机器人技术应用方案锁螺丝

1、技术应用方案Universal Robots Application Proposal方案名称：在锁螺丝中的应用Proposal Name：UR Robot Apply to Screwing for Engine CylinderUR3, UR5 & UR10/CB3贸易（上海）Universal Robots(Shanghai) Co.,.2016042511、方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION41.1方案目的 Purpose of this document41.2硬件列表 Hardware Equipment41.3电源要求 Power Supply62、方案描

2、述 PROPOSAL DESCRIPTION62.1总体. .62.2硬件布置图62.2.1现场实际图片62.2.2安装方式对比82.2.3各型号扭矩参数92.3详细设计102.3.1机械设计102.3.2电路图112.3.3通讯方式和信号设计12机器人程序模板142.3.43、方案说明和结果 APPLICATION NOTICE AND RESULT143.1方案结果14参考143.223SUMMARY OF DOCUMENT REVISIONSRev.No.Date RevisedSection RevisedRevision Description02015.10.13DraftDraf

3、t by Jck Wang12015.11.15RevisedRevised by Victor Bao22016.4.8ModifyBob Hu32016.4.25IssuedIssued by Victor Bao1、方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION1.1 方案目的PURPOSE OF THIS DOCUMENT此技术方案详细描述利用精确定位和柔性编程的功能，通过采用德国马头牌（）SEL 固定式全自动送钉系统（送钉枪头、供料料斗和其他附件的选择不在此方案范围内），完成机器人在发动机缸体装配螺丝应用的解决方案马头全自动（半自动）送钉系统包含整套拧紧伺服系统和标准工具：震动料

4、斗模块、 固定站气缸行程模块、手持式行程模块、主控 PLC 电柜、标准拧紧工具、选配模块等。本方案基于某型发动机罩拧紧需求描述：单轴预拧紧螺栓规格：M9 螺栓数量：12 颗节拍：小于 25 秒角度，预拧紧1.2 硬件列表HARDWARE EQUIPMENT4序品牌型号数量供应商1机器人UR10 CB312马头送钉系统SEL13其他14567描述：UR10 人机协作马头螺钉自动装配系统组成两段气缸外置式送钉头行程从 40mm 80 mm (SEL)披头行程从 80mm 180 mm （可调）可用于压压柄工具螺钉头部直径： 5mm 17mm5最大扭矩： 100Nm可装配不同形式的送钉头和送钉鼻配合

5、不同的拧紧工具使用 配套工具1.3 电源要求POWER SUPPLYUR 机器人：单相 220V AC 10A拧紧枪电源：单相 220V AC 10A2、2.1方案描述 PROPOSAL DESCRIPTION总体通过与马头拧紧枪配合实现在拧紧技术方面的应用。根据马头牌 SEL 固定式自动送钉单元重量、锁螺丝受到的扭矩和工作范围，选用 UR10，SEL 送钉工具安装在UR10 手腕 3 关节的上（见下图），送钉导管固定于外部支架，避开与工件和夹具的动；UR10 固定在基座上。，长度不影响的运送钉机构固定示意图（参考）2.2硬件布置图2.2.1现场实际图片现场与马头 SEL 全自动送钉系统工作站

6、图片作为参考：6SCA 图7SCB 图2.2.2安装方式对比83 种安装方式中优先选取 3 其次 2 再次 1！因为在这种方式中 3 能够承受的螺丝拧紧扭矩最大！2.2.3各型号扭矩参数如果需要承受更大的扭矩，则需要在1：首先将系统版本升级为 3.2.20175链接地址：来实现：2：在写入如下设置Variable=is_steady()运行后能在变量中看到 Var=True（注意：一定要显示 True 之后才生效）之后再进行打螺丝的动作，这样能承受更大的扭矩反馈。92.3 详细设计2.3.1 机械设计支架、盘10UR10 基座图固定表面能承受至少 10 倍基座关节扭转力（330Nm），5 倍（28.9 公斤）手臂重量工具输出示意图采用四个 M6 螺丝固定工装，螺丝扭矩 9Nm2.3.2电路图详细见电路图如下：11锁螺丝机构气缸气路图：2.3.3通讯方式和信号设计12详细设计信号列表：电气设计描述：13马头 SEL 系统电气系统示意图通讯问题描述：IO 信号接线端子自动送钉系统的PLC 与通讯信号接口设计使用数字 IO 信号，2.3.4程序模板程序流程结合锁螺丝工艺流程，加信号，并精确示教机器人 TCP 点的位置，实际应用程序需结合现场生产要求编写。3、方案说明和结果 APPLICATION NOTICE AND RES