培训三：设备所用717基本编程

1、整体概述717基本编程 编程的基本单元是图形，用户程序以图形来管理。即DWG;图形有父图，子图，孙子图等其他。我们讲解基本编程。所用只解说父图，子图，孙子图。 父图是执行条件满足时，系统自动程序自动执行。可以不用理会。其他均通过SEE来调用。 列举H,H02,H02.01;和投光灯调用程序（通过子图调用孙子图）(添加DWG属性讲解)。图的分级结构：对于用户功能块的编制，用户函数必须提前定义以便将其输入。样例程序1. 选择FSTART命令。2. 输入函数名。显示函数的表达式。以下对输入、地址输入及输出区进行编程。每一区的输入举例用样例程序进行解释。l 输入区对比特型数据（由B-VAL定义）的输入

2、区如下进行编程。1.输入N.O.触点命令。2.选择FIN命令。函数的输入参数与N.O.触点命令相关联对整数型数据（由I-VAL定义）、倍长整数型数据（由L-VAL定义）或实数型数据（由FVAL定义）的输入区如下进行编程。1.输入入口命令。2.选择FIN命令。函数的输入参数与入口命令相关联。对整数型数据（由I-REG定义）、倍长整数型数据（由L-REG定义）或实数型数据（由F-REG定义）的输入区如下进行编程。1. 选择FIN命令。函数和寄存器号（或常数）的输入参数将相互关联。2. 输入寄存器号（或常数）。l 地址输入区地址输入区的编程如下。1. 选择FIN命令。2.输入寄存器号。l 输出区1.

3、 选择FOUT命令。函数和线圈命令的输出参数将相互关联。717编程的数据类型为：YASKAWA(安川)PLC寄存器类型及表示字地址(WORD)位地址(BIT)功能及含义MWnnnnnMBnnnnnn程序寄存器,MBnnnnnn对应MWnnnnn的一位MWnnnnn及MBnnnnnn在全部程序中通用DWnnnnnDBnnnnnn子程序寄存器,DBnnnnnn对应DWnnnnn的一位DWnnnnn及DBnnnnnn只在子程序中有效IwnnnnnIBnnnnnn输入寄存器,IBnnnnnn对应IWnnnnn的一位IWnnnnn及IBnnnnnn在全部程序中通用OwnnnnnOBnnnnnn输出寄存器

4、,OBnnnnnn对应OWnnnnn的一位OWnnnnn及OBnnnnnn在全部程序中通用SWnnnnnSBnnnnnn系统寄存器,SBnnnnnn及SWnnnnn为系统专用寄存器,有特定含义,用户只可利用,不可定义.存储器标示：MB003606 MB00360F0123456789ABCDEFMW00360结合开闭锁程序讲解字位转化L22.311 指针标识 2 内存地址 3 寄存器区 4 图3.1 指针标识 在图3.1中，MA00100表示MW00100的内存地址nn。 通过把MA00100交给功能，从MW00100起的寄存器区域可用于功能的内部处理。象这样利用地址作为功能的参数被称为“指针

5、标识”。用这种方法，从MW00100起的寄存器区域可任意用于位、整数、双长度整数、实数。 功能寄存器类型 名 称 标 识 方 法 描 述 特 点 X 功能输入寄存器 XB, XW, XL, XFnnnnn 输入到功能 位输入 ：XB000000到XB0000F 整型输入 ：XW00001到XW00016 双整型输入 ：XL00001到XL00015 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。 Y 功能输出寄存器 YB, YW, YL, YFnnnnn 从功能输出 位输出 ：YB000000到YB0000F 整型输出 ：YW00001到YW00016 双整型输出 ：YL00001到YL00015 寄存

6、器号码nnnnn是十进制表示法。 Z 功能内部寄存器 ZB, ZW, ZL, ZFnnnnn 对每个功能唯一的内部寄存器。 可用于功能的内部过程。 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。 A 功能外部寄存器 AB, AW, AL, AFnnnnn 用地址输入值作为基地址的外部寄存器。 为与（S, M, I, O, #, DAnnnnn）联接。 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。 # #寄存器 #B, #W, #L, #Fnnnnn (#Annnnn) 仅能用于程序中的寄存器。 仅能涉及相关功能，用户指明CP-717的实际使用范围。 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。 D D寄存器 DB, D

7、W, DL, DFnnnnn (DAnnnnn) 对每个功能唯一的内部寄存器。 仅能涉及相关功能。 用户指明CP-717的实际使用范围。 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。 一个比较典型的功能块对应关系是编码器位置计算。功能块内外的对应关系为:输入第一个(数据类型:整数)对应内部为Xx0001,对于开关量MB输入第一个对应内部XB000.依次往下.输出YW01对应外围第一个.依次往下.基本指令1 带 的指令2子图调用指令（SEE）3 FOR结构语句; FOR, WHILE, IF结构语句内部可包含其他结构语句，这叫“嵌套”添加C+讲解例:FOR(INT I=0;I+;I<10). .;

8、4 WHILE结构语句.例子 从MW00100到MW00199总共100个寄存器，存储在 MW00200。5 IF结构语句例子 如果MB00010包含正数那么MW00011的内容置0；如果MW00010包含负数那么置1。结合舱盖板模式讲解;(H17.03中).6 注释指令（COMMENT）结合投光灯讲解.注释可以写在DWG程序或用户功能程序中的任何位置。字母数字字符可用于注释。格式 “字符串” 描述 被“ ”号包围的字符串被认为是注释。因为仅仅是注释，所以未执行任何指令。要知 道在用户程序中它是每步的目标。注意 编制程序不能在系列顺序指令分支中包含注释命令。编制程序不要在接触指令间包含注释指令

9、。顺序回路指令NO,NC及COIL指令省略不讲，只强调在编程时左右母线必须是连接的，不能有断线处。否则程序不能执行下面的。7 线圈设置指令（S ）/线圈复位指令（ ） 在程序中只有最后加的舱盖板模式中用到了。 描述: 当执行条件满足时，线圈设置指令把输出打开（ON），并维持打开（ON）状态。相反地，当执行条件满足时，线圈复位指令把输出关闭（OFF），并维持关闭(OFF)状态。 8 上升脉冲指令（ ） 程序中用的很多，需掌握。 描述 当直接优先的B寄存器状态从OFF变成 ON时，伴随着上升脉冲，B寄存器的状态变 成ON并在一个扫描周期内保持ON状态。指定的寄存器用来存储B 寄存器原来值。9 下降

10、脉冲指令（ ）在程序中用的少，只做为了解就可以了。10 。（1）接通_延时定时器指令：计量单位=0.01 秒（ ）（2）接通_延时定时器指令：计量单位=1 秒（ ）在程序中用的最多，在故障检测中如H33.H36。11 1，断开_延时定时器指令：计量单位=0.01 秒（ ）2， 断开_延时定时器指令：计量单位=1 秒（ ）逻辑操作指令AND ()、OR（）和XOR（）指令是可用到的逻辑操作指令。12.AND指令 格式 通俗就是电路中的串联。逻辑积(AND：AB=C)的1 位真值表 在程序中手柄编码器取值用到。H03.13 OR指令 格式 通俗就是电路中的并联。14 XOR指令基本很少用，不作讲解

11、。可以了解。1. 继电器回路组合的例子 串联回路的例子 下面的例子是继电器以串联方式连接，并且它们的逻辑结果输出给线圈。分支并联回路的例子 分支指示元素用来把B寄存器的内容分成几部分。并行连接指示元素决定多个继电器的逻辑和（OR）。 在下面的例子中，继电器以串联或并联的方式连接，结果输出到一个或多个线圈。 （例1） 简单分支且并联的例子（例2） 使用几个分支和并联的例子 1 分支 并联数字操作指令15 整型数输入指令格式 任意整型寄存器 任意带下标的整型寄存器 任意双长度整型寄存器 任意带下标的双长度整型寄存器 下标寄存器 常量例子 MW00100内容键入A寄存器。 ML00100内容键入A寄

12、存器 16 实数型输入指令格式 任意整型寄存器 任意带下标的整型寄存器 任意双长度整型寄存器 任意带下标的双长度整型寄存器 任意实数型寄存器 任意带下标的实数型寄存器 下标寄存器 常量注意 下面的使用方式不允许。17存储指令格式 整型寄存器（除#和C寄存器外） 带下标的整型寄存器（除#和C寄存器外） 双长度整型寄存器（除#和C寄存器外） 带下标的双长度整型寄存器（除#和C寄存器外） 实数型寄存器（除#和C寄存器外） 带下标的实数型寄存器（除#和C寄存器外） 下标寄存器 18 加法指令（+）描述 加法指令执行整型、双长度整型和实数型值的加法。如果整型数值加法的结果大于 32767，将出现溢出错误

13、。 如果双长度整型数值加法的结果大于2147483647，将出现溢出错误。注意 在双长度整型数值情况下，使用加法和减法指令（，+，-）的运算是32位的运算。然而，当加法或减法用于余数校正运算（其中乘法指令（×）是立即优先指令，除 法指令（÷）是立即优先指令）时。19 减法指令（）描述 减法指令执行整型、双长度整型和实数型值的减法。如果整型数值减法的结果小于 -32768，将出现溢出错误。 如果双长度整型数值减法的结果小于-2147483648，将出现下溢错误。例子 整型数值的减法 实型数值的减法20扩展加法指令（+）描述 扩展加法指令执行整型数值的加法。即使运算结果溢出也不

14、出现运算错误。此外，在功 能上，扩展加法指令等于加法指令。 例子 该指令用于在整型数值的加法中不希望出现运算错误的情况。21 扩展减法指令（- -）例子 该指令用于在整型数值的减法中不希望出现运算错误的情况。22乘法指令（×）23 除法指令（÷）均与上面相同。省略不讲24 递增指令（INC）格式 INC 整型寄存器（除#和C寄存器） 带下标的整型寄存器（除#和C寄存器） 双长度整型寄存器（除#和C寄存器） 带下标的双长度整型寄存器（除#和C寄存器） 下标寄存器描述 INC指令给指定的整型或双长度整型寄存器加1。用整型寄存器运算，即使运算结果超过32767也不出现溢出运算错误

15、。此外，用双长度整型寄存器时，也不出现溢出运算错误。例子 整型双长度整型25 递减指令（DEC） 格式 DEC 任意整型寄存器（除#和C寄存器） 任意带下标的整型寄存器（除#和C寄存器） 任意双长度整型寄存器（除#和C寄存器） 任意带下标的双长度整型寄存器（除#和C寄存器） 下标寄存器 描述 DEC指令从指定的整型或双长度整型寄存器减1。用整型寄存器运算，即使运算结果超过-32768也不出现下溢运算错误。此外，用双长度整型寄存器时，也不出现下溢运算错误。 例子 整型 双长度整型数字转换指令26 符号取反指令（INV）格式 INV描述 将A寄存器或F寄存器内容的符号取反。例子 整型数据（A寄存器

16、） 双长度整型数据（A寄存器）实数型数据（F寄存器）27 绝对值转换指令（ABS）格式 ABS 描述 计算A寄存器或F寄存器中值的绝对值。例子 整型数据（A寄存器）28 比较指令有6种比较指令，用于比较数据和检查等价关系。 格式 任意整型寄存器 任意带下标的整型寄存器 = 任意双长度整型寄存器 任意带下标的双长度整型寄存器 任意实数型寄存器 任意带下标的实数型寄存器 下标寄存器 常量 描述 比较指令把立即优先A或F寄存器和指定寄存器的比较结果存储在B寄存器中（当值为真时，其状态为ON）。 如果比较结果被线圈指令接受，结果将保持并影响下面的指令。数据操作指令29 字转移指令（MOVW）例子 把M

17、W00000到MW00009的内容转移至MW00100到MW00109MOVW MW00000 => MW00100 W=0001030表初始化指令（SETW） 描述 SETW指令把指定的数据作为转移的数据，存储在由转移目的寄存器号和转移字数指定的所有寄存器中。每次存储1个字，寄存器号增加DDC指令（直接数字控制）31上下限指令（LIMIT）32一阶滞后指令（LAG）LAG运算的表达如下： Y/X = 1 /(1+T*S) ; 即 T*（dY/dt）+ Y = X 例；同时，结合3QC手柄优化功能讲解。33函数生成指令（FGN）如果在FGN指令的参数表中设置的数据为Xn和Yn，它们必须设

18、置成XnXn+1。FGN 指令在参数表中寻找一组满足XnXXn+1的Xn/Yn值，并根据下面的公式计算输出 值Y： Y = Yn + (Yn+1-Yn) / (Xn+1-Xn) × (X-Xn) (1nN-1) 参数中的数值与输入值X和输出值Y的关系如图4.10所示： 结合手柄讲解H03中。另外补充：格雷码知识。格雷码又叫反射码或循环码，它是一种数学排序系统，其中的所有相邻整数在它们的数字表示中只有一个数字不同。它在任意两个相邻的数之间转换时，只有一个数位发生变化，1）它大大地减少了由一个状态到下一个状态时逻辑地混淆，2）减少了数字电路产生的尖峰电流脉冲，3）减少了对硬件模块和信号传输的