树莓派无人机飞控pxfplus用户说明

1、pxfplus自动驾驶仪pxfplus是基于嵌入式linux的移动平台控制器，处理器为四核A53, 64bit, 1.2Ghz。可支持多旋翼、固定翼（VOTD、无人车、无人船等平台的全自主控制。pxfplus具有“All In One” 的传感器组件：三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘、气压计、空速计，集成GPS（RTK可选），板载RGB LEW显示系统状态，板载 433Mhz数字链路满足基本通信需求。pxfplus预留了丰富的接口：串口终端、i2c、sbus/ppm 输入、16通道pwm 输出、adc、USB TV-OUT等，系统电源模块支持 5-30v输入，并可提供电流、电压监测功能。

2、pxfplus V1图1-1图1-2接口说明:0:兼容树莓派3B弓I脚，从左到右依次是 2*20 pin,见附录；1: i2c弓唧，从左到右依次是 GND、SDA SCL +5v;2:系统电源引脚，从左到右依次是GND、CURR VOLK +5v,其中CUR幅电流检测引脚，VOLT是电压检测引脚；3: sbus/ppm信号输入引脚，从左到右依次是GND、+5v、S;4:串口终端，从左到右依次是GND、RX TX、+5v;5: 16通道pwm输出，从左到右依次是 pwm信号、+5v、-,从下到上依次是 pwm通 道1-16,注意伺服通道+5v内部连接，但不给系统供电，系统会采集伺服电压，-和系统

3、GND 相连接；6: GPS天线端子；7: 433MHz电台天线端子；8:系统接线，从左到右依次是：+5v、RX2 TX2、GND,此串口连接 GP§ +5v、USB_DM4、 USB_DP4 GND, USB接口，无连接，用户可连接 USB设备；GND、+5v、ADC_IN3;9、系统接线，从左到右依次是 +5v、RX1 TX1、GND,此串口连接 433MHz电台；+5v、 USB_DM3、USB_DP3 GND, USB接口，无连接，用户可连接 USB设备；GND、+5v、TV_ADC;外设说明:Pxfplus系统包含主控、电源模块、 433电台、433天线、GPS天线等组件，

4、如图所示:图2-1安装说明:图3-11、飞控平台应该安装减震，气压计表面应该用透气海绵覆盖；2、将两个天线分别才1入天线座，GPS是有源天线，433天线是螺旋天线，天线应安放稳妥；3、伺服信号线顺序如图1,电机顺序如图2-1,1、2号电机逆时针旋转，3、4电机顺 时针旋转；4、电源模块输出四根线依次：红色 +5v,白色CURR白色VOL1黑色GND,和主控 对应，不能反插，会烧坏主控；运行说明：1、系统上电后自动运行飞控程序，默认为四轴固件；2、使用串口模块，配合 SecureCRT可以登录系统，初始用户为 pi,密码respberry;3、登录系统后用户可以手动选择其他固件；校准说明：1、使

5、用MP地面站连接飞控，需要安装电台串口驱动，波特率为115200;2、接收机支持PPM、SBus接收机，主控会给接收机供电；3、其他校准可参考 APM;操作说明1、校准完成后，可以通过遥控器或者地面站解锁，解锁后电机默认低速旋转；2、解锁方式参考APM;附录:1、安装树莓派系统镜像a）推荐使用emlid系统镜像，已经打好实时补丁;b）准备一台linux系统主机（开发板）,要带usb接口，虚拟机识别不了USB马区动;c)未完。2、地面站任务规划a） 请参考APM;3、接口说明a）树莓派2*20pin引脚图，和底板对应AlternateI Alternate IFunction L13I Func

6、tion 1S | SMPWRI2C1 SDAGPIO 24 5V PWRraci sclGPIO 3L cfi GrwGPIO 48 UARTO TKgndQ C10IUARTO RKGPIO 17s c12 GPIO ISGPIO 27 GPIO 22Li国c14 GND的i16 GPIO 23ffi cIK GPIO 24SPID MOSTSZQEBS C20 GNDSPI口 MISOL.GPIO 92112 GPIO 工5BJ=*5M0 SCLK L卜 、GPIO 112324 GPIO aTsPIO CSO 1GN 口25GPIO ?I SPIO CS1 1， Reserved27j可 R 圮 served .GPIO 5彳:W P1口 63 1 32. GPIO 12GPIO 133 J 34 GND与PI3 MIS可GRID 19 36 GPIO 16spilfs? |GPIO 26 可 3B