全自动焊机客户焊接说明书

1、全自动焊机使用说明书DMCS全自动多轴控制系统（复杂5轴5联动/复杂4轴4联动焊接专用）用户手册V1.6感谢您选择本公司的产品！本手册对DMCS全自动焊接控制系统的使用做了详细的介绍，包括系统特性、部件操作、编程及加工说明等。在使用本控制系统及相关的设备之前，请您详细阅读本手册。这将有助于您更好地使用它。由于软件的不断更新，您所收到的产品在某些方面可能与本手册的陈述有所出入。在此谨表歉意。目 录1. 概述11.1.控制卡规格11.2. 教导手柄规格11.3. 屏幕显示说明21.3.1. 标题栏21.3.2. 按钮21.4. 组合快捷键一览表32示教基础知识42.1. 功能层次图42.2. 功能

2、简介42.2.1. 示教编程功能42.2.2. 起点校正功能52.2.3. 阵列功能52.2.4. 修改加工参数功能52.2.5. 文件复制功能52.2.6. 删除文件52.2.7. 修改文件名功能53操作说明63.1. 系统初始化界面63.2 主界面63.2.1. 界面显示信息73.2.2. 启动、暂停、停止加工73.2.3. 进入示教编辑73.2.4. 修改当前文件加工参数73.2.5. 进入系统测试73.2.6. 复位工作台73.2.7. 修改硬件参数73.2.8. 密码说明73.3. 加工参数界面83.3.1. 界面显示信息83.3.2. 参数设置方法93.3.3. 加工参数含义93.

3、4. 硬件参数界面93.4.1. 各硬件参数含义13153.5. 系统测试界面153.5.1. 工作台测试153.5.2. I/O 测试163.6. 示教编辑界面163.6.1. 屏幕信息显示173.6.2. 新建文件173.6.3. 下载文件193.6.4. 修改文件193.6.5. 加工参数193.6.6. 焊枪校正203.6.7. 设置阵列203.6.8. 复制文件223.6.9. 删除文件223.6.10. 改文件名223.6.11. 选择文件233.7. 用户功能配置界面233.8. 用户授权界面233.8.1. 屏幕信息显示为233.9. 产品权限(密码修改)243.9.1. 屏幕

4、信息显示为243.9.2. 用户密码253.9.3. 设备厂商密码253.9.4. 用户密码253.10. 设备初始化向导253.10.1. 输入密码后，屏幕信息显示为253.11. 设备初始化向导263.11.1. 屏幕信息显示为263.11.2. 锁定编辑界面的目的263.12. 默认加工参数界面263.12.1. 屏幕信息显示为263.12.2. 要想使新建的文件273.13. 系统版本界面273.13.1. 屏幕信息显示为如下，方便查阅系统版本273.14. 系统高级配置273.14.1. 支持起弧检测283.14.2. 支持断弧检测283.14.3. 支持暂停专用IO283.14.4

5、. 支持循环加工283.14.5. 支持多圈复位293.14.6. 急停有复位293.14.7. 驱动报警IO293.15. 输入IO与启动文件表293.16. 系统高级修改293.16.1. 开机画面修改303.16.2. 系统语言303.16.3. 导入系统参数到U盘或恢复参数到系统303.16.4. U盘升级系统软件304. 编程314.1. 程序编辑界面314.2. 编程基础314.3. 输入坐标334.4. 起点开焊延时、终点关焊延时、上抬高度334.5. 单点334.6. 空移动点334.7. 直线344.8. 圆弧354.9. 工艺点364.10. 延时364.11. IO口37

6、4.12. IO输入等待374.13. 指令阵列384.14. 出丝和退丝394.15. 批量修改394.16. 单步和保存405系统安装415.1. 系统尺寸图415.2. 硬件资源配置425.3. 示教串口硬件连接425.4. 输入IO定义425.5. 限位IO定义435.6. 输出IO定义445.7. 电机输出控制445.7.1. 差分电路接法445.7.2. 单端电路接法455.8. IO输出451. 概述DMCS 系列连续轨迹运动控制器是针对需要高速高精度连续轨迹运动场合自主开发的一类经济型运动控制器。该卡采用高性能DSP 和FPGA 技术，可实现5轴联动或5轴的连续轨迹插补运动，通

7、过路径示教的方式编辑程序文件，下载到控制卡后，控制卡可自动执行程序文件，完成工件加工。可应用在对精度及速度有较高要求的轮廓控制设备上，如焊接机、点胶机、雕刻机、雕铣机、切割机、裁剪机、数控机床等。1.1. 控制卡规格项目规格说明运动控制卡DMCS V1.1输入IO24路输入，支持最大电压24V输出IO16路输出，支持最大电流Icc=500mA系统电源24，Icc=0.4A脉冲频率最大5MHz行程范围最大 5米定位精度 重复定位精度±0.5 个脉冲，精度受机械影响专用输入输出5轴脉冲/方向输出速度控制三维直线、圆弧，B 样条插补带速度前瞻的自动升降速处理焊机工艺起弧检测、断弧检测、出丝

8、、退丝等外形尺寸 长宽厚：158×105×70mm1.2. 教导手柄规格项目参数显示方式 320×240真彩TFT液晶屏输入方式 按键输入，脱离PC 设置参数程序容量 可存储1000 个文件支持指令运动指令：空移动点、单点、直线、直线中点、圆弧中点，圆弧、指令阵列、控制指令工艺点、延时、输出IO、等待输入IO文件指令起点校正、参考点校正、文件连接、文件阵列等支持轴数 X 轴、Y 轴、Z 轴、R 轴（旋转轴）、A 轴通讯方式 自供电RS232 总线，DB9 公头接口环境要求 工作温度：060ºC，相对湿度：590%无凝结1.3. 屏幕显示说明如下图示：开机

9、画面加工参数界面1.3.1. 标题栏用于标识该屏幕的主要内容。在后续表述中，使用标题栏上的文字代表该界面信息，如加工参数界面即对应加工参数屏幕。1.3.2. 按钮用于对应键盘上的按钮。如“F1保存参数”表示在加工参数下按示教盒面板上的F1键即可保存参数。当下文提示按键“切换××”键时，如“切换8”则表示先按下切换键，然后按8键，使用8键的第二功能。1.3.3. 输入框用于输入数字或字符。如果该参数带有单位，则输入框后紧跟该参数的单位。1.4. 组合快捷键一览表操作方式功能<切换> - <F4>系统基本参数设置(机器固定参数设置)<切换>

10、- <F3>系统高级参数设置(机器固定参数设置)<切换> - <6>默认加工参数(如果客户配置为新建文件使用默认参数，则这里设置的就是新建文件的加工默认参数)<切换> - <F2>屏蔽与使能参数(通过配置为客户提供更客制化的产品)<切换> - <F1>产品授权设定，可以设定产品使用次数，方便设备管理，可以远程解锁<切换> - <8>编辑键盘锁定功能(防止生产线闲杂人员修改加工文件)<切换> - <9>显示版本信息<切换> - <F6>设备初

11、始向导(主要是测量电机周距使用，如果不知道机器周距，可以使用这个向导得出)<切换> - <F5>权限设置(密码服务)<切换> - <7>系统个性设置(包括开机画面修改、多国语选择、备份系统到U盘/从U盘恢复系统、系统从U盘升级fireware固件等)<6>输入IO对应文件启动<7>行号加工功能，可以加工文件中的部分程序2示教基础知识DMP 示教盒的主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后控制运动控制卡按程序文件运动，达到加工产品的目的。2.1. 功能层次图

12、2.2. 功能简介示教编程又称教导编程，指设备在操作人员的操作下完成一系列的动作，而设备则在此过程中记录了所有的动作，并形成可独自重复执行的程序文件。DMP 示教盒除了提供简洁方便的示教编程功能外，还具有起点校正、参考点设置、阵列设置、文件连接、修改加工参数、复制文件、删除文件、修改文件名以及完善的系统测试功能。2.2.1. 示教编程功能DMP 示教盒提供了简洁方便且功能强大的示教编程功能，可示教的图形有单点、空间直线、直线中点、空间圆弧、而且可以对指令进行阵列以产生一系列有规律的指令，避免重复输入；还可以插入丰富的特殊控制点，如工艺点、延时、输出IO 口、输入io等待等，满足不同的工艺及生产

13、线需要。DMP 自动对程序进行有效性检查，确保程序的正确性。此外，在示教过程中它还提供单步执行功能，方便了用户对运动轨迹的掌握。2.2.2. 起点校正功能起点校正功能用于在规模生产时，校正由于模具制作及安装误差而引进的图形整体位置偏差。2.2.3. 阵列功能阵列功能能由一组图形，然后根据用户输入的行列参数，有规律的生成若干组图形，避免在规则工件的示教过程中重复输入。2.2.4. 修改加工参数功能DMP 示教盒提供了加工速度、拉丝工艺、加工完停留点等十多个可供用户修改的加工参数，通过修改这些加工参数，可以方便快捷的调节加工效果。2.2.5. 文件复制功能复制已有的文件，生成一个新文件。在用户进行

14、尝试性质的修改文件时，文件复制功能可以让用户在不修改原文件的情况下，复制生成一个新文件，然后在新文件上进行修改，可以给用户更大灵活性。2.2.6. 删除文件删除废弃文件，为系统腾出空间。2.2.7. 修改文件名功能根据需要将系统默认生成的文件名改为更容易区别的文件名。3操作说明示教盒所有的操作都是通过人机界面进行的，即看根据界面显示信息得知当前示教盒的状态以及可进行的操作，然后通过键盘输入选项已完成相应操作。下面就以最直观的界面进行分层次的操作介绍。3.1. 系统初始化界面界面显示如下：系统上电后，首先显示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及 ID号。在此界面下，示教盒及控制卡均处

15、于初始化进程中，所有的按键都不起作用。这段时间将进行系统自检。3.2 主界面此界面是示教盒的主界面，相当于 Windows 系统中的桌面。操作总是从此界面开始，当操作完成后，又回到此界面，进行加工控制。如按3键进行示教编辑，程序编辑完成后下载到控制卡，界面自动回到主界面，然后在主界面下按1开始工件加工，再按 <1> 暂停加工。3.2.1. 界面显示信息当文件被正确的下载到运动控制卡后，屏幕显示如上图示。其中当前状态一栏，根据当前系统所处状态，可以分别显示“已停止”、“加工中”、”起弧失败”、“断弧”、“轴伺服报警”、“警告触发"或“已暂停”等3.2.2. 启动、暂停、停止

16、加工按键1：启动及暂停加工；当系统处于停止状态时，按键1用于开始加工；当系统处于加工中状态时，按键1用于暂停加工；当系统处于暂停状态时，按键1用于继续加工。按键2：在任何状态下，按下按键2即停止加工。3.2.3. 进入示教编辑当系统处于加工状态或暂停状态时，按键3将会先停止加工在进入示教编辑界面。当系统处于停止状态时，按下按键3进入示教编辑界面，编辑示教程序。3.2.4. 修改当前文件加工参数当系统处于加工状态或暂停状态时，按键4将会先停止加工再进入加工参数界面。当系统处于停止状态时，按下按键4进入参数界面，修改当前文件的加工参数。3.2.5. 进入系统测试当系统处于加工状态或暂停状态时，按键

17、5将会先停止加工再进入系统测试界面。当系统处于停止状态时，按下按键5进入系统测试界面，测试工作台的运动情况及IO 口状态。3.2.6. 复位工作台无论系统处于加工状态、暂停状态或停止状态，按下按键F3都将停止加工，然后弹出界面显示“工作台复位中，请等待”，并开始复位工作台。3.2.7. 修改硬件参数当系统处于空闲状态时，按下按键切换F4或8，正确输入厂商密码后，进入硬件参数界面，修改系统硬件参数。3.2.8. 密码说明本系统部分功能需要凭密码使用，如设置使用时间限制、设置硬件参数时需要输入厂商密码，设置编辑功能锁定时需要输入用户密码。密码的功能及应用范围如下表示：在提示输入密码的界面里，按F2

18、键可以修改相应的密码.3.3. 加工参数界面此界面用于修改默认的加工参数或者文件加工参数。每个程序文件本身都包括一组加工参数，当新建一个文件时，取的参数就是在主界面按4键进入修改的当前文件加工参数；而当文件建好后，则文件自身包含了一组加工参数，文件参数则在示教加工界面下按4可进入修改。进入加工参数界面后，显示如下加工参数 第1页加工参数 第2页3.3.1. 界面显示信息如上图示，加工参数界面共有三页，界面左上角位置显示了当前页码及总共页数。界面左下角显示的是可用按钮选项。右侧则为各参数项及其单位。3.3.2. 参数设置方法通过按翻页键及上下光标键（分别为Y和Y+）将光标移动到待修改参数的输入框

19、上（此时输入框内反白显示），然后按下数字键或小数点，当所有都修改完成后，按<F1>保存，再按<esc>退出即可，系统发现如果参数有修改，且按<F1>保存过的话，系统将自动下载该文件参数，使之生效。3.3.3. 加工参数含义下面逐项介绍加工参数的含义：3.3.3.1. 空移速度、焊接速度加工过程中，焊枪关闭，空移到下一图形起点的速度为空移速度；而焊枪打开，工作台按一定规律移动画出要求轨迹时的速度为焊接速度。3.3.3.2. 上抬速度、上抬高度当一个焊接路径结束时，先将Z 轴上移一定高度，因为Z轴是向上运动，且一般负载较重，所以可以单独设定上抬的速度，适当减慢上

20、抬速度，更有利于电机工作。3.3.3.3. 开焊延时、关焊延时开焊延时指的是在示教轨迹运动前，先开焊枪，让焊枪响应后，再开始轨迹运动，如果打开了支持起弧检查，那要在开焊延时内检查到起弧信号，否则系统会报告起弧失败，暂停。关焊延时是指轨迹运动完成后，关闭焊枪，再延时一段时间，Z轴才提枪运行到下一个位置。3.3.3.4. 停留位置停留位置是指当加工完1次后，焊枪停留的位置，可以有起点上方、终点上方、原点、任意点(自己设定),这样方便客户在各种场合下方便设置停留位置。3.3.3.5. R轴和A轴空移动速度指的是加工完成后，R轴或A轴回到停留点位置的速度，这时的R轴或A轴是非联动运动，可以单独指定速度

21、。3.4. 硬件参数界面硬件参数需要凭厂商密码，根据硬件的实际情况设置，设备使用人员不应该有修改的权限。硬件基本参数 第1页硬件基本参数 第2页硬件基本参数 第3页硬件基本参数 第4页硬件基本参数 第5页硬件基本参数 第6页硬件基本参数 第7页硬件基本参数 第8页硬件基本参数 第9页硬件高级参数 第1页硬件高级参数 第3页硬件高级参数 第4页3.4.1. 各硬件参数含义3.4.1.1. 最小速度、最大速度、加速度最小速度：工作台从静止到开始运动(在不失步情况下),最大的起跳阀值速度。设置范围为0.01800mm/S，默认设为20.00mm/S。最大速度：工作台可承受的最大速度能力。设置范围为0

22、.01800mm/S，默认设置为400mm/S。加速度：单位时间内速度变化和时间的比例。此值越小，加减速越平滑,机台震动越小.以上的速度是针对非加工时的速度，比如示教等过程电机的速度参数，加工中的电机速度参数是下面的轨迹最小速度、轨迹最大速度和轨迹加速度来调节，因为加工中是轨迹运动，所以由轨迹参数控制，而不受单独某一个轴的参数来决定。3.4.1.2. 轨迹最小速度、轨迹最大速度、轨迹加速度当进行加工中(焊接中)时，电机运行的参数。轨迹最小速度：加工中电机的起跳速度；轨迹最大速度：加工中的最大速度。轨迹加速度：电机加工中的加速度，值越小，加减速越平滑，但电机加速到加工速度的时间越长，需根据平台做

23、调整。轨迹拐弯速度：轨迹中有运动方向变化时，拐角处的速度，这个速度越大理论上机台轨迹流畅度越高，当然太高的拐弯速度对机台的冲击也比较大，所以需要配合机台的刚性要求做调整。注意比如需要做高速加工的时候，需将这3个参数和加工参数中的加工速度/空移速度都设置比较大，这样可以获得飞快的加工速度；3.4.1.3. 低速速度、中速速度、高速速度当进行示教编辑时，根据移动距离大小及精度的高低，需要工作台以不同的速度移动；这三级速度即用于设置工作台示教时的移动速度。在示教过程中可以按速度键进行切换，其切换顺序为：低速中速高速中速低速。设置范围为0.01最大速度间的一个值。默认设置值分别为1、10、50mm/S

24、。3.4.1.4. 最大行程根据各轴的实际最大行程设置，该值用于程序的软限位，当程序中的数据超过轴最大行程的时候，系统会急停，也不会通知文件有误，超过行程。3.4.1.5. 周脉冲、周距周脉冲表示电机转动一周，对应的控制器输出脉冲数。周距表示电机转动一周，工作台移动的距离。根据实际情况设置。设置后，可以利用系统测试中的工作台测试功能进行测试，方法如下：平台复位后，输入坐标为100.000mm，按ENT让工作台移动100mm，然后用卡尺测量工作台实际移动距离；如工作台的实际移动距离不是100mm，则周脉冲及周距参数设置未准确，需要调整。如果不知道周距和周脉冲，可以通过系统初始化向导(切换+<

25、;F6>)自动测量出周距，周脉冲从驱动器上读出。3.4.1.6. 复位速度各轴复位速度是指系统在使用过程中按F3复位的速度，5轴可以单独设定。由于本系统对复位归0有预刹车功能，所以复位速度可以设置得很大。3.4.1.7. 上电自动复位上电自动复位指系统在接上电源开机的时候，控制卡是否要自动执行一次复位，建议打开，如果关闭，也必须要开机后手动执行一次复位，这样系统才能使用。3.4.1.8. 校正点参数由于本复杂五联动系统不需要枪头对中心，所以需要输入3个校正点(4轴只需要前2个校正点)，这里面的数据是新建文件时自动获取的，无需手工输入。3.4.1.9. 复位距离、二次复位速度为提供系统的复

26、位速度及复位精度，引入了复位距离及二次复位速度参数。复位时，工作台首先以较快速度（即复位速度），快速移动到距机械原点附近（此时与机械原点距离即为复位距离），然后再慢速移动（此时的速度即为二次复位速度）并触碰原点限位开关，这样既提高了复位速度，又可以保证复位的精度。默认设置分别为复位距离2mm，二次复位速度5mm/S。3.4.2 开机复位速度为提高系统的重复定位精度，开机第一次复位速度不要设置太高，建议设置在100mm/S的速度以下，以后使用中的复位速度可以设置很大，这样提高系统效率。3.4.2.2. 拆分系数默认打碎圆弧或直线的精度，25代表0.25mm。3.4.2.3. 拆分系数自定义复位顺

27、序,系统可以自定义复位顺序，但自定义复位顺序项设置为1时，表示开启自定义复位顺序模式，可以定义每个轴的复位顺序。3.5. 系统测试界面DMP 示教盒具有完善的测试功能，可分别测试工作台的高中低速运动情况、复位、输出IO 口、输入IO 口及每个电机轴的三个限位开关状态。共分为工作台测试及I/O 口测试两页，在系统测试界面下按1进入工作台测试功能，按2进入I/O 测试功能，按ESC则返回主界面。3.5.1. 工作台测试界面如下图示：工作台测试用于测试工作台的运动情况，如果硬件及其接线正常，则在此模式下按住方向键X-、X+、Y-、Y+、Z-、Z+、R-、R+、4或7工作台应往相应方向移动，释放按键则

28、工作台运动停止。4或7是控制A轴运动的按键。如果按<5>和<8>按键，将会是R轴的工具末端运动，即R轴转动时，枪尖位置不动，只是R轴角度变化；如果按<6>和<9>按键，将会是A轴的工具末端运动，即A轴转动时，枪尖位置不动，只是A轴角度变化，使用枪尖姿态变换的按键操作，非常方便在系统测试或者编程。速度键用于更改示教速度。在此界面下按F3复位工作台。按切换键则进入坐标输入模式，输入坐标后按ENT键确认，工作台自动运动到指定目标位置。3.5.2. I/O 测试界面如下图示：3.5.2.1. 输出IO通过按左右光标键（分别为X-和X+键）使光标移动到需要

29、修改的输出IO 位上，然后按ENT键修改输出值，如原值为0，则输出值更改为1；如原值为1，则输出值更改为0。此时测量相应的IO 口输出可判断输出IO 的好坏。3.5.2.2. 输入IO 及限位开关测试在系统测试界面下的 IO 测试功能中，分别有“输入”及“限位”项目，分别对应输入IO 及限位开关的状态。系统每隔0.1秒钟会刷新一次IO 输入及限位开关的状态。如需测试某一位输入IO 或限位开关，只需使该位输入IO 或限位开关的输入电平发生改变，然后观察界面显示的该位值是否改变，即可判断该路输入IO或限位开关是否正常。3.6. 示教编辑界面以示教编辑界面为入口，可以完成整个示教程序的编辑及相干参数

30、的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（进入到程序编辑界面完成）、下载文件、修改文件参数、起点校正、连接文件、设置文件阵列、复制删除文件及更改文件名等动作。3.6.1. 屏幕信息显示示教编辑界面如下图示：示教编辑主界面F2选择文件界面每个文件都有一个唯一的序号，所有文件都是通过序号来查找、查看或修改。在示教编辑界面序号位置显示的即为当前操作的文件。通过按左右光标键（分别为X-和X+键）可以选择不同的文件。按X-键时，选择序号比当前文件小一号的文件；按X+键时，选择序号比当前文件大一号的文件；当文件移动到序号最大的文件时，会跳转到序号最小的文件。按F2键后输入文件序号可快速跳到该文件

31、。3.6.2. 新建文件当示教盒内文件总数少于 1000 时，在示教编辑界面下按1键可以新建一个文件。当按下1键时，系统会弹出界面提示“请复位工作台”，而且必须复位工作台才能新建文件。按F3开始复位工作台后系统提示“工作台复位中，请等待”。复位完成后，自动进入程序编辑界面，开始示教输入程序过程。文件生成时，系统会为其分配唯一的文件序号。分配序号过程中，系统总是由最低的1 号文件开始往上查找，直到找到最小的一个、并且该序号未被文件占用（即没有该序号的文件）时，以该序号为文件序号。文件建立成功后，系统会根据文件序号为该文件生成一个默认的文件名，默认的文件名就是三位数的文件序号，如1 号文件的默认命

32、名是001。3.6.2.1如果复位正常完成后，屏幕信息显示为，进入当前文件的校枪动作。校正信息第一校正点如果是5轴联动系统，需要连续采集三个姿态点(4轴联动系统只需要2个姿态点)，如下校正信息第二校正点3.6.2.2 采集这三个校正点的规则.第一步在机台面上放一个针尖(一般是在夹具上做一个校枪针尖)，第1个点是：将焊枪移动到台面上的针尖的位置，使其重合，这时按下确认，第一个点采集完成，第二个校正点是:在第一个点的位置上，转动R轴一个差不多90度的角度，注意A轴不能有任何移动，再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置，也是对准后，按下确认，第二个校正点也采集完毕，第三个校正点是:在第二个校正点的基础

33、上，移动A轴大概90度的角度，注意此时R轴不能有任何移动，再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置，对准后，按下确认，系统第三个校正点也采集完毕，最后按下确认，如果这3个点输入准确，机台误差也在可接受范围的时候，系统会提示系统校正成功，否则会提示校正失败,如下图.如果没有提示机台数据校正失败，将会进入编程界面，后续编程章节会介绍怎样示教编程。3.6.2.3校正成功后如何验证在示教编程界面中或平台测试中，如果按<5>和<8>按键，将会是R轴的工具末端运动，即R轴转动时，枪尖位置不动，只是R轴角度变化；如果按<6>和<9>按键，将会是A轴的工具末端运动，

34、即A轴转动时，枪尖位置不动，只是A轴角度变化。至此，机台校正工作完成，在后续编程中都可以使用移动时候的<5>、<8>、<6>和<9>按键，机头将会做工具末端运动，方便采集示教点。如果你始终无法做到这一步，请联系我们的技术支持，技术支持会引导你如何重新校正机台。3.6.3. 下载文件当文件总数不为 0，当前操作文件非空（序号位置显示有序号），则按2键可以将此文件下载到运动控制卡上执行。按下2键后，系统提示“正在下载文件，请等待”。如果文件有效，并且运动控制卡接收正确，下载结束后，系统自动返回主界面，等待开始加工。3.6.4. 修改文件当文件总数不为

35、 0，当前操作文件非空，按3键则进入程序编辑界面，开始修改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一样。3.6.5. 加工参数每个程序文件本身都包含一组加工参数，当新建文件时，该文件的加工参数取默认参数（也可以用上一次的加工参数作为本次的加工参数，具体可以参考 切换+<F2> 中系统高级配置）。在示教编辑界面下按4键可以进入加工参数界面修改该文件的加工参数，修改方法见“3.3 加工参数界面”3.6.6. 焊枪校正编程时，工件位置位于位置1，示教程序的起点位于A 点，形成了程序文件。但后续加工中，因夹具安装的原因，将工件位置放到了位置2，示教程序的起点位于B 点。这时，可以使用起

36、点校正功能，将示教程序的起点由A 点移到B 点，保存下载后，即可继续加工。当文件总数不为0，当前操作文件非空，并且文件内包含有图形指令时，按5出现参考点修改画面，这时主需要修改新的参考点位置即可。一般来说，设备可以在夹具上做一个针一样的参考点，新建文件的时候，系统会提示校正焊枪，需要用焊枪的2种形态(5轴联动对应3种形态)分别去对这个夹具上的针尖。但工件位置随夹具变化时，这里的修改参考点可以让焊枪来对准夹具上的这个针一样的参考点。另外这焊枪的2种形态(5轴联动中对应3种形态)具体指怎么样的形态，在新建文件中已有介绍。3.6.7. 设置阵列当遇到一个夹具里以规则行列的形式放置了若干个相同工件，或

37、一个工件由若干个以规则行列形式排列的部分组成时，可以针对其中的一个工件或工件的一部分，单独进行编程，编程结束后使用阵列功能对文件进行，再下载加工。如下图示，一个夹具里阵列的放置了20 个工件，可以对A 工件进行单独编程，然后通过阵列功能，生成一个4 行5 列的阵列，再下载到控制卡进行工件加工。当文件总数不为 0，当前操作文件非空，并且文件内包含有图形指令时，在示教编辑界面按7键进入设置阵列功能。弹出界面如下：阵列数量：指行数和列数，如上图显示的是一个4行5列的阵列单元，填入行数为4，列数为5.阵列距离中行距：指的是行偏移，列距指列偏移。阵列方式：可以选择先行还是先列，如果采用先行，该值为1；如

38、果采用先列，该值输入0.如果不知道夹具的行距和列距的情况，可以通过 <F2示教终点> 将电机移动到阵列的对角单元的最后一个指令点，再按确定，系统将自动计算出行距和列距。如果一个文件需要取消阵列，只需将该文件阵列参数中的行数及列数均设为0 即可。3.6.8. 复制文件在示教编辑界面下使用方向键或F2快捷键选择需要复制的文件，然后按8键，系统会弹出界面提示“正在复制，请等待”。复制成功后自动返回到示教编辑界面，并且复制生成的文件即为当前操作文件。3.6.9. 删除文件在示教编辑界面下使用方向键或F2快捷键选择需要删除的文件，然后按9键，系统会弹出界面提示“确定删除序号为X 的文件？”，

39、按ESC键取消删除并返回示教编辑界面；按ENT键确认删除该文件并返回示教编辑界面。3.6.10. 改文件名在示教编辑界面下使用方向键或F2快捷键选择需要改名的文件，系统弹出如下界面：在输入框内输入所需的文件名，当需要输入字母时（如输入字母 F），则选择该字母所在的按键，快速连续按该按键多次，按按键的次数与字母在该按键中出现的位置相对应（如字母F 则需连续按3def键4 次）。文件名输入完毕后，按ESC键取消更改文件名并返回示教编辑界面；按ENT键确认更改文件名并下载。3.6.11. 选择文件按F2键后输入文件序号可快速选择该文件，或者按X下移一个文件，按X+上移一个文件。选择好文件后按<

40、ENT选择>键，这时系统默认的当前文件就是当前选择的，如果需要加工，此时按2下载即可。3.7. 用户功能配置界面用户可以通过主界面输入<切换>-F2，输入厂商密码后，进入产品用户化配置界面。请不要随意修改里面的配置，有些配置会影响系统支持的机械结构！3.8. 用户授权界面用户可以通过主界面输入<切换>-F1，输入授权配置密码(默认是111111)后，进入产品授权配置界面。3.8.1. 屏幕信息显示为此时如果要修改使用次数，按<F2>键即可，将弹出如下界面,在在电脑端用设备厂商定制的加密狗插入电脑，打开授权算号器，输入机器码，得出的结果输入到解锁码栏，按

41、确认键将获得授权的自定义使用次数。使用授权注册的好处在于，方便远程控制机器的使用授权次数，设备厂商可以在本次解锁后，解锁码中蕴含下次可以再使用的次数，方便设备厂商管理客户，请授权算号器需要设备厂上唯一能解锁的加密狗，防止自家设备别别人解锁。后面将详细介绍电脑端授权管理软件的使用方法。3.9. 产品权限(密码修改)用户可以通过主界面输入<切换>-F5，进入产品权限配置界面。3.9.1. 屏幕信息显示为3.9.2. 用户密码 指的是锁定示教和键盘的密码，比如示教盒放在生产线上，工程人员暂时离开，防止无关人员误动示教盒，可以锁定当前示教盒，回来再解锁，就像windows的离开屏幕锁定一样

42、。3.9.3. 设备厂商密码 指的是和系统机器参数有关的设置地方，需要输入的密码，比如系统硬件参数设置界面等输入的密码。3.9.4. 用户密码 默认是999999，设备厂商密码默认888888，都可以修改，密码的有效位数是1到6位。3.10. 设备初始化向导用户可以通过主界面输入<切换>-F6，进入设备初始化向导界面。3.10.1. 输入密码后，屏幕信息显示为设备厂商可以通过提示完成本向导后，系统基本就可以运动了。3.11. 设备初始化向导用户可以通过主界面输入<切换>-8，进入设备锁定编辑功能界面。3.11.1. 屏幕信息显示为3.11.2. 锁定编辑界面的目的 是防

43、止没有拔掉示教盒的情况下，工厂无关人员误修改加工参数的作用，密码为用户密码，默认999999.3.12. 默认加工参数界面用户可以通过主界面输入<切换>-7，进入默认加工参数修改界面。3.12.1. 屏幕信息显示为输入完设备厂商密码后，可以编辑默认的加工参数。3.12.2. 要想使新建的文件采用加工的默认参数，需在系统个性化高级配置中，打开新建采用默认选项，否则修改加工默认参数无意义，新建的文件将采用上一次的加工参数。3.13. 系统版本界面用户可以通过主界面输入<切换>-9，进入系统版本显示界面。3.13.1. 屏幕信息显示为如下，方便查阅系统版本。3.14. 系统高

44、级配置用户可以通过主界面输入<切换>-F2，进入系统高级配置。(里面的参数请不要轻易修改)如下几个参数可以修改，比如3.14.1. 支持起弧检测该项设置为1后，表示启用该功能，在硬件IO接线中就要接上相应的IO。3.14.2. 支持断弧检测该项设置为1后，表示启用该功能，在硬件IO接线中就要接上相应的IO，如果在正常焊接中改IO信号丢失，系统将报警暂停。3.14.3. 支持暂停专用IO该项设置为1后，表示启用该功能，系统的外部按键启动和暂停将分离，暂停有就有专有的IO，具体IO在系统安装部分介绍。3.14.4. 支持循环加工该项设置为1后，表示启用该功能，系统加工时将会一直循环加工

45、下去。3.14.5. 支持多圈复位该项设置为1后，表示启用该功能，如果R轴或A轴要运行超过360度，并且复位时要转回不绕线的0度，就需要开启多圈复位。3.14.6. 急停有复位该项设置为1后，表示启用该功能，急停按键松开后，系统将复位。3.14.7. 驱动报警IO可以任意设置驱动报警IO,可以输入18，设置后，如果轴驱动器报警，系统将会紧急暂停，避免电机报警后撞坏产品。3.15. 输入IO与启动文件表用户可以通过主界面输入<6>，进入设置输入IO与启动文件表，里面最多可以设置输入18分别启动的加工文件。设置好了后，相应的IO电压下降沿将会启动对应的文件加工。3.16. 系统高级修改

46、用户可以通过主界面输入<7>，进入高级修改界面3.16.1. 开机画面修改用户可以自定义开机画面，格式是320*240 bmp3.16.2. 系统语言用户可以自定义系统语言，默认支持中文和英文。3.16.3. 导入系统参数到U盘或恢复参数到系统用户使用该功能可以批量化复制机台参数，而不需要逐台修改，也可以备份当前系统参数到U盘以备不时之需。3.16.4. U盘升级系统软件用户可以刷新系统软件，最近的系统软件可以到公司的网站上下载，一般最新的软件会有更多的功能和完整度。4. 编程4.1. 程序编辑界面在示教编辑界面按1键成功新建一个文件或按3修改文件时，进入程序编辑界面。在程序编辑界

47、面里，用户可以完成各种图形及相关控制的示教编程工作。程序编辑界面如下图示：4.2. 编程基础利用两点确定一条直线，三点可以确定一个圆弧的原理，只要记录下一个图形的确定数量的关键点，通过一系列的数学计算，就可以重建该图形。即示教编程的关键就在于精确获取图形的关键点。故示教编程的过程就是在程序编辑界面输入指令，然后控制工作台运动到该图形的关键点，记录以后形成程序文件的过程。DMP 示教盒支持的图形指令有空移动点、单点、直线、圆弧、其中空移动点和单点有一个关键点；直线有两个关键点，分别为直线起点和直线终点；圆弧有三个关键点，分别为起点、中间点和终点；关键点缺一不可，并且要求依次连续的示教完毕，否则图

48、形条件不满足。所以，在编程过程中，如果在关键点输入未完成的情况下取消一个关键点输入，则默认取消当前点。如果按DEL删除一个图形的其中任意一个关键点，则删除当前点。在示教程序中间插入一个图形或控制指令时，系统会自动在选中指令图形的最后一个关键点后面插入。选择一个指令作为指令阵列的开始指令或结束指令时，系统会默认选择整个图形作为阵列开始或结束。在示教过程中，如果输入了一个图形指令，界面右方会出现工作台坐标。此时应该使用方向键控制工作台运动到期望的关键点处，期间可以根据实际需要使用速度键调节示教速度，该速度只在示教编程时起作用，不影响文件执行时的速度。正确设置焊枪状态后，按ENT键即可以保存该关键点

49、。如果该图形还有关键点未编程，则系统在上一关键点保存后自动输入下一关键点，并要求操作人员再次确定关键点，直到该图形所有的关键点示教完毕。期间如果在任何一个关键点的示教过程中按ESC键取消关键点输入，则该关键点自动取消。程序编辑界面有在两种不同的状态，一种是指令输入状态，一种是指令参数修改状态，如下图示：指令输入状态指令参数修改状态在指令输入状态下（在指令区域有光标显示，无指令参数对应线，指令参数区域无任何显示），用户通过按键可以输入所需指令。在指令参数修改状态（指令区域无光标显示，有指令参数对应线，指令参数区域显示该指令的参数，包括坐标、速度、焊枪状态、延时等），用户可以修改对应指令的参数，但

50、此时不能插入新指令。两种状态可以互相转换。在指令输入状态下，用户输入一个新指令或在指令上按ENT键修改指令参数时，进入指令参数修改状态。在指令参数修改状态下，按ENT确认修改或按ESC取消修改，均可返回到指令输入状态。方向键Y-及Y+在示教编辑界面下，处于不同的状态有不同的用途。在指令输入状态下，它们用于光标上下移动，选择指令。而在指令参数修改状态下，处于工作台示教模式市，方向键X-、X+、Y-、Y+用于移动工作台；而当处于坐标输入模式时，方向键X-、X+、Y-、Y+用于移动光标。<R->和<R+>用于移动旋转轴R，<A->和<A+>用于移动旋转

51、轴A，<5>、<8>、<6>和<9>用于R轴和A轴的TCP移动。当条件满足以下条件时，可以在指令输入区域输入指令：处于指令输入状态。文件内的指令数未达到最大指令数限制。默认以上条件均满足，即可以输入指令。4.3. 输入坐标当系统处于示教模式时（如系统测试中的工作台测试、起点校正及输入或修改运动指令下），按切换键可以切换到输入坐标模式，直接输入各轴的坐标位置，代替手动示教模式。按下切换键后，光标停留在 X 轴的坐标位置上，利用Y-、Y+将光标移动到需要修改的坐标或延时上，输入坐标后按确定键，则该轴坐标确定，光标自动下移，等待修改坐标。修改完毕后按确

52、定键，工作台自动移到目标位置，完成该指令的输入。4.4. 起点开焊延时、终点关焊延时、上抬高度当输入指令为单点、直线和圆弧时，提供两个额外的工艺参数：起点延时和终点延时。起点延时：工作台运动到目标位置（如单点、直线起点、圆弧起点），然后再延时一段时间，工作台再运动到目标位置（如直线终点、圆弧中点）。终点延时即为到达目标位置后（如直线终点、圆弧终点），延时一段时间后再进行下一动作上抬高度指点完当前指令图形后，焊枪上拉的高度，可以单独设定，提高加工效率和灵活控制。4.5. 单点按1键可以输入单点图形。输入后系统自动进入指令参数修改状态，用户使用方向键将工作台移动到指定位置，按ENT确认指令输入。按

53、切换键，将进入坐标输入模式，可以直接输入坐标或修改起点延时，输入后再按ENT确认指令输入。4.6. 空移动点按8键可以输入空移动点，空移动点主要目的是绕过空间障碍，使焊枪能够到达指定的位置焊接。4.7. 直线直线起点输入直线终点输入完成。按2键可以输入直线图形。输入后系统自动进入到指令参数修改状态，开始直线起点的示教。按点控键可以修改直线起点的焊枪状态。直线起点示教完毕后按ENT键确认指令。直线起点确认后，系统自动插入直线终点指令，同上方式再对直线终点进行示教，直线终点示教完毕后按ENT键确认直线图形的输入。示教过程中可以按切换键，将进入坐标输入模式，直接输入坐标或修改起点延时。以插入多段线示

54、教一个跑道形为例。示教时，应依次插入：“1.直线起点”“2.直线终点”“3.圆弧中点”“4.直线终点”“5.直线中点”“6.圆弧中点”“7.直线终点”。其中“直线起点”和“直线终点”是重合的。这样系统很方便编程和修改。4.8. 圆弧圆弧起点输入圆弧中间点输入圆弧结束点输入按4键可以输入圆弧图形。输入后系统自动进入到指令参数修改状态，开始圆弧起点的示教。按点控键可以修改圆弧起点的焊枪状态。圆弧起点示教完毕后按ENT键确认指令。圆弧起点确认后，系统自动插入圆弧中点指令，同上方式对圆弧中点进行示教。圆弧中点无法修改焊枪状态。圆弧中点确认后，系统自动插入圆弧终点指令，对圆弧终点示教完毕后按ENT键，确认圆弧图形的输入。示教过程中可以按切换键，将进入坐标输入模式，直接输入坐标或修改起点延时。4.9. 工艺点工艺点指令用于实时的改变焊接速度、焊接电流、焊接电压的指令。如果文件中没有工艺点指令时，文件以加工参数中的“加工速度”为速度参数进行加工。当插入工艺点指令后，在文件加工