位置随动系统建模与时域特性分析--自控

1、课程设计任务书学生姓名： 专业班级： 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统建模与时域特性分析 初始条件：图示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=8，电桥增益,测速电机增益，Ra=7.5，La=12mH，J=0.0006kg.m2,Ce=Cm=0.4,f=0.2,i=0.1。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）1、 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数

2、；2、 当Ka由0到变化时，用Matlab画出其根轨迹。3、 Ka10时，用Matlab画求出此时的单位阶跃响应曲线、求出超调量、峰值时间、调节时间及稳态误差。4、 求出阻尼比为0.7时的Ka，求出各种性能指标与前面的结果进行对比分析。时间安排：1、 课程设计任务书的布置，讲解 （一天）2、 根据任务书的要求进行设计构思。（一天）3、 熟悉MATLAB中的相关工具（一天）4、 系统设计与仿真分析。（四天）5、 撰写说明书。 （两天）6课程设计答辩（一天）指导教师签名： 年 月 日系主任（或责任教师）签名： 年 月 日摘 要自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期，是以反馈理论

3、为基础的自动调节原理，并主要用于工业控制。 控制理论在几十年的发展中，经历了从经典理论到现代理论再到智能控制理论的阶段，并有众多的分支和研究发展方向。随动系统是指系统的输出以一定的精度和速度跟踪输入的自动控制系统，并且输入量是随机的，不可预知的。位置随动系统是反馈控制系统，是闭环控制，调速系统的给定量是恒值，希望输出量能稳定，因此系统的抗干扰能力往往显得十分重要。而位置随动系统中的位置指令是经常变化的，要求输出量准确跟随给定量的变化，输出响应的快速性、灵活性和准确性成了位置随动系统的主要特征。简而言之，调速系统的动态指标以抗干扰性能为主，随动系统的动态指标以跟随性能为主。本次课程设计是利用我们

4、在自动控制原理中所学的知识，结合课外学习的知识，由一个具有特定要求的位置随动系统 ，建立系统模型，并计算分析其相关特性。关键字：位置随动系统 反馈 传递函数 根轨迹位置随动系统建模与时域特性分析1 位置随动系统原理.1 位置随动系统原理框图图1.1位置随动系统原理图系统的工作过程：系统的初始状态处于某一平衡状态，即输入角位移与输出相等时，两个环形电位器构成的桥式电路处于平衡状态，桥式输出电压U0=0，电动机不动，系统处于平衡状态。若输入角位移发生变化时，假设为增大，由于惯性，负载角位移不随的变化而变化，因而桥式电路电压不为零而为正，U0与反馈环节的测速机输出电压U1经比较后得到电压U，经放大器

5、得到电压Ua，即Ua=KU=K（U0- U1）。Ua驱动伺服电机转动，电机转动通过减速器带动负载正转，同时通过反馈环节将负载角位移与输入角位移进行比较，使得增大，当增大到与相等时，U0再次变为零，电机停止转动，系统处于新的平衡状态；反之，弱减小，负载则反转，即减小到与相等，完成反馈。因此，无论输入角位移如何变化，系统均能带动变化至与相等，完成反馈，使系统达到平衡状态。.2系统方框图图1.2位置随动系统方框图.3系统各部分传递函数1.电桥：电桥作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。作为常用的位置检测装置，它的作用是将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。指令轴相连的是发送机

6、，与系统输出轴相连的是接收机。该元件微分方程是：；在零初始条件下，其拉氏变换为；结构框图如图所示。图1. 3.1 电桥其中，因此电桥部分的传递函数为2。2.放大器：放大器的作用将微弱的电流信号或者电压信号放大，该元件的微分方程是：；在零初始条件下，其拉氏变换为；结构框图如图所示。 图 放大器其中，Ka=8，因此放大器部分的传递函数为8。3.直流电机：直流电机是一个转动装置，在差压的作用下带动负载和接收电位器的动笔一起旋转，该元件的微分方程是： （1）在零初始条件下，其拉氏变换为；结构框图如图所示。图直流电机4.测速电机：使用测速机在整个系统中构成PD控制器，反映的变化趋势，产生有效的早期修正信

7、号，改善了系统的稳定性，该元件的微分方程是： （2）在零初始条件下，其拉氏变换为；结构框图如图所示。 图 测速电机5.减速器：减速器将直流电机的速度降下来以加在接收电位器上，其中i为元件总减速比，该元件的微分方程式： （3） 在零初始条件下，其拉氏变换为；结构框图如图所示。 图 减速器1.4 位置随动系统各元件传递函数 （4） （5） （6） （7） 其中 =0.0027 是电动机机电时间常数；=0.24是电动机传递系数（La很小，可忽略不计） =i （8） 1.4 位置随动系统的结构框图i 图1.4 结构框图 1.5 位置随动系统的信号流图i 图1.5 信号流图1.6 相关函数的计算各元件传

8、递函数消去中间变量，得到系统闭环传递函数如下： （9）开环传递函数如下： （10）其中 是电动机机电时间常数;是电动机传递系数（很小，忽略不计）。代入常数计算可得，闭环传递函数： （11） 2根轨迹曲线由开环传递函数得：以非开环增益为可变参数绘制根轨迹： 解得： 等效开环传递函数 在MATLAB中编写绘制根轨迹曲线的程序如下： num=0.036 4.82; den=0.027 1 0; rlocus(num,den);得到根轨迹图，如图所示：3单位阶跃响应分析3.1单位阶跃响应曲线当代入式（9）中得到闭环传递函数 用MATLAB做出其阶跃响应曲线代码如下：num=1785.07den=1,5

9、0.7,1785.07step(num,den)grid onxlabel(t),ylabel(c(t)title(单位阶跃响应) 用MATLAB做出其阶跃响应曲线如图所示。3.2单位阶跃响应的时域分析当代入式（9）中得到闭环传递函数根据闭环传递函数算出此二阶系统的阻尼比,自然频率欠阻尼情况下二阶系统的单位阶跃响应为: (12)式中，。1. 上升时间的计算在式(12)中，令，求得 (13)由于，所以有:2. 超调量的计算因为超调量发生在峰值时间上，所以将峰值时间得输出量的最大值按照超调量的定义式，并考虑到，求得:3. 调节时间的计算由教材可知，调节时间与闭环极点的实部数值成反比，选取，可以得到

10、结论，在分析问题时常取: 4. 稳态误差的计算影响系统稳态误差的因素有：系统的型别，开环增益，输入信号幅值和形式等，该系统开环增益，阶跃输入幅值，则系统稳态误差为: 4系统性能对比分析4.1 新系统性能指标计算若未知，系统的闭环传递函数整理为： (14)由式(13)可以得到，令，代入解得，得到此时系统的闭环传递函数为： 上升时间：超调量：调节时间： (取误差带)稳态误差： 4.2 性能指标对比在MATLAB中输入以下程序进行图形对比： num=1015.67; den=1 44.62 1015.67; step(num,den); hold on num=1785.07; den=1 50.7

11、 1785.07; step(num,den); hold off得到性能指标对比如图所示：图11 性能指标对比图 通常，用评价系统的响应速度，用评价系统的阻尼程度，而是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。阻尼比由0.6增大到0.7，系统的性能指标发生变化，表1为前后结果的对照：表1 系统性能指标对照表 开环增益上升时间超调量调节时间稳态误差1785.190.065s9.48%0.138s1015.670.033s4.59%0.157s 前后结果对比分析，得出以下结论：上升时间变短，系统响应变快；阻尼比变大，超调量变小；稳态误差变大，说明系统抗扰动能力下降。5 总结体会为期两周的自动控制原

12、理课程设计就要结束了。回想两周的课程设计，虽然有不少辛苦，然而在辛苦背后更多的还是欢乐与收获。对于本次课程设计，我是本着检验自己的原则，在紧张与期待中开始的。整个课程设计分为四个部分，随动系统建模、传递函数的求解、根轨迹绘制、系统性能比较。每一部分的完成，都需要我们下一番功夫。在随动系统的建模上，经过讨论、分析、仿真，找出了符合要求的随动系统模型。同时根据课设的初始条件，选择参数，计算传递函数。在模型建立好，参数选择合适的前提下，传递函数的计算还是比较简单。在根轨迹的绘制过程中，由于课本知识掌握得不是很扎实，经过几次资料的查阅，才明白了解题方法，最后绘制出了正确的根轨迹图。最后在系统性能比较过

13、程中，通过计算、列表、仿真，比较了系统的性能指标，得出了一些结论。课程设计着重于对当代大学生的接受能力，对各种技巧的掌握、运用能力，对所学知识的应用、拓展与延伸、方法的选择与实现能力等等的锻炼。在经过学习，我能轻松的画出自己想要的图形。看着最终的成果，还是觉得受益匪浅的。MATLAB的是很强大的软件，我与它的合作仍会延续。这次的课设加深了对课程的理解，也熟练的MATLAB的使用。这次课程设计，让我们有机会将课堂上所学的理论知识运用到实际中。并通过对知识的综合利用，进行必要的分析，比较。从而进一步验证了所学的理论知识。同时，这次课程设计也为我们以后的学习打下基础。指导我们在以后的学习，多动脑的同时，也可以动动手。善于自己去发现并解决问题。参考文献1 胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社，20012 王莹莹. 自动控制原理全程