FM353配置及编程入门

1、SIEMENSFM353配置及编程入门FM353 Con figurati on and Programmi ngGett in g-startedEdition （2010 年 7 月）SIEMENSFM353的使用方法，包括摘要FM353是用于控制步进电机的定位模块，本文简要介绍了硬件接线，参数配置，控制面板调试以及编程。关键词FM353，参数配置，编程Key Words FM353, Parameterizati on. Program mingIA&DT Service & SupportPage 2-41SIEMENS目 录FM353配置及编程入门 11 硬件接线 4

2、2. 参数配置 83. 用控制面板调试 183.1点动模式 213.2开环控制 223.3 寻找参考点 233.4增量模式 243.5 MDI 253.6自动模式 264. 编程 274.1点动模式 304.2开环控制 324.3寻找参考点 334.5 MDI 354.6自动模式 37IA&DT Service & SupportPage 3-41SIEMENS1硬件接线图 1 FM353 X2 接口PinTyp电PinNamePULSE09PULSE_N02DIRO10DIRN03ENABLE011enable_nc4PWM / BOOSTO12PWM_N I BOOST_N

3、05GNDO13GNDc6GNDO14GND07not assigred15READYIN1aGNDO图2 X2接口定义X2接口用于连接驱动器，上图中Type O代表输出信号，I代表输入信号。PULSE:脉冲输出DIRECTION:步进电机的旋转方向。ENABLE:用于驱动器使能。PWM/BOOST: PWM 功能，可以采用脉宽调制功能，调整步进电机电流。BOOST功能，可以用来放大步进电机的电流大小。这些功能需要驱动器支持。READY1 :驱动器准备好信号。所有的输出信号都是 5V差分信号（符合RS422标准）。驱动器最好可以接收差分信号，如果 驱动器不支持差分式信号，电缆长度不能超过10米

4、。下图是输出信号如何接入不同类型的驱动器。IA&DT Service & SupportPage 4-41图3符合RS422标准的差分平衡输入图4带有光耦输入的平衡传输GD图5带有光耦输入的非平衡传输图6无光耦输入的非平衡传输输入信号是非隔离的 5V信号，下图是如何接收不同类型驱动器来的输入信号IA&DT Service & SupportPage 6-41SIEMENSIA&DT Service & SupportPage 7-41SIEMENSFo 加 i&ctionFM 353图7通过开关触点触发 READY1信号图8通过光耦触发R

5、EADY1信号图9集电极开路输出IA&DT Service & SupportPage #-41SIEMENSPinNam&TypePinTyp电1openVI11D01Q2not assignedVI12D02Q3DI1I13D03Q4DI2I14D04Q5DI3I15not assigned6DI4I16not aligned7open17not assigned3open18not assigned9RM_PI19L*VI10RM_NI20MVI图10 20针前连接器的接线20针前连接器包含 4个输入信号，4个输出信号，24V电源输入和RM_P , RM_N。RM

6、_P , RM_N由MD37配置，可以配置成以下功能之一1. 步进电机控制器准备好2. 找寻原点模式的零脉冲信号3. 找寻原点模式的外接零脉冲信号下图是准备好信号如何接到输入端。2. 参数配置配置参数之前需要首先安装FM353/FM354配置软件包，请从以下链接下载。http:/support.automatio n.sieme 打开STEP7，进入硬件组态界面，双击FM353，点击Parameter进行参数配置。图13 FM353参数设置界面以上是参数配置界面。其中MD按钮用来配置机器参数。SM按钮用于输入增量表。WZK按钮输入刀具补偿数据。VP按钮输入NC程序。Startup按钮启动调试用

7、的控制面板。Errordisplay打开故障诊断。Service data显示一些相关运行数据。Trace可以显示相关变量的随 时间变化曲线。首先点击MD按钮，打开机器参数的配置界面。下面说明常用的机器参数。图14 :轴设置MD7:测量和工作单位，默认是千分之一毫米为单位。MD8:设置为线性轴或旋转轴MD6:轴的名字MD21:软限位的下限MD22:软限位的上限图15参考点设置MD18:寻找参考点的方式MD16:参考点坐标值MD27:参考点偏移MD37.24-27:零脉冲的设置MD28:寻找参考点的速度 VA（正常）MD29:寻找参考点的速度 VR（低速）IA&DT Service &a

8、mp; SupportPage 13-41SIEMENS图16数字量输入点的功能定义IA&DT Service & SupportPage 14-41SIEMENSIA&DT Service & SupportPage #-41SIEMENS4个输入点可以配置为以下功能：z 外部启动（START信号，该信号位于用户 DB的DBX15.0 ）DB 的 DBX23.2 ）输z 使能输入，控制 WAIT_EI信号（等待外部使能，该信号位于用户入为1时，WAIT_EI为0z外部块改变，NC程序中G代码G50使用此输入z 设置当前值，NC程序中G代码G87,G88,G89

9、使用此输入z 测量功能z 参考点开关z参考点反向开关图17数字量输出的功能定义数字量输出可以定义为以下功能:到达定位点轴正向运行轴反向运行M功能输出（97）M功能输出（98）启动使能直接输出IA&DT Service & SupportPage 16-41SIEMENS图18插补数据MD39:启动，停止频率MD46:两次定位任务之间的时间间隔MD47:恒定频率下的最小运行时间MD40:加速转换频率MD42:加速度1MD43:加速度2MD44:减速度1MD45:减速度2关于这些参数的详细说明请参考手册第七章。图19驱动数据MD11/MD12:电机转动一圈被控定位对象的位移MD13

10、:电机转一圈需要的脉冲数MD38:每电流源周期的增量数。即电机旋转一周所产生的步进数被电机的极对数除后的结 果。如电机旋转一周的步进数：1000,电机的极对数：50 MD38=1000/50=20MD41: FM353输出的脉冲最大最大频率，由步进电机和实际工艺确定。MD37.17-19是否使用BOOST/PWM 功能，该功能需要驱动器支持图20驱动接口MD37: 15针接头中的 ENABLE信号是否起作用READY1信号是否起作用，可以选择信号来自15针接头或DI输入脉冲输出反向方向输出反向MD30:间隙补偿，比如使用丝杠时，丝杠的间隙会导致定位精度下降，需要设置该参数。MD31:间隙补偿方

11、向MD52:间隙补偿速度MD53:间隙补偿模式图21 S7接口MD32: M功能输出类型MD33: M功能输出时间MD5:中断产生：位置到达，测量结束，运行中块改变，运行中测量图22配置完成后将数据块传输到FM或PG参数配置完成后，点击File-Save保存配置好的参数，然后关闭配置界面。点击图13中的按钮，“Transfer data to FM 将，“Data block Offline 中的 DB1210 传输到 FM353 中。最终调试 完成后点击按钮 “Create SDB”，上述DB块中存储的参数就会保存到SDB中。下载SDB后，CPU上电时会自动将参数写到FM353中。这样即使更

12、换 FM353也不需要重新将这些DB导入FM353。关于各个 DB的作用，请参考 FM353手册5.3章。如果更改完 MD参数，点击控制面板的“MD Active按钮使修改后的 MD参数立即生效。否则某些MD参数需要重新上电才能生效。注意：CPU断电前最好点击 “ Create SDB”按钮生成SDB，然后下载SDB，防止CPU重新 上电后原有SDB中的参数将FM353中修改好的参数覆盖掉。完成上述设置后，将 CPU切换到STOP状态，点击“Startup图标，打开如下界面。可以在线调试FM353。3. 用控制面板调试图23在线调试界面在调试界面中首先选则操作模式。共有7种操作模式可以选择。关

13、于各个操作模式的介绍，请参考下载中心的文档编号“A0337 FM353/FM354操作模式简介”在此不再赘述。http:/www.ad.sieme .c n/dow nload/下面分别介绍如何在控制面板中调试各种操作模式。图24 Alarm 界面在调试过程中，控制面板的Operator error或Data error指示灯可能会亮起，这时指示有错误产生。点击图13的Error Display按钮，会显示上述界面。在这里可以看到详细的出错信息。通过 Ack按钮应答Operator error，通过DIQ按钮应答 Data error错误。IA&DT Service & Sup

14、portPage 26-41SIEMENS3.1点动模式Diagnostic interruptRestart IOperatorAraverse errorA也|Data ena阴ISetpoint:13. BOOActual val. 13.800Speed0.000InputsJ Actlly0 Block ch.0 Input 2A Input 3mmmmmm/minLength nne-as. onRelrig. ref.pt.Enable Input offSW limit sw. offflDDDOutput 0Output 1Output 2Output 3NEUSTJNEUS

15、TQDI0TFGS® FIWS0PARA SFQ0BLWFGAMFPBRJ SYN® ME FR* FR+ PEH> SRFG“ Coni rollec enableRotation monitoringParkina duh Level 1 active:Level 2 active:mm/minmm 加 inStartSloeJ Drive enabOverride：100寸(jogging寸巨 SimulationSet act. val.Act val. o4iISet rd.pt.Zero off.Reset dct.val. bdD activep:bTe

16、ach图25点动模式选中Controller enable , Drive enable。如果想在模拟模式下测试（电机不动），勾选Simulation。在Level 1中填写速度级别1的值，在Level 2中填写速度级别 2的值。选中速 度级别1或2。在Override参数中填写实际速度与设定速度的百分比。在这里填写100%，即按照设定速度的100%运行。选中R+ （正向运行）或 R-（反向运行），按下空格键，电机即 会在点动模式运行。如果运行中报错，可以通过Error Display查看报错信息，通过 Ack确认错误。3.2开环控制图26开环控制方式开环控制的调试与点动模式类似，选中Cont

17、roller enable , Drive enable。如果想在模拟模式下测试（电机不动），勾选 Simulation。在Level 1中填写运行频率级别1的值，在Level 2中填写运行频率级别 2的值。选中R+ （正向运行）或 R-（反向运行），按下空格键，电机会 以设定的频率值运行。3.3寻找参考点图27寻找参考点模式选中Controller enable , Drive enable。设置寻找参考点的参数和方向。点击Start开始寻找参考点。如果没有在 Mach ine Data的数字量输入页面分配参考点开关，找参考点工作立即 完成，SYN指示灯亮。如果已经分配了参考点开关，会按照设

18、置的找参考点方式运动，找参 考点结束后，SYN指示灯亮。选中 Simulation，找参考点工作立即完成，SYN指示灯亮。3.4增量模式INC No.Increments mmKHE200.00(W270.00000390.000D04120.000D05150.000OOG180.000图28增量表点击SM按钮，设置增量表。第一列是增量表的行号，第二列是对应的相对位移。配置完后增量表保存在 DB1230中。所以需要使用 “Transfer data to FM 将DB1230传给FM353。图29增量模式IA&DT Service & SupportPage 30-41SIE

19、MENS选中 Controller enable , Drive enable。设置 Override。可以在 Setpoint No 中填写增量表的 行号，或者直接在In creme nt中填写要走的增量值，然后填写 Speed参数。选中R+或R-, 通过空格键开始增量运行。3.5 MDI图30 MDI调试选中 Controller enable ， Drive enable。设置 Override。选中 Simulation，在模拟方式下运 行。在Current MDI block 中写MDI程序，如图所示。G91 X500.0 F500.0 表示以增量方式运行，从当前位置正向运行 500

20、mm，速度是500mm/min。点击Transfer按钮将MDI块传 输到FM353。然后点击Start按钮开始运行。可以在运行过程中改变MDI块。在CurrentMDI block on-the-fly 中写入需要在运行中使能的 MDI块。G90 X100.0 F1000.0 表示以绝对 位置方式运行，运行到绝对位置 100.0mm，速度1000mm/min。点击Transfer on-the-fly ， FM353会放弃当前正在运行的 MDI块，转而运行 Current MDI block on-the-fly 中的块。3.6自动模式点击参数设置中的 VP按钮，打开如下对话框。点击Open

21、，会自动生成DB1001，自己编写的NC程序会存储在 DB1001中。Traverse programSelect block：D81001DBl 002DEFOE；DBl 004DB1005DB1006DB1007图31选择NC程序DB%1N10 G90 X500.000 F1000.000I N20 G01X3000N30 G91 X500.000图32编写NC程序%1表示程序号为1， N*代表行号。在行号前的"表示该行可以被跳过。G90 X500.0 F1000.0 表示从当前位置运动到坐标500mm处，速度1000mm/minG04 X3000 表示停止 3000ms.G91

22、 X500.0表示运动从当前位置运动500mm。更多关于NC程序的说明，请参考手册第10章。编写完后将DB1001传输给FM353。图33自动模式调试选中 “ Con troller e nable，”" Drive en able。设置"Override。选中 “ Simulation，"在模拟方式下 运行。“P No”填写 1。选中 “EFG,点击按钮 “Prog. Preselection，在 “Current block 中显 示当前运行的NC程序行，在“Next block中显示下一条要运行的程序行。点击“Start按钮开始逐条运行 NC程序。如果想跳过

23、行号前标记 “的NC程序行，选中“SA即可。第7种模式是自动单步模式，与自动模式类似，只是限制每次只能运行一条NC程序，运行完成后程序停止，需要再次触发才能运行下一条程序，在此不再赘述。4. 编程在SIMATIC MANAGER的文件菜单下选择 打开”，在打开项目的对话框中选择页面例子项目”，找到项目 “zEn 13_02_FM353_E”，并打开。图34 FM353例子程序将其中的FCO, FC1 , FC2 , FC3 , UDT1 , DB1拷贝到自己的项目中。可以直接使用DB1作为用户数据块，或者用 UDT1生成用户数据块，两者是等效的。图35 OB100中调用FCODB的块号，CH_

24、NO 填写1 , LADDR在OB100中调用 FCO, DB_NO 是UDT1生成的用户填写FM353的硬件地址。如果FM353放在ET200M 上，还需要在OB86中调用FCO。Comment：FC1Mo de j Conunands andBatarecords *POS_CTRL"EMENODB N0RET,VAL BW12图36 OB1中调用FC1在OB1中调用FC1，DB_NO 是用户 DB的块号。为了简化操作，下面的测试使用变量表进行。变量表参考附件程序。4.1点动模式蠹AddressSrmbolSymbol 唱口mmentlisplStatus value1DELMX

25、 14. 1"DE_FF TEST_ENtest enableBOOLj t rue2/MDDE_IN=1操作模式1,点动模式。MODE.TYPE二1选樺速度级别13DB1.D0B 16"DE_FM MODEINmodeDECI4DE1.DBB 17*DE_FM MODE.TYPEmode parameterDEC15速虞级别E和速度级别2设置，YLEV.EN写入速度6DE1.DBD 160"DE_FMVLEVEL_1velocity level 1SecL#1000007dRLdBD 164VLEVEL,2velocity Level 2DECL#6000008

26、DBLU0X 38. 0DE-FM"VLE1LEMvelocity levels 1 and 2BOOLfalse9控带怡号10DEhDBX 15.7. DRV_EIIdrive enableBOOLtrue11DB1.DBX"DB_F1F SERVO_ENservo enableBOOLtrue12DELDBX 15. 1*DB_Fir. STOPst opBOOLfalse13PBLDBX 15.2direction minusBOOLfalse14DB1.MX 15. 3"DB_FMDIR_Pdirection plusBOOLfalse15DB1.MB 1

27、®"DE_FM OVERRIDEoverrideDEC100167反谨信号117DELDBX 23. 1"DE_FM WORK IMGwarkingBOOLfalseDB1.DBX 23.0ST_EliBLDst art enableBOOL true13DELDBX 25.2"DEFJT.GOJgo_jninusBOOLfalse2QDELDBX 25.3"db.ft.g6_pgo_plusBOOLfalse21DB1,D0X 25.0"DE-F1T. stkcsynchronized0OQLtrue22DEI.MX 23. 2&q

28、uot;DE_FMWAIT_EIwait for external enableSOOLfalse23DBLDBX 22.3"DE_FM OT_ERRterrorBOOLfalse24DB1.UBX 22.4TE_FM" * DADLERRdata-errorBOOLfalse2!实晾位置，卖歸速度，OPDAT EN置1读取一次速度和1立畫，M0.D控制每隔100MS读取一次26DE1.MD 310*DE_FM ACT_VALactual valueDECU100000027DEEDED 314"DE_FF SPEEDspeedDECL#0冊DELDBX 42.

29、D*DE_FM*. OPDAT_EMperating_dataBOOL11 rue2$/故障应答信号30DELDDX 37.5"DE_FM RESET. ASreset0001false31DBLDBX 14.3*DE_FM OT_ERR>quit errorBOOLfalse32/HD数据使能33DB1.DBX 37-0"DE_FMMD_ENmachine data enableBOOLfalse图37点动模式程序调试以上是点动模式的程序调试。TEST_EN信号用于选择是通过控制面板控制还是程序控制。该信号置1，使用控制面板调试。置 0,使用程序控制，这时控制面板只

30、能监视，不能控制。IA&DT Service & SupportPage 38-41SIEMENSMODE_IN设置为1，表示点动模式， MODE_TYPE 设置为1，表示选择速度级别 1，设置 为2表示选择速度级别 2。在VLEVEL_1 , VLEVEL_2中分别设置速度级别 1和速度级别2 的值。设置完后将 VLEV_EN置1，使能设置的值，使能完成后VLEV_EN自动清0。置位信号 DRV_EN，SERVO_EN，设置 OVERRIDE，最后置位 DIR_P或DIR_M 控制电机 正反转。当前位置可以从ACT_VAL读取到，当前速度从 SPEED读取到。OPDAT_EN

31、置1，可以将 实际的速度和位置读取到上面的两个变量中，读取完成后，OPDAT_EN自动清0。在程序中，利用时钟脉冲 M0.0每隔100毫秒读取一次。IA&DT Service & SupportPage 39-41SIEMENS4.2开环控制AddressSymbolSrmbol. commentDiedLA. W 乍 H WStaLtus value1DBLDBX 14. 1*DB_FH". TEST.ENtest enableBOOLj true2/操作模式总开环控制模式SDBLDBD 1S"DB_FN MODE.INmodeDEC24/MODE_TYF

32、E=1选择运行频率1. M0DE_T¥FE=2选樺运行频率25DSLDBS 17"DB_FM ffiODE.TYPEmode parameterDEC1&/运行频率1和运行频率2设置；CLEV_EN True使运行频率生效7DELDBD 168"DB-FJT.CLEVEL.1cont rol level 1DECLtlOO£DB1.DBD 172"DB.FJT.CLEVEL.2ccntrol level 2DECL45009DB1.DBX 38» 1"DB_Fr .CLE?_ENcorrt rol levels 1

33、and 2BOOLfalse10/控制信号;驱动使能；伺服使能'停止；反转；正辅，故陣11DBLDBX 15.7"DB_FM DRV_ENdrive enableBOOLj true12D0LDBX 34.0SERVO.ENservo enableBOOL1 true13DB1.DBX 15.1"DB_FN STOPstopBOOLfalse14DB1.DBX 15.2"DB_FMDIR_Mdirecrticin minusBOOL false15DELDBK 15,3D0_FMDIR_Pdirection plusBOOL|fale応177信号；送行申启

34、动使能状态;姦執 正转；等待外部使能17DBLDBX 23, 1"DB-FM*. WORKINGworkingBOOLfalse18DBLDBX 23.0"DB_FM ST_ENBLDstart enableEOOLtrue19DB1.DBX 25.2"DBFr.G0_MgominusBOOLfalse20U0LDBX 25,3"DE-FJT.GCLFgo_plusEOOLfalse£1DBLDBX 23.2WAIT_EIwait for external enableBOOLfalse22DB1.DBX 22.3"db_fm6t_e

35、rrot-errorEOOLfalse23DBLDBX 22.4DATA_ERKdat a-ercorBOOLfalse24实际位置，实际遽度，OPDAT EN置1读取一次遠度和位置，MO.O控制每PS100MS读取一次25D01.DBD 310"DB-FJT ACTJMLact ual valueDECLtlOOOOOO2GDBEDBD 314SPEEDspeedDECL#027DB1.DBX 42.00PDAT_ENoperating_dat aBOOLfalse28徴障应答信号23DB1.DBX 37. 5"DB_FM RESET_AXreset axisBOOLfa

36、lse30D01.DBX 14,3"D0_FiriOT_ERR_Aquit errorEOOLf31/MD数据使能32M1.DBX 37. "DB-F1T. MD.EMmachine data enableBOOLfalse图38开环控制方式以上是开环控制模式的程序调试。MODE_IN 设置为2，表示开环控制模式，MODE_TYPE设置为1，表示选择频率级别 1,设置为2表示选择频率级别 2。在CLEVEL_1 ，CLEVEL _2中分别设置频率级别 1和频率级别2的值。设置完后将CLEV_EN置1,使能设置的值，使能完成后CLEV_EN自动清0。IA&DT Ser

37、vice & SupportPage 40-41SIEMENS置位信号DRV_EN，SERVO_EN，设置 OVERRIDE，最后置位 DIR_P 或 DIR_M 控制电机正反转。当前位置可以从ACT_VAL读取到，当前速度从 SPEED读取到。OPDAT_EN置1，可以将 实际的速度和位置读取到上面的两个变量中，读取完成后，OPDAT_EN自动清0。在程序中，利用时钟脉冲 M0.0每隔100毫秒读取一次。4.3寻找参考点AddressSymbolDEJ.DBS14,1 "DE FIT.TEST ENSymbol comment test enableStatus value

38、"攥作模式匚亍專我参考点E00L |falseIA&DT Service & SupportPage 41-41mode整帯脩邀动德能；稠服便籀"停1ET 隔*DE FIT.MODE INDEL DBS 16亍DE1.DBK15. 7*DB_F1*.DRV_ENdrive enableEOOL.g&DEI.DDK34. D"DE.Fr.SERVO.ENservo enableBOOL.txueIDEI. W15. 1*DB_Fir.STOPstopBOOL.falsegDEl.m15-0*DB_Fir. STffiTst artBOOL.f

39、al 菲4"运行中;启动使能状态；反转；正转,同步完魄 等待外咅險超 位置到达；故障信号；数据错10DB1.DBX23. 1“D£FIT WORKINGworkingBOOLfalse11DEI.DDK23. D*DB_Fir.ST_EBELDst art enableBOOL| txue12DEl.m25.2*DB_Fir.GO_M沪.miirui 奪BOOL| false13Dn.m25,3*DB_Fir.GO_Pgo.plusBOOL| false14DEI. W25-0*DE_Fr.SYHCsynchr oni zedBOOL| txue15DB1.DBX23.2*

40、DB_F1T.WT_EIwait for external enableBOOLfalse1CDEI.DDK25. 7*DE_Fr.POS_RCDposition is re ache d> holdBOOL| txue17DB1.DBX22, 3*DB_F1T.OT_ERRoteriorBOOLfalse18DEI.DDK22.4*de_fm*.datorrdat a_errorBOOL| false19/实际位置，实际速度，OPDAT.EN置1读取一次速厦和位證，册控制每隔100MS读取一炭20DE1.DBD310'DE.FM'. ACT.VALactual valu

41、eDECL#021DE1.DBD314*DB_F1T. SPEEDspeedDECL#022DB1.DBD322"DB.Fr.SET.POSset position to be appro BDECL#023DE1.DBK42,. 0*DE_FM*.OPDAT_ENoperat ing_dat 迅BOOL1 true24/故障应答佶号25DE1.DBK37-5RESET.AXreset axisBOOL%DEl.m14,. 3*DE_Fr.OT_EKR_Aquit errorBOOL| false27/MD数据使能29DEI. W37-0*DB_F1T.1ID_ENinachine

42、data enableBOOLDEC34图39寻找参考点以上是寻找参考点的控制方式。MODE_IN设置为3，表示寻找参考点模式。置位信号DRV_EN，SERVO_EN。置位START，开始寻找参考点。寻找参考点结束后SYNC置1。本例程中没有分配参考点开关，所以START启动后，SYNC立即置1。IA&DT Service & SupportPage #-41SIEMENS4.4增量模式AddressSymljolSymbol commentDi splStatus： ¥alne1DBl.DSX 14. 1DB_FW rEST_ENtest enable0OOL| f

43、alsemodeDECDB1.DBB 1.6 "DE FIT. MODE IN"操作模式丸増童模式MODE_TYPE=1选樺増量表第一行WDE_ITPE=-2使用TRG254定义増童4DEC-214DB1.DBX38.2TRG254_E ；target254DOOLfalseDB1.DBD1屈"?P_TEG254t arget254DECL#EOOOOO"速度级别1和速度级别2谀置，VLEV.EN写入速度DB1.DBD ISOL#500000inode parameterDB1tDBB 17 "DB_F>lWODE_TYP增量设定Hvel

44、ocity level 1 velocity level 2 velocity levels I arid 2 "控制Ht号；骊动横能；伺服使能；停罷；反转,正S；_OVERRii)E_"DBFFVLEVEL,1DB1.DBD J54 "DB FWWLEVEL 2DECL#600000DDL DDK33.0 "LB VLE¥_ENDBLDBX15*7 "DB_FN DKV_ENDB1.DBX34.0 "DB FF SERVO EKdriveservoenableenableDB1tDBX 15. 1 "DE FIT

45、. STOPDB1.DBK 15.2 "DB-FT.DIILI15.3 "DB FIT .DIR Pstopdirection minusDB1.DBX18 "DB FIT .OVERRIDEDOOL jBOOLBOOLbool"DOOL .BOOL .DEC -DECfalsetruetruefalsefalsefalse100direclion pluoverride周寿:待外部使能；位置到达故障信号：数据错误DB1.DHX23. 1"DE._FH WEKING21DB1.DEK23.0"DB.,FMST_ENBLD25DB1.D

46、BK25.2"DB.FIT. GO_M33DBLDBX25.3"DB._Fir.GO_P24DB1.DSX2£. 0SYNC25DB1.DBX23*2"DB._FF WAIT_EI2&DB1.DBX25.7"DE._FHPOS_RjCD27DB1.DBX22,3"DB.FWOT_ERR轴DB1.DBS22.4"DE.jr.DATA_ERR运行中殳启动使能状态；反務*正转;data-errorgO_miTlU3go_plus synchronized vait for external enableposit ion

47、is r eached, hold crt-errorworking start enable0OOL Ifalse31S314BOOLt rueDOOL0OOLBOOLBOOLfalsefalsetruefalseBOOL Sool' BOOL .truefalsefalse"实际徒置，实眛遠度，OPDAT_EW置I读販二决潼度細祗晝；恥0控制每隔1 OOMSES取一次DBLDBD 310 DB FIT. ACT VALDB1.DBD 314"DE.FF". SPEEDDB1. DBD 322 T*DB F1T'7SET PCSDB1.DBK 4

48、2“D艮FMJ OPDAT_ENDB1.DBX37.5 "DB F1I RESET AXDB1.DBX"MD数据使能actual valueDECL#612020speedset posit ion tc be approached jperat in_dtareset axis14,3OT_ERR_A q.uit errorDB1,DBX 37,0 "DB FJT.MD EMDECL#0DECL#612020nachdne data enable|BOOL | false图40增量模式在调试增量模式前，首先需要回原点，SYNC信号置1。MODE_IN设置为4，表

49、示增量模式。MODE_TYP 设置为1到100之间的值，用于选择增量表的行号。 MODE_TYP 设置为 254（ -2），使用TRG254直接设置增量值。使用 TRG254_EN使能设置完的增量值。IA&DT Service & SupportPage 43-41SIEMENS设置 VLEVEL_1和VLEVEL_2，设置完后使能 VLEV_EN 写入。 置位信号 DRV_EN , SERVO_EN。置位DIR_P或DIR_M正转或反转。4.5 MDI蠹AddressSynnbolSymbol 电me色rdDi sp11» 卓SUtus vtlu«1DBl

50、.DfiKM 1"DB.FJT.TEST.EMtest enableBOOL| false2/M0DE_IN=S MDI 模式TDB1.DBB16"DE_Fir. MODE, INinodeHEXB#16#064"控制信号：驱动便能：何服便能：停止匸反辐 正特；OVERRIDE5D01.DBX15.7wDB_Flfl DRV.ENdriveBOOL J true6DB1.DBK34. 0"DEFJT* SER¥0_EMservo enableBOOLjtrue7DB1.DBXIS. 0"D£_F1T. STARTst artBOOL| false8DBI.DBX15, 1"DB_FMSTOPst opBOOL