安川机器人教程

1、安川机器人教程1中孑空SUPCON中控机器人安川NX100MMH机器人教程浙江中控研究院有限公司1、户>-刖百安川机器人教程分为四章。第一章为安川NX100MH初器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。第四章为维护和注意事

2、项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。2目录第一章安川NX100MH机器人结构及工作原理、安川机器人NX100MH(K介4二、安川机器人NX100MH6勺结构61、电源箱62、控制箱73、本体124、示教编程器135、配套设备14第二章安川NX100MHM器人的编程和操作16、机器人的开启161、开机前准备162、开机操作16二、示教编程器说明171、示教编程器外观172、示教编程器按键说明183、示教编程器的画面显示234、示教编程器字符输入5、动作模式28三、机器人的轴与坐标系291、机器人轴292、坐标系30四、简单程序示教及再现341、示教前准备

3、342、示教的基本步骤353、示例程序36第三章机器人下棋教程41一、前期准备411、 配套设备的连接412、 设备工作原理43二、机器人下棋操作流程441、 下棋准备442、 下棋示例操作45第四章机器人安全和维护49一、操作安全事项491、操作人员安全注意事项492、机器人的安全注意事项51二、机器人维护事项531、机械手保养注意事项532、电控箱保养注意事项533、机器人日常保养注意事项533第一章安川NX100MH6/L器人结构及工作原理一、安川机器人NX100MH骑介安川NX100MH觎器人是由日本安川公司（YASKAWA）发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放

4、、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。它拥有6个自由度，使用高精度伺服电机，在一定工作范围中可以像人的手臂一样灵活、准确的运动。它拥有40个通用I/O接口，单个机器人可同时与多个外部设备配套，同时也可以多个机器人共同协作运动，高效而准确的完成各种复杂的工序，极大的提高工业生产的效率和精度。安川NX100MH觎器人整体图如下4安川NX100MH觎器人在工业中应用如下图所示涂胶水刀切割堆叠5安川NX100MH觎器人的技术参数如下表控制轴6负荷能力6kg重复精度+0.08mmS+170?L+155?-90?最大动作范围U+250?-175?R?180oB+225o-45?T?360?最大速度9000cm

5、/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45?周围条件湿度20%-80%振动4.9m/S?工作范围最小381mmi大1422mm功率1.5kw二、安川机器人NX100MH6勺结构安川NX100MHM器人系统由5部分组成，分别是控制箱、电源箱、本机、示教编程器和配套设备组成。1、电源箱电源箱的作用是为主控箱和本机提供稳定的电源，输入电源要求220V三相6交流电源，电压为220VAC（-15流+10%）,频率为50Hz或60Hze2%）。输出为220VAC最大输出电流为7A。2、控制箱控制箱连接示教编程器和本体，所有在示教编程器上对本体及配套设备的操作都通过控制箱进行指令解读并转化为相应的

6、输出信号。控制箱外观图如下:7控制箱内部结构图如下断路器断路器电源接通单元电源接通单元电源转换器电源转换器I/O模组I/O模组伺服模组伺服模组I/F基板I/F基板CPSXCPS单元CPU1组CPU模组通用I/O口通用I/O口2.1断路器断路器既有手动开关作用，又能对控制箱自动进行失压、欠压、过载和短路保护，对电源线路及电动机等实行保护。2.2电源接通单元电源接通单元是由电源接通顺序基板（JANCD-NTUW口伺服电源接触器（1KM、2KM以及线路滤波器（1Z）组成。电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源（三相交流200至220V

7、）。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源（单相交流200至220V）。电源接通顺序基板是由基本轴控制基板（SGDR-AXA01A）控制，其主要功能如下：,伺服电源接通输入/输出回路（安全双回路）8,制动电源输出回路,超程信号（OT）输入，防碰撞传感器信号（SHOCK#入，给机器人的灯用电源输出回路,外部超程信号（EXOT）t入回路（安全双回路）,伺服接通可能信号（ONEN）俞入回路（安全双回路）,风扇报警（选项）输入回路,风扇控制信号输出回路,接触器控制信号输出回路（安全双回路）电源接通单元配置图如下：31.u,胡t%niL”*,口92.3 电源转换器电源转换器将电源箱输入的220V交

8、流电源转换为控制箱所需要的24V和5V直流稳压电源2.4 伺服模组伺服模组用于驱动及控制本体的6个精密伺服电机，它是由整流器PWMt大器组成。工作原理：整流器将交流电源（3相：AC200/220V）转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWMC大器。放大器把整流器供给的直流电源转换成一个3相电机所需的电源，并输送给每台伺服电机。2.5 CPS单元CPSi1元提供控制用（系统、输入/输出、制动器）直流电源（DC5V,DC24VDC3.3V,DC?12V）。也备有控制电源的ON/OFF俞入。详细信息如下表:事目tt«H»靠我配定，工-二三-A二Ld生不。总的-LLr至-L;

9、、岸上J.L期“，M1护工，曲+岐心出电/DCW；曲nc-55V:!3A比21V3rS,5APZ4V2-七DCT.3V;i£L*-12'；LSA口L-L2y:CL1M情不事阜第零息st(ncr兄*的,：'，力二F-.sri-F苣二文完嘲trewdit石f足"匕；/诧*frH灯靠】中南ff.fe常出。军悬£孤耳力先£界错引3】otO打行i|-.If.；J：.dS十片邙二九F3ii色./il.<.L，抨菖i'HAS川工*rfe：'r,".：,-r*勘灯10控制箱内共有40个通用I/O口供扩展使用，通过它与配套设

10、备连接并进行信息通讯。2.7I/O模组I/O模组包括专用I/O模块和通用I/O模块，专用I/O模组中电焊、弧焊和搬运3组专用I/O信号分配口。2.8 I/F基板机器人I/F单元(JZNC-NIF01)是由机器人I/F基板(JANCD-NIF01)和输入/输出基板(JANCD-NIO01)fi成。,机器人I/F基板(JANCD-NIF01)机器人I/F基板控制整个机器人系统，它是使用一个在后板上的PCI总线接口与控制基板(JANCD-NCP01B接，使用高速串行通信(接口在NIO10基板)与轴控制基板(SGDR-AXA01AI接。并且内置有安全信号的安全双回路。,输入/输出基板(JANCD-NI

11、O01)数字输入输出(通用输入输出)用的插座有4个。输入输出的点数为输入40点、输出40点。输入/输出分为两种类型:即通用输入/输出和专用输入/输出。输入/输出的信号分配随其用途不同而有所不同。专用输入/输出是一个预先决定了用途的信号。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/输出。通用输入/输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。2.9 CPU模组CPU真组是由基板架和控制基板组成。控制基板用于控制整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口、视频输出、PS2

12、连接器和LAN接口（100BASE-TX/10BASE-T然而不能使用视频输出和PS2连接器。113、本体本体由6个高精密伺服电机（参数）按特定关系组合而成，外观如下图本体的6个伺服电机分别控制机器人的S、L、U、RBT各轴运动，按轴操作键时各轴的动作情况请参照下表。n-i-f j ，力为了避免各轴运转过度导致设备损坏，各轴均有限位设置，控制箱本身程序中已设置软限位，该限位略小于硬限位。实际工作中，当设备将要运行至硬限位时,电机将会减速，到软限位时停止并提示“超出运动范围”本体与控制箱通过两个专用线缆连接，两线缆分别给传输编码器数据和伺服马达供电。本体上有气通、液压等相关接口，方便工装装配组合

13、。12各轴运动方向如下图所示喇$下再十以抑我也温上矶襦人投件啰制相/或二工*一：二，L tn 寸.-£-£ ：: Fn-1-= 与工:一，秒;二TJ其7 T -式：, HUE纪;二4、示教编程器示教编程器可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。关于示教编程器的详细说明参见下一章。示教编程器如下图所示：135、配套设备为了实现机器人下五子棋工作，需要的配套设备包括：空压机、真空发生器、气阀（2路5通）、棋盘及棋子、真空吸盘、气管等设备，体如下图所示。5.1 空气压缩机

14、选用易路安公司的空气压缩机，型号为JYK30功率800W最大承压0.8MPa,容积35L,排气量150L/min。145.2 真空发生器及真空吸盘选用台湾气立可公司的二路五通气阀，型号为PN-81025.3真空发生器及真空吸盘选用台湾气立可公司的真空发生器及配套真空吸盘，型号分别为：EV-10-S-K和PAT-10,真空发生器直径1.0mm真空测流量40L/min(ANR),使用压力范围100-600kPa,带开关，可调整。真空吸盘为横向配管，直径1.0mm，材质为PU橡胶。如下图所示真空发生器真空吸盘5.4棋盘和棋子棋盘使用标准的五子棋棋盘，每个边有13格，每格边长为24mm棋子15第二章安

15、川NX100MH6JL器人的编程和操作一、机器人的开启机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。所以要严格按照操作顺序和要求来执行。1、开机前准备,检查电源电压是否稳定；,检查控制箱前门是否关好；,检查控制箱主电源开关是否处于“OFF状态；,检查控制箱上急停开关和示教编程器的急停开关是否处在关闭状态。2、开机操作,打开变稳压器电源开关，按下电源“启动”按钮；,把NX100前门上的主电源开关扳转到接通（ON）的位置，此时主电源接通，则进行初始化诊断和读入当前开始位置值；,接通主电源时，NX100®行初始化诊断，在示教编程器

16、的屏幕上显示启动画面。16二、示教编程器说明1、示教编程器外观17«tQt.INU /三三一":£= 一:二Wiih 二 g =一三二三七T 轧 jtTWA号珑fl / F誓eHE，*1 r尤中修Stiff A *,*“*h u-t i f.n2、示教编程器按键说明KM簟T他弋鼻和斫，；通1111fl.1：；卜右巴二.置火，凰上鼻景也度曹何星电飞海自加粗1）小_iu二步应力用近旗薄r型士魁会姆.电工母新世庭钮TI=nHLff.按下地,刘中任-1W3* ff«显永国阿警动- 当Mr馋【整实K»WA - l,-ittjJUT聿雷盘）腾骷卜利显史厅为

17、营榭*,* ,二k：也一 4 51- I 小一f. ： P I' ；' -i-任：. 二 1” 支.I'. * .科弋之*.，：* Wti " *R9二一二".'.-4怛*仁安全二美“旭心明1广，i-iI：.老匕力EM.愦斌mb魂D旺力，病犷提1二不可."工七人1.3-Q七士/T冷用不二F/#）T'、f飞r"J：J，&2上弓-*.1M手产磊、ir,'"-Eli"，T-K-'I/F，t3投厂1r口Y：=* :H*K和wH三-iK二.* Mii-.h恚_；'*K：L.

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19、brnT4H!-，匕十：也卜.名生：也叫屈乜工畀制:W，TTiG.j他色速檎卜也星，tVI，口*R含MS手语节时，科的注定qu.f!1'»-*1曲A却|广Ug卜Lq%.FfSfJf门个手fct（廿、蜜岛却如1"生理一改h，厚啜痣千口千号匕一学闻1r-x+1-r一曲一上工*'：.三£三工卬子生Lif->"4"+"吧.->“日孙一小型R剧靠富耕。携叁XM.平效修佐林.象住件中场餐型tib.it忖,机*A15*时.批外詈工行口屋网.JuilS'般逆型.fJcTkE.或心？;盘JI尊观通妆时.新修正*峰9t

20、*如由年人.#醒.军乃-在上也，；帝七式H¥百丸也-I；h->,11n|1-SF'，-，L"3"-I'.-h【巧两Mun3比.it十二葭找氢和，中量柘*茶第*苏北=3*什：率般加JAH/口*->.UWM-A-£5此f污F蜃肉我找工望甫小）：立1。N民力成检。总*n界吐，m产.f1JU.二.t-vA-'SBr；31”*附WI>，：d、心,|K也卷21T感。电【工印.：1.S(印【澧齿】建照序曲,接比£占可工笫看4*.楮鼻件时，外小餐rg舞系工用用餐£：S?寿电的iIM四*r.*bEQ."

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22、1111)，.”,，»1；2一I'-：-1112.连率或打:我七.，号J，-J：P：行卷二号二i生小匕Ai1-?2-*.m:一叫：”，.K安通-一；".：!,；¥”F-XXJ.T.ttlfAWrg人携示事前所点*13里障后疗-南*.匕善4非同墀业妁手麻糊触蟠卜在开姐11作。，说春心一M管虚岩争回¥况、,-T.KTAV.着入中的«)*#21叫；匕11/4用:4!口利mm喳HJlfrg|W可对不冏t4网相nr痔乐不三:提丈十,沪涔史事发升T"i新情寸尤惠，11M丁：射中丈.丹二d)久1：.，-%#.二：看二/，g*,像事史比r&#

23、39;?：，;“勺山.1:j日酮支;匕二1心:温3中匕任;二电工中,解根T)庭讯理F比i叫"打11,JC由施常期功,口，王他功点手一；：，卞樗胤”制.1，斗，:一.七，打二''.；拄下*厘肃且晨虹省壬他.心.KB«HL卡加3%Q4!Tl，-忏'/尸:昱件，理丁中一1S-f；*'i*.可士3.E单，UTM.nff.彳相牛，-*物百后<片片中出后七七d>七汽哨上-%十七工.0，1七-7-，看，'加式叫iM®*1另酬明清二技地热情翼a田阳5餐携Ci-1-"，*:.I,-,1ttTM.期延当.MbdmffJBM

24、H-KK建北里.当无船在期端植*二4,»口耳惮，星孙芳曲辛-恋匚油儿呼若到；M泡生T:;二A上-im=irr.®用_性.早项i版邛£?”匚皿&一不1.【绳工”1”.财1:：法修生之号千：；.至,-?i.“招+仲里ljl二：工述一匕工史n>.哮*.HAtttif-唐一hm*223、示教编程器的画面显示3.1 显示区介绍示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏。能够显示数字、字母和符号显示屏分为5个显示区，其中的通用显示区、菜单区、人机接口显示区、和主菜单区可以通过按区域键从显示屏上移开，或用直接触摸屏幕的方法，选中对象。如下图所示：示吊卜.三示相晚打

25、画面.曲用曲除钵R示左态用*不的的弋3.2 通用显小区在通用显示区，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。根据画面的不同，画面下方显示操作键。,按区域+光标下键，光标从通用显示区移动到操作键。，按区域+光标上键，或按清除键，光标从操作键移动到通用显示区。23,按光标左或光标右键，光标在操作键之间移动。，要执行哪个操作键，则把光标移动到该操作键上，然后按选择键。,执行：继续操作在通用显示区显示的内容。,清除：清除通用显示区显示的内容，回到前一画面。,完成：完成在通用显示区显示的设定的操作。,中断：当用外部存储设备进行安装、存储、校验时，可以中断处理。,解除：设定解除超程和碰撞传感功能。消除

26、：消除报警（不能消除重大报警）进入指定页面：跳转到指定画面。在可以切换页面的画面，选择“进入指定页面”后，在对话框中直接输入页号，再按回车键,在页面可以列表选择时，选择”进入指定页面”后，显示列表，通过上下移动光标，选定所需条目后，按回车键。3.3 主菜单区每个菜单和子菜单都显示在主菜单区，通过按主菜单键或点画面左下部的主菜单,显示主菜单。#3.4 状态显示区显示状态区显示控制柜的状态，显示的信息根据控制柜的模式不同（再现/示教）而改变由£遇1-电善H的右啮工翻轮购畿同。学栏机器人匐曲租中.期端耐.阖肝画舶典*冗'&:昌郛$餐£茶年第J的工崎，代跆宜悒也精司

27、卢坐阳25©安全模式:褊作模式届一遍讯模支石万岐选定的手动博埴,细石清警照i"：势叵模式动作循环显示当前的动作循拜,单步I印珀班：也武26执行中的状态蹦当前状态（惇，暂停，急停.报警或运行;停止中t留惇中E兔停1t乘警中E运”中I犍越费时显示,3.5 人机接口显示区甥霹苒牛以上舟幡叫瓯*人乳雄示国超4总甘定工3J.抵：1&示1招：去拜汉.，对丈古储怅衣,但沔除或工II图乂死.3.6 菜单区用于编辑程序、管理程序，执行各种实用工具的功能4、示教编程器字符输入选择字母翻页, 4.1 操在文字输入画面中，显示软键盘，把光标移动到准备输入的字符上，按键，字符进入对话框。软键

28、盘共有三种，大写字母，小写字母和符号软键盘,软键盘和符号软键盘的切换方法是：点画面上的按钮或按示教编程器上的键。字母软键盘的大小写切换，点“CapsLockOFF或“CapsLockOM作按键说明274.2 字符输入操作选择按翻页键，使画面显示字符软键盘，把光标移到想选择的字符上，按键进行确认。注意，程序的名称不能使用小数点和符号数字和大写字母数字和小写字母符号审子5、动作模式5(1示教模式在示教模式下可以进行,编制、小教程序,修改已登录程序,各种特性文件和参数的设定5.2 再现模式在再现模式下可以进行：28示教程序的再现,各种条件文件的设定、修改或删除5.3 远程模式在远程模式下，可以通过外

29、部输入信号指定进行以下操作：接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作。在远程模式下，外部输入信号有效，示教编程器上的START胺钮失效。在远程模式下，数据传输功能（选项功能）有效。一、/汪忠：出于安全方面的考虑，模式切换时，示教模式优先。在示教模式下，从外部设备输入的信号无效，再现运行用的START按钮也无效。三、机器人的轴与坐标系1、机器人轴NX100的外部轴采用基座/工装方式，所以构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作机器人轴、基座轴和工装轴292、坐标系2.1 坐标系的种类对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系:,关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系

30、。,直角坐标系不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。,圆柱坐标系9轴绕S轴运动，R轴沿L轴臂、U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。,工具坐标系工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的尖端点。,用户坐标系机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置，这叫做控制点不变动作。上一-1302.2 坐标系的选择按坐标键，每按一次此键，坐标系按以下顺序（关节？直角？圆柱？工具？用户）变化，通过状态区的显示来确认。2.3 手动速度的选择手动速度可选择

31、高、中、低速或微动，止匕外，还可通过按高速键，采用高速移动。所设定的手动速度，除了轴操作键以外，前进/后退键操作时也有效。用示教编程器让机器人工作时，控制点的最高速度限制为250mm秒。按手动速度高或低键，每按一次，手动速度按顺序变化，通过状态区的显示来确认。按住轴操作键的同时，按高速键，机器人进行高速移动，但手动速度设定为“微动”时，按高速键无效。2.4 关节坐标系设定为关节坐标系时，机器人的S、L、U、RB、T各轴分别运动，按轴操作键时各轴的动作情况请参照下表。力.石头同匚抗二，条T/珀 .二二1一网4.-丁£工人：问三三 1- i：秒，/：；. A产 If其7 ；L -,，f

32、4-,吗73F1 X.z= ，.31各轴运动方向如下图所示：U纳2.5 直角坐标系设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动，按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表。由工*学忙境地腕部轴围绕控制点动作，控制点位置不变。同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。但如象X-+X+这样，同轴反方向两键同时按下，全轴不动。具体动作参照下图32直角坐标系的轴动作2.6圆柱坐标系成直角平行移动。按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表。T设定为圆柱坐标系时，机器人控制点以本体轴S轴为中心回旋运动，或与Z轴腕部轴围绕控制点动作，控制点位置不变。同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。

33、但如象X-+X+这样，同轴反方向两键同时按下，全轴不动。具体动作参照下图33四、简单程序示教及再现1、示教前准备开始示教前，应做以下准备：把动作模式设定为示教模式、输入程序名。1）确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH,设定为示教模式。2）按伺服准备键。伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。3）在主菜单选择程序,然后在子菜单选择新建程序。4)显示新建程序画面后，按选择键。显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST为程序名举例说明如5)下：把光标移到字母“T”上，按选择键，选中“T”,用同样的方法再选择“E”、“S”、“T”。也可以用手指直接

34、在显示屏上点“T”、“E”、“S”、“T”，输入程序名。6) 按回车键进行登录7)光标移动到“执行”上，按选择键，程序"TEST被登录，画面上显示该程序，“NOP和"END命令自动生成。342、示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中，记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令都以“MOV开头,所以也把移动命令叫做“MOVT令”。< 例1>MOVJVJ=50.00机器人采用关节运动方式以50处准速度运动到指定点MOVLV=112

35、2PL=1机器人采用以直线运动方式以1122mm/s运动到指定点，位置精度为1级< 例2>当再现上图所示程序内容时，机器人按照程序点1的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动到程序点1的位置。然后，在程序点1和2之间，按照程序点2的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。同样，在程序点2和3之间，按照程序点3的移动命令中输入的插补方式和再现速度移动。当机器人到达程序点3的位置后，依次执行TIMER命令和DOUTt令，然后移向程序点4的位置。353、示例程序现在我们来为机器人输入以下从工件A点到B点的加工程序，此程序由1至6的6个程序点组成旦I k *些初存序白用靛注程序虚草5程序a

36、3.1程序点1开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点1361）握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2）用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准输入缓冲显示行中显示关备的位置。3）按插补方式键，把插补方式定为关节插补插补命令"MOVJ"。界面显示为“MOVJVJ=0.784）光标放在行号0000处，按选择键。5）把光标移到右边的速度"VJ=*.*"上，按转换键的同时按光标键，设定再现速度。试设定速度为50%。6）按回车键，输入程序点1（行0001）3.2程序点2作业开始位置附近1）用轴操作键，使机器

37、人姿态成为作业姿态2）按回车键，输入程序点2（行0002）3.3 程序点3作业开始位置保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置1）按手动速度高或低键，直到在状态显示区域显示中速2）保持程序点2的姿态不变，按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。3）光标在行号0002处，按选择键374）把光标移到右边的速度"VJ=*.*"上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为12.50%。5）按回车键，输入程序点3（行0003）。3.4 程序点4作业结束位置踵予金1）用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。从作业开始位置到结束位置，

38、不必精确沿焊缝移动，为了不碰撞工件，移动轨迹可远离工件。2）按插补方式键，插补方式设定为直线插补（MOVL）。3）光标在行号0003处，按选择键。4）把光标移到右边的速度“V=*"上，按转换键的同时按光标键上下，设定再现速度。直到设定速度为138cm/分。显示为MOVLV=1385）按回车键，输入程序点4（行0004）。3.5 程序点5不触碰工件、夹具的位置1）按手动速度高键，设定为高速。2）用轴操作键把机器人移动到不碰触夹具的位置。3）按插补方式键，设定插补方式为关节插补（MOVJ>4）光标在行号0004上,按选择键。5）把光标移到右边的速度VJ=12.50上，按转换键的同时

39、按光标键上下，直到出现希望的速度。把再现速度设定为50%界面显示为“MOVJVJ=50.00”386）按回车键，输入程序点5（行0005）。3.6 程序点6开始位置附近用轴操作键把机器人移动到开始位置附近。1）2）按回车键，输入程序点6（行0006）。3.7 程序点7最初的程序点和最后的程序点重合现在，机器人停在程序点1附近的程序点6处。如果能从焊接结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，就可以立刻开始下一个工件的焊接，从而提高工作效率。下面，我们就试着把最终位置的程序点6与最初位置的程序点1设在同一个位置。1）把光标移动到程序点1（行0001）。2）按前进键，机器人移动到程序点1。3）把

40、光标移动到程序点6（行0006）。4）按修改键。5）按回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。3.8完整程序如下：0000NOP0001MOVJVJ=50.00390002MOVJVJ=50.000003MOVJVJ=12.500004MOVLV=1380005MOVJVJ=50.000006MOVJVJ=50.000007END3.8 轨迹的确认在完成了机器人动作程序输入后，运行一下这个程序，以便检查一下各程序点是否有不妥之处。1）把光标移到程序点1（行0001）.2) 按手动速度的高或低键，设定速度为中。3) 按前进键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次前进键，机器人移动一

41、个程序点。4) 程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。5) 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下联锁键的同时，按试运行键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行。3.9程序再现3.9.1 程序再现前的准备为了从程序头开始运行，请务必先进行以下操作。,把光标移到程序开头。,用轴操作键把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始移动。3.9.2 再现步骤1)把示教编程器上的模式旋钮设定在“PLAY上。成为再现模式。2) 按伺服准备键，接通伺服电源。3) 按启动键。机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。40第三章机器人下棋教程一、前期准备1、 配套设备的连接1.1 管路连接由空压机出气口处接气管(直径1cm),如下图所示：,封好进气口2和出气口2,出气口3半封，出气管另一头接气阀进气口1气口1接气管到真空发生器进口处。如下图所示：由真空发生器吸入口处接入气管，气管另一端接入机器人本体下部A口，如图所示：41在机器人本体上部操作端处安装固定好真空吸盘，在真空吸盘处