交流伺服驱动器验证试验报告

1、交流伺服驱动器验证试验报告型号：XXXX一、试验目的：对XXXX型驱动器进行全面形式实验，判断是否具备批量生产条件。二、测试日期：2015-X-XX2015-X-XX三、测试人员： XXX XXX四、仪器仪表：示波器TDS1002B-SC万用表UT58E 点温计K971758调压器TDGC2-0.5 信号发生器SP1641B试验取三台样品，一台置于-35低温箱，一台置于+55高温箱，一台常温测试。五、测试项目1. 外观及尺寸检查1.1. 外观尺寸如图：（驱动器外形尺寸图）测试结果记录在图上结论：合格1.2. 铭牌检查： 铭牌应包括以下内容： 型号：XXXX； 机号：* 生产批次：* 生产厂商：

2、XXX公司结论：合格2. 常温测试：由于被试电机与客户电机不同，做本组测试时，允许对电流环和速度环参数进行调整以获得满意效果实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态由缓上电等待跳为就绪灯亮合格RS485接口验证1利用提供给用户的上位机软件进行控制、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等上位机修改参数有效合格面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。1.显示正确2.显示、对应正确合格额定电

3、流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000温升30：上位机电流反馈为15A。实际测量电流为14.6A。合格最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000常温32：当驱动器电流反馈到达45A的最大电流时，驱动器温度会持续上升，到达85，此温度为IG

4、BT温度保护点，驱动器关使能，温度低于65，驱动器恢复运行。合格电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。实际电流13.2A时，电流纹波为3.14mA。实际电流42.8A时，电流纹波为6.28mA。合格最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定为100%，开使能。常温32给定100%最高转速为2000rpm/min合格最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。常温32最低转速：给定0.01%转一圈的所需时间为4分36秒。调速比：9216.6合

5、格静态刚性动力电电压在380VAC时，驱动器工作在速度环，速度给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。常温32：给定为0时，实际转速为0rpm。合格动态刚性动力电电压为380V驱动器工作在速度环，速度依次给定±400rpm, ±1500rpm，±2000rpm。开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。常温32：给定±20%对应转速为+400rpm -400rpm给定±75%对应转速为+1500rpm -1500rpm给定±100%对应转速为+2000rpm

6、-2000rpm合格速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。常温32上升时间tr=14ms超调量：=14.2%震荡次数：1次调整时间ts=43ms合格速度环正弦频带响应带宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为1V初始值的70.7%时给定的频率大于30Hz。（外部给定） f=1Hz Vfp=1.14Vf=10Hz Vfp=1.104Vf=20Hz Vfp=1.04Vf=30Hz Vfp=1.00Vf=40Hz Vfp=0

7、.80V合格调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。常温32 0.11%合格温升测试带电机并联电阻+电感负载（电机运行于2410rpm下）35A连续运行，记录温升过程（与高温55度时的记录对照）温升29K合格振动测试频率 从5Hz到25Hz 振幅 3mm ,25Hz到200Hz，3g,30min正常合格冲击测试按冲击18g，6ms，半波，300次（每轴每向50次，共三轴六向）正常合格3. 低温试验实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态由缓上电等待跳为就绪灯亮合格RS485接

8、口验证1利用提供给用户的上位机软件进行控制、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等上位机修改参数有效合格面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。1.显示正确2.显示、对应正确合格额定电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000低温-40： 上位机电

9、流反馈为15A。实际测量电流为14.5A。合格最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000低温-40：无异常驱动器正常工作电流为45A。合格电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。实际电流13.2A时，电流纹波为3.14mA。实际电流42.8A时，电流纹波为6.28mA。合格最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定

10、为100%，开使能。低温-40给定100%最高转速为2000rpm/min合格最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。低温-40最低转速：给定0.01%转一圈的所需时间为4分35秒。调速比：9167合格静态刚性动力电电压在380VAC时，驱动器工作在速度环，速度给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。低温-40：给定为0时，实际转速为0rpm。合格动态刚性动力电电压为380V驱动器工作在速度环，速度依次给定±400rpm, ±1500rpm，±2000rpm。开使能

11、，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。低温-40：给定±20%对应转速为+400rpm -400rpm给定±75%对应转速为+1500rpm -1500rpm给定±100%对应转速为+2000rpm -2000rpm合格速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。低温-40上升时间tr=16ms超调量：=14.2%震荡次数：1次调整时间ts=44ms合格速度环正弦频带响应带宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MO

12、UT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为1V初始值的70.7%时给定的频率大于30Hz。（外部给定） f=1Hz Vfp=1.14Vf=10Hz Vfp=1.104Vf=20Hz Vfp=1.04Vf=30Hz Vfp=1.00Vf=40Hz Vfp=0.80V合格调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。低温-40 0.12%数据见（线性误差数据）合格4. 高温测试实验项目实验方法实验数据结果上电状态指示同时上动力电和控制电，观察上位机状态由缓上电等待跳为就绪灯亮合格RS485接口验证1利用提供给用户的

13、上位机软件进行控制、通信功能，提供测试软件2通过485接口调整电机过热保护动作点、驱动器温度保护工作点等上位机修改参数有效合格面板指示灯及状态代码显示电源、运行、故障等相应的状态指示灯及状态代码显示1伺服控制器运行时候对应输出的电机运行转速。2显示伺服故障时候的故障代码，有详细的故障代码说明书。1.显示正确2.显示、对应正确合格额定电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达15A的额定电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000高温55：上位机电流反馈为13.6A。实际测量

14、电流为13.2A。合格最大电流驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为51欧，霍尔比例为1:1000高温55：上位机电流反馈为43.4A实际电流测量为42.8A当驱动器电流反馈到达45A的最大电流时，驱动器温度会持续上升，到达85，此温度为IGBT温度保护点，驱动器关使能，温度低于65，驱动器恢复运行。合格电流纹波驱动器带电机负载工作在速度环给定80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流。用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示波器观测霍尔波形。实

15、际电流13.2A时，电流纹波为3.14mA。实际电流42.8A时，电流纹波为6.28mA。合格最高转速驱动器工作在速度环，电机空载给定为100%，开使能。高温55给定100%最高转速为2000rpm/min合格最低转速及调速比驱动器工作在速度环，电机空载给定为0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的时间。高温55最低转速：给定0.01%转一圈的所需时间为4分36秒。调速比：9216.6合格静态刚性动力电电压在380VAC -时，驱动器工作在速度环，速度给定为0，开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。高温55给定为0时，实际转速为0rpm。合格动态刚性动力电电

16、压为380V驱动器工作在速度环，速度依次给定±400rpm, ±1500rpm，±2000rpm。开使能，分别给电机加上正负方向的负载，至驱动器出15A电流，记录电机转速。高温55：给定±20%对应转速为+400rpm -400rpm给定±75%对应转速为+1500rpm -1500rpm给定±100%对应转速为+2000rpm -2000rpm合格速度环阶跃响应驱动器带电机空载工作在速度环，给定频率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波器检测MOUT1速度反馈波形。高温55：上升时间tr=10ms超调量：=14.2%震荡次数：1次调

17、整时间为35ms合格速度环正弦频带响应带宽驱动器工作在速度环，电机空载，给定一正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。当监测的反馈信号下降为1V初始值的70.7%时给定的频率大于30Hz。（外部给定） f=1Hz Vfp=1.14Vf=10Hz Vfp=1.104Vf=20Hz Vfp=1.04Vf=30Hz Vfp=1.00Vf=40Hz Vfp=0.80V合格调速线性误差驱动器工作在速度环，在设定范围内-10V10V，取20个点记录设定电压及对应转速，记录每点的转速和给定的电压值。高温55 0.14%数据见（线性误差数据）合格5. 环境温度应力筛选温度范

18、围 40+60循环次数：12次（不通电）温度变化率：5/min保温时间：40min试验结果：合格6. 电磁兼容 EUT名称规格型号机身号电压、频率220V/50Hz环境温度20相对湿度50项目及标准检验仪器检测点检测规范检测记录静电放电GB/T17626.2GB/T17799.2EMS61000-2B外壳端口接触放电：±4 KV，10 次，间隔1 次/秒。无异常空气放电：±7 KV，10 次，间隔 1次/秒。无异常浪涌（冲击）GB/T17626.5GB/T17799.2EMS61000-5B交流电源输入/输出端口L-N±1KV，各 5 次，间隔时间 10s相位0&

19、#176;无异常相位90°无异常相位180°无异常相位270°无异常L-PE ±1 KV，各5 次，间隔时间 10 s相位0°无异常相位90°无异常相位180°无异常相位270°无异常直流电源输入/输出端口L-N± KV，各 次，间隔时间 s不测试L-PE ± KV，各 次，间隔时间 s不测试信号端口L-PE ± KV，各 次，间隔时间 s不测试快速瞬变GB/T17626.4GB/T17799.2EMS61000-4B交流电源输入/输出端口± 2KV，脉冲频率 5kHz，持续

20、时间 1 min无异常直流电源输入/输出端口± 2 KV，脉冲频率 5 kHz，持续时间 1 min不测试信号端口± 2 KV，脉冲频率 5 kHz，持续时间 1 min无异常判定准则依据性能B，试验后试品应按预期继续进行，当试品按预期使用时，其性能降低和功能丧失不允许低于本公司的企业标准或相应的技术指标，在试验过程中，性能下降是允许的，但不允许实际运行状态或存储数据有所改变。备注 测试结果：合格7. 参数检查：序号名称测试方法测试内容结果CA-1告警代码（1） 去掉泄放电阻让调压器给驱动器电容两端上电当电压大于750V。（2） 去掉泄放电阻让调压器给驱动器电容两端上电当电

21、压大于800V。（只读）（1）过压1告警报故障代码E0001。（2）过压2停机报故障代码E0002。合格CA-2系统状态开启不同的系统状态（只读）驱动器会相应的出现代码比如：（1） 速度到达和就绪代码为1002（2） 缓上电等待，系统告警，速度到达代码1101合格CA-3速度反馈当驱动器工作在速度环时，给一定值开使能。速度反馈随着定值的变化出现规律变化。（只读）给定信号对应的转速与速度反馈信号的转速误差不大于2rpm。合格CA-4转矩设定给驱动器上电连接上位机，观察转矩设定是否为0，不为0可调力矩环设定零偏。（只读）有效合格CA-5速度设定驱动器工作在速度环，在上位机上更改定值设定，速度设定会

22、随着给定的定值出现规律的转速变化。（只读)给定2%对应40rpm 给定10%对应200.01rpm 给定20%对应400.03rpm 给定50%对应1000rpm 给定100%对应2000rpm合格CA-6电力反馈驱动器工作在速度环，上位机的给定使电流反馈出现规律变化（只读）给定1%对应0.4A给定5%对应2.2A给定10%对应4.4A合格PA-05485通信波特率停止485通信，取消连续下传，在串口设置上更改波特率，开启通信，然后保存参数。更改波特率后，重新查询上位机参数，上位机的波特率参数项会相应改变，重上电后该参数不变。如果修改后不保存参数，重上电后会还原原来的波特率。合格PA-07MO

23、UT1输出量类别选择MOUT1和MOUT2分别都对应参数的选择1 表示速度反馈2 表示速度设定3 表示电流反馈给定速度环或电流环带电机工作，给一定值开使能。用示波器分别监控MOUT1的反馈MOUT2的设定。当速度环时，给定为10%MOUT1选择方式为1MOUT2选择方式为2在示波器上可以看到MOUT2的信号与给定的信号相同。MOUT1信号与转速所要求的信号相同。合格PA-08MOUT2输出类别选择合格PA-09最高转速驱动器带上电机工作在速度环，给定100%，更改最高转速的参数，开使能。参数为2000rpm时，给定100%为2000rpm。参数为1500rpm 时，给定100%为1500rpm

24、。参数为1000rpm 时，给定100%为1000rpm。参数为500rpm 时，给定 100%为500rpm。合格PA-10最大电流修改参数为30A的电流，使驱动器带负载工作在速度环。当电流增大到30A以后，无论怎么增大电流驱动器都只维持在30A。合格PA-13电机过热温度保护把电机过热温度保护点调低42，用驱动器工作在速度环带负载开使能。当电机大于42度后驱动器关使能。出现系统告警代码为0100当把参数调高驱动器恢复运行。合格PA-14告警停机锁定（1） 去掉泄放电阻，用调压器给驱动器的功率电容上电，电压上升至750V。（2） 驱动器带电机工作在速度环，带负载出45A电流。（3） 在驱动器

25、带电机开使能工作，断开反馈线。（4） 驱动器带电机开使能工作，断开温控线缆。（5） 更改上位机过压2参数400V用调压器把电压调至400V左右。（6） 断开输出端驱动器工作在速度环给定1%开使能。（7） 去掉泄放电阻，把泄放保护点调低，然后调节母线的电压。（1） 驱动器报过压1故障，驱动器停机锁定，上电后恢复正常。（2） 电机温度到达120度时，驱动器停机锁定，到达100度驱动器不恢复运行，从上电后驱动器恢复正常。用风扇吹电机当驱动器温度到达85度，驱动器停机锁定，温度降低至65度，驱动器不恢复工作。重上电后驱动器恢复正常。（3） 驱动器报故障，位置码反馈异常和电机过热，驱动器停机锁定。接上反

26、馈线，重上电后驱动器正常不停机锁定。（4） 驱动器关使能，报电机过热故障，停机锁定。接上温控线不恢复，重上电后驱动器恢复正常。（5） 当母线电压调至高于400V时，驱动器报过压2故障，驱动器停机锁定，把母线电压低于400V，重上电，驱动器不停机锁定。（6） 电机出现电力超差，驱动器停机锁定，重上电后恢复正常。（7） 当母线电压到泄放保护点时，出现泄放，过一段时间出现泄放停止和泄放失败。停机锁定，重上电后恢复正常。合格PA-15告警信号屏蔽把参数更改为FFFF，让驱动器出现一些相应的故障。（8） 去掉泄放电阻，用调压器给驱动器的功率电容上电，电压上升至750V。（9） 驱动器带电机工作在速度环，

27、带负载出45A电流。（10） 在驱动器带电机开使能工作，断开反馈线。（11） 驱动器带电机开使能工作，断开温控线缆。（12） 更改上位机过压2参数400V用调压器把电压调至400V左右。（13） 断开输出端驱动器工作在速度环给定1%开使能。（14） 去掉泄放电阻，把泄放保护点调低，然后调节母线的电压。（8） 驱动器不报过压1故障，驱动器不停机锁定。（9） 电机温度到达120度时，驱动器不停机锁定，到达100度驱动器恢复运行。（10） 用风扇吹电机当驱动器温度到达85度，驱动器不停机锁定，温度降低至65度，驱动器恢复工作。驱动器不报故障，位置码反馈异常和电机过热，驱动器不停机锁定。接上反馈线，驱

28、动器恢复正常。（11） 驱动器关使能，不报电机过热故障，不停机锁定。接上温控线恢复。（12） 当母线电压调至高于400V时，驱动器不报过压2故障，驱动器停机锁定，把母线电压低于400V，重上电，驱动器不停机锁定。（13） 驱动器不报电流超差，驱动器不停机锁定。（14） 当母线电压到泄放保护点时，出现泄放，过一段时间出现泄放停止和泄放失败。不停机锁定，低于泄放保护点解除。 合格PA-19工作选择模式选择模式为1 2 3修改上位机参数1选择模式为压力环2选择模式为速度环3选择模式为转矩环合格PC-01速度环比例系数改变比例系数，速度环积分常数一定，带上电机工作在速度环给定为0，开使能。参数改变，电

29、机响应速度随之改变合格PC-02速度环积分常数比例系数一定，改变速度环积分常数为0，带上电机工作在速度环给定为0，开使能。参数改变，电机响应速度随之改变合格PC-03速度环反馈零偏驱动器带电机工作在速度环给定为0开使能。如有反馈零偏不为0，可更改速度反馈零偏，使反馈零偏为0合格PC-05速度环设定零偏驱动器工作在电流环，看上位机的速度设定，更改速度环设定零偏使速度设定变为0当速度环设定零偏为80时，速度设定变为0合格PC-07速度环上升梯度延时驱动器带电机空载工作在速度环给定100%开使能，转速为2000rpm，上升延时分别为0S 2S 5S 10S 速度到达时间。0S 对应为0S2S 对应为

30、2.2S5S 对应为5.2S10 对应为10.5S合格PC-08速度环下降梯度延时驱动器带电机空载工作在速度环给定100%开使能，转速为2000rpm，把给定打0。记录下降梯度设置为0S 2S 5S 10S速度到达时间。0S 对应为0S2S 对应为2.5S5S 对应为5.3S10 对应为10.2S合格PC-09速度环电机方向选择修改参数为0和1驱动器带电机工作在速度环给定为1%分别开使能。当参数改为0时，那么电机正转为正方向。当参数改为1时，那么电机反转为正方向。合格 8. 安全检查：项目测试方法测试结果判定欠压保护给驱动器供正常电压控制电，待通讯正常后，使用调压器逐渐抬高动力电电压供电，同时

31、观察上位机及驱动器状态常温32：低于300V报欠压故障，高于300V欠压解除，系统就绪。1上位机：报欠压，系统告警0004；缓上电等待，系统状态1101。2驱动器：报故障，E0004。低温-40：欠压保护点为300V。低于300V报欠压系统故障；高于300V欠压解除系统正常。高温55：欠压保护点为300V低于300V报欠压系统故障；高于300V欠压解除系统正常。合格缓上电保护1缓上电功能试验：在驱动器初上电时，调整调压器供电至标准供电电压，合上空气开关，合上动力电与控制电，同时监测母线电压及驱动器、上位机状态常温32：缓上电功能正常否：正常缓上电动作完成时母线电压：300V驱动器：绿灯、黄灯常

32、亮上位机：报就绪，缓上电解除。低温-40：缓上电功能正常。缓上电动作时，母线电压为300V驱动器：绿灯、黄灯常亮。高温55：缓上电功能正常。缓上电动作时，母线电压为300V驱动器：绿灯、黄灯常亮。合格2缓上电保护可靠性试验：在正常上动力电，关动力电低于300V左右上动力电，重复30次。 常温32：低于300V缓上电等待，高于300V驱动器大约2秒继电器吸合，系统报就绪。低温-40：低于300V缓上电等待，高于300V驱动器大约2秒继电器吸合，系统报就绪。高温55：于300V缓上电等待，高于300V驱动器大约2秒继电器吸合，系统报就绪。泄放保护去掉泄放电阻用调压器给功率电容上电。常温32：当电压

33、大于700V时，上位机系统报泄放。当电容电压低于700V时，泄放解除。泄放保护点为700V。低温-40：当电压大于700V时，上位机系统报泄放。当电容电压低于700V时，泄放解除。泄放保护点为700V。高温55：当电压大于700V时，上位机系统报泄放。当电容电压低于700V时，泄放解除。泄放保护点为700V。合格过压1常温32:驱动器带电机空载工作在速度环，把上位机上升和下降梯度设为0，给定80%开使能，然后马上打0。低温-40°：去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的功率电容上电。高温55：去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的功率电容上电。常温32：打0的时候，上位机报泄放和过压1告警。驱动

34、器报故障E0001。能量泄放完毕过压1解除。驱动器正常。低温-40：当电容上的电压大于750V时，驱动器报过压1保护系统告警。低于750V,过压1解除。高温55：当电容上的电压大于750V时，驱动器报过压1保护系统告警。低于750V,过压1解除。合格过压2去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的电容两端上电。常温32°：当母线电压大于800V，上位机报过压2故障，当母线电压低于800V过压2解除，驱动器恢复正常。低温-40：上位机报过压2故障，当母线电压低于800V过压2解除，驱动器恢复正常。高温55：上位机报过压2故障，当母线电压低于800V过压2解除，驱动器恢复正常。合格瞬时过流告警驱动

35、器带电机空载工作在速度环，4F模式，调试输入1设为500，给定115%开使能。常温32：上位机报瞬时过流，不关使能。低温-40：上位机报瞬时过流，不关使能。高温55：上位机报瞬时过流，不关使能。合格电流超差告警断开驱动器输出，给定1%工作在速度环，开使能。常温32：上位机报电流超差告警，不关使能。低温-40：上位机报电流超差告警，不关使能。高温55：上位机报电流超差告警，不关使能。合格电机过热驱动器带电机工作在速度环，用对托方式出电流，驱动器给定100%开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。常温32：上位机：报电机过热故障。电机温度到达120驱动器关使能，当电机温度下降为100

36、时，驱动器恢复运行。低温-40：上位机：报电机过热故障。电机温度到达120驱动器关使能，当电机温度下降为100时，驱动器恢复运行。高温55：上位机：报电机过热故障。电机温度到达120驱动器关使能，当电机温度下降为100时，驱动器恢复运行。合格电机温控断线保护断开电机温控至驱动器的接线，观察驱动器及上位机状态常温32：上位机：报电机过热，系统告警0100驱动器：报故障码E0100低温-40：上位机：报电机过热，系统告警0100驱动器：报故障码E0100高温55：上位机：报电机过热，系统告警0100驱动器：报故障码E0100合格超温保护驱动器带电机工作在速度环，用对托方式出电流，驱动器给定100%

37、开使能，调节负载使驱动器电流反馈到达45A的最大电流。常温32：上位机：报IGBT过热故障。IGBT温度到达85驱动器关使能，当IGBT温度下降为65时，驱动器恢复运行。高温55：上位机：报IGBT过热故障。IGBT温度到达85驱动器关使能，当IGBT温度下降为65时，驱动器恢复运行。合格六、整机测试结论： 合格，可投入量产。附表：速度环线性： 低温调速线性误差低温-35序号给定电压（V）反馈电压（V)电机转速（rpm)Di/Bi线性度111.027200194.7420 0.11%222.056400194.5525 0.05%333.086600194.4264 0.02%444.1158

38、00194.4107 0.03%555.1451000194.3635 0.05%666.1721200194.4264 0.04%777.2021400194.3904 0.04%888.2311600194.3871 0.04%999.2551800194.4895 0.01%101010.2872000194.4201 0.02%11-1-1.027-200194.7420 0.11%12-2-2.056-400194.5525 0.05%13-3-3.084-600194.5525 0.05%14-4-4.116-800194.3635 0.05%15-5-5.146-1000194.3257 0.07%16-6-6.175-1200194.3320 0.07%17-7-7.201-1400194.4174 0.02%18-8-8.227-1600194.4816 0.01%19-9-9.26-1800194.3844 0.0