0c0.1.2 最低硬件配置：600MHz以上主频的C

3、PU,128M内存,8M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit颜色的监视器，声卡0.1.3 推荐配置：1G以上主频的CPU,256M内存,64M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色，75Hz刷新率的监视器，声卡0.2 软件的安装本软件的注册方式有两种：加密狗和序列号。加密方式的不同，安装过程也不一样。下面是这两种版本安装和注册的具体说明。（注：以下操作以WindowsXp sp2操作系统为示例，不同版本的操作系统，提示信息可能略有不同。）0.2.1 安装1) 将软件光盘放入光驱，建议关闭病毒防火墙，运行根目录下的Setup.exe。

4、2) （如果是序列号注册方式，安装程序将自动跳过此步骤）安装程序自动检测当前计算机是否已安装加密狗驱动程序，图示如下：如果提示驱动程序未安装，则“安装驱动”。驱动程序安装完毕后，安装程序将会有如下提示：0.2.2 安装中的其他问题安装过程中提示msxml*.dll不能注册,则安装mdac_typ_2.7_CHS.exe软件光盘0.2.3 关于DirectX本系统运行需要Microsoft DirectX 9.0c的支持。WindowsXp已经默认安装该版本。其他版本的操作系统可以通过以下方式查看DirectX的版本信息。“开始”菜单->“运行”,输入“c:windowssystem32d

5、xdiag.exe”注：请按照系统实际路径情况做适当修改。如果成功运行，显示如下：0.2.4 注册正式版的软件的注册方式有两个版本：加密狗和序列号。如果您的软件是零售版本，则需要进行注册操作。（演示、教育专版无需此操作）1) 加密狗方式将加密狗插入至USB端口，软件即可正常使用，在软件运行过程中，请勿拔下加密狗。如果加密狗驱动未正常安装，则请运行“加密狗驱动安装”或者“NSTDog.exe”，具体操作，请参照2.1.1章节。2) 序列号方式软件初次运行，将出现如下提示：将序列号提交给纳英特公司，纳英特公司将提供认证文件NSTRSS.dat，将文件放置与仿真安装目录即可完成注册工作。0.2.5

6、卸载执行程序菜单中的“纳英特仿真”下的卸载命令，即可安全的完成软件的卸载。0.3 软件界面0.3.1 系统主菜单图示如下：快速启动：通过选择已保存的项目文件，用户可直接、快速的进入仿真。进入仿真：通过进行相关设置，按照一定的步骤开始新的仿真。机器人搭建：进行新机器人的搭建或者已存机器人的编辑修改。场地编辑：进行新仿真场地的搭建或者已存场地的编辑修改。退 出：退出当前系统。0.3.2 快速启动实现已设定项目的管理，通过选择相应的项目，可直接、快速进入仿真。界面如下图所示：0.3.3 进入仿真要进行一场仿真模拟,需要进行以下内容的设置：l 机器人组队设置l 机器人场地合成l 仿真运行0.3.4 机

7、器人组队设置进行仿真的规则、场地、分组，机器人以及机器人名称、机器人控制程序的设定。图示如下：规则选择：选择比赛规则，如要编辑规则，可使用规则编辑器。场地选择：选择与项目相适应的比赛场地。分 组：选择比赛队伍名称，将各个队伍加以区别。名 称：编辑机器人名称，作为仿真中的机器人代号，接受中英文、数字。程序代码：选择程序，作为机器人的控制程序。该列表内包含“浏览”，“新建”两个固定项目，其中“浏览”可打开应用程序安装目录以外的用户程序，执行完该操作，该文件则被被加入到当前程序列表中。“新建”则调用程序编辑器，新建一个机器人控制程序。机 器 人：选择已搭建完成的机器人。加 载：打开保存的历史仿真项目

8、。下 一 步：设置完成，进入下一步（机器人场地合成），如果有信息未设置完成，将无法进入下一步，并且会有相应的提示。0.3.5 控制程序的编辑在当前操作界面中，可以新建，编辑机器人控制程序。新建程序：通过点击“程序代码”下拉列表中的“新建”项目，可打开控制程序编辑窗口，进入新程序编辑状态。编辑程序：在预览状态下，双击预览窗口可打开控制程序编辑器，对当前预览程序进行编辑。关于控制程序编辑器的具体操作，请参见第四章0.3.6 机器人场地合成该步骤完成机器人在场地中的初始位置设定，并且可以保存当前的仿真项目，供以后快速启动之用。进入该界面以后，窗口的左上角将会列出当前所有可用的机器人，点击机器人之后，

9、按照提示，单击鼠标左键确定机器人在场地中的放置位置。图示如下：返 回：返回到上一步（机器人组队设置）保 存：保存当前仿真项目，供快速启动使用。进入仿真：进入仿真运行界面。0.3.7 仿真运行机器人按照预定的设置，在控制程序的控制下完成预定的功能，系统将依据场地、机器人的搭建情况等因素进行较为真实的过程模拟。图示如下：0.3.8 各控制按钮的说明加载控制程序：在机器人选中的情况下（如何选中机器人，请参看），可变更当前的控制程序。注：如果机器人正在运行中，系统将会有提示用户首先暂停机器人的运行。开始：默认情况下，当前场景中所有的机器人将开始运行。如果某个机器人被选中，则只会运行选中的机器人，而其他

10、的继续处于停止状态。同时，计时器开始计时。停止：默认情况下，当前场景中所有的机器人将停止运行。如果某个机器人被选中，则只会停止选中的机器人，而其他的继续处于运行状态。同时，计时器停止计时。复位：默认情况下，当前场景中所有的机器人的位置，程序等将被重置回初始状态。如果某个机器人被选中，则只会复位选中的机器人，而其他的继续处于运行状态。此时，计时器处于停止状态。俯视：从顶部向下观察整个场景。正视：从场景正前方观察整个场景。侧视：从场景的正左方观察整个场景。选择机器人或其零部件或者场地时，将显示选中物的状态，示例如右图：代码显示：显示当前选中机器人的控制代码以及当前执行的具体语句。机器人停止运行的状

11、态下,双击代码显示列表可打开程序编辑器。显示部件本地坐标系：控制各个物体（部件）本地坐标系是否显示。（注：所谓的本地坐标系是以各物体（部件）的中心点为坐标原点的坐标系统。）返回主菜单：返回到系统主菜单。0.3.9 基本操作选中/取消选中机器人：Ctrl+鼠标左键或鼠标右键点击目标机器人，即可选中机器人，如欲取消，则点击空白处。（注意，需要选中机器人主体，即主控制盒。否则无法完成操作。如右图所示）显示机器人（或者其组成部件）的基本信息：选中目标机器人，则屏幕左上角将显示该机器人（部件）的基本信息。调整机器人的基本位置信息：右键选择目标机器人（如右图所示），设置其属性。将会打开基本的属性设置窗口。

12、该窗口可以设置机器人的位置，名称等基本信息。选择机器人部件的情况下，可以设置部件的相应基本属性，如其安装的端口，如果是传感器，则可设置检测距离，检测角度，轮子可设置转动速度等等。图示如下：（以机器人为例子）名称：可修改机器人在仿真中的名字。上下左右按钮分别可进行前后左右的位置调整，居中按钮可进行机器人的旋转。X10,x5,x1,x0.1单选框，可设置位置调制的粒度机器人实时编辑：在仿真时，通过右键“编辑”快捷菜单，可切换到机器人编辑界面，对选中的机器人进行编辑。场地实时编辑：在仿真时，通过右键“编辑”快捷菜单，可切换到场地机器人编辑界面，对场地进行编辑。0.3.10 机器人搭建该模块利用系统提

13、供的各种机器人配件完成机器人从零件到整机的搭建。本系统采用装配点的思想，快速、准确的实现配件的装配过程。0.3.9 基本操作0.3.12 场地编辑可在此模块中搭建新的场地或者对已保存的场地进行编辑，主要有场地底面的选择，障碍物的放置等。0.3.13 界面说明0.3.14 场地属性设置a.名称：设置场地名称。b.长度，宽度：调节场地的大小。c.地面纹理：选择场地图案。该文件为jpg格式的图形文件，可由操作系统自带的“画图”工具制作，也可以通过任何图像制作工具生成。一旦选择了具体的地面纹理，场地的长宽设置将不再起作用。所以在制作场地时，一般将场地纸做成实际尺寸大小（单位：像素），如一个2.5米X1

14、.5米的场地，在用画图制作jpg文件时，该文件的尺寸为250x150,（单位：像素）。如右图：0.3.15 属性设置本系统目前自带的机器人配件中，需要用户进行属性设置的有以下种类：灰度传感器，红外避障传感器，指南针，马达下面对这几类配件的属性设置做一个简单的介绍： 灰度传感器属性设置a. 名称：设置灰度传感器名称。b. 感应区夹角，半径：设置灰度传感器探测范围。c. 端口号：设置灰度传感器所接入机器人端口号。d. 感应区是否显示：选择是否在3D中显示感应范围 红外传感器属性设置a. 名称：设置红外传感器名称b. 感应区夹角，夹角：设置红外传感器探测范围。c. 端口号：指定红外传感器与机器人连接的端口。d