太阳能光伏发电光源跟踪控制系统—硬件部分毕业设计

1、本科毕业设计论文题目：太阳能光伏发电光源跟踪控制系统硬件部分院 系： 电子信息工程学院 学科专业： 电气工程与其自动化 2010年 6月27 / 32太阳能光伏发电光源跟踪控制系统硬件部分摘要太阳能是一种非常具有开发潜力的能源，世界各国都在积极开发利用太阳能。我国太阳能的利用，在近十年发展得非常迅速，但是我国的太阳能利用技术还比较落后，且太阳能利用的局限性很大。为了进一步扩大太阳能的利用围，提高太阳能的利用率，本文开发了一套太阳跟踪与驱动系统，该系统能够使太阳能利用装置时刻保持与太线垂直，其结构简单、成本低廉且跟踪精度高，可用于太阳灶、太阳能热水器等各种太阳能装置上，具有一定的实用价值。设计的

2、太阳跟踪与驱动控制系统主要由三大部分构成：传感器、控制器、机械跟踪平台。传感器由独立的四片光电池组成，用于大围跟踪太阳，控制器硬件以单片机C8051F020为核心，完成了控制器的硬件电路设计和制作，系统的硬件电路包括，模拟输入电路，电机驱动电路，电源电路等。关键词:太阳跟踪，传感器，控制器，跟踪平台Solar photovoltaic energy sources tracking control systemThe hardware partAbstractSolar energy is a kind of energy with great potential development,an

3、d many countries is trying to utilize it.The use of solar energy is developed very fast in our country in recent ten years.But the technology of utilizing solar energy is still relatively backward,and the application of solar energy is restricted by many factors.To widen the use of solar energy and

4、increase the utilization of solar energy,the solar energy traking and driving system is designed in this paper.The system can guarantee that the deviceice of utilizing solar energy is vertical to sun streams,and it has simple structure, low cost and high tracking precision.The system can be used in

5、many kinds of solar installations such as solar cooker and solar water heater,and it has certainpractical value.In the paper,the designed solar tracking and drive control system are mainly composed of three major components:sensors,controllers and mechanical tracking platform.The sensor is mainly co

6、mposed of four photocell which could achieve large-scale tracking the sun.C8051F020 is used as the core in the controller.Hardware circuit design and production are accomplished.The system hardware circuits are composed ofanalog input circuit,the motor drive circuit,power circuit and so on.Keywords:

7、Solar tracking,sensor, controller,tracking platform目录中文摘要英文摘要.1 绪论11.1课题背景11.1.1太阳能的特点11.1.2太阳能利用基本方式21.1.3我国太阳能资源与利用情况21.2课题意义31.3国外研究现状31.4主要容41.5论文结构42系统工作原理与总体设计52.1太阳运动规律52.1.1太阳与地球的位置关系52.1.2相关角度的计算62.2跟踪控制方式的比较72.2.1视日运动运动轨迹跟踪72.2.2光电跟踪82.2.3视日运动轨迹跟踪和光电跟踪相结合82.3系统工作原理图83太阳跟踪与驱动控制系统硬件设计93.1硬件总

8、体设计方案93.2传感器结构与信号采集处理电路93.2.1光电池的特性参数93.2.2光电池的型号103.3跟踪控制系统硬件设计103.3.1单片机C8051F020的简介103.3.2电源电路113.3.3外部时钟电路113.3.4复位电路123.4 C8051F020的ADC0子系统133.5开关量输入电路143.6步进电机驱动与控制模块153.6.1步进电机简述153.6.2步进电机控制系统153.6.3串并行控制163.6.4步进电机细分驱动控制163.6.5步进电机加减速控制173.6.6步进电机驱动电路183.6.7步进电机型号203.7传动部分204结论22参考文献23致24学位

9、论文知识产权声明25学位论文独创性声明26附录 硬件原理图.271 绪论1.1课题背景1.1.1太阳能的特点能源是人类赖以生存和发展的物质基础。几十年来，能源问题一直是举世瞩目的重大问题之一。目前世界消耗的主要能源是由吸收太阳能的植物经亿万年的演化积累而形成的化石能源，如煤炭、石油、天然气等，这些都属于不可再生资源。据权威人士估计，世界上已经探明的石油储量仅可开采40多年；天然气可开采70年左右；煤的储量较丰富，可开采200年。地球上的资源是有限的，矿物质燃料在数量上也是有限的并以不断增长的速度在消耗。能源短缺，矿物燃料减少和污染增加，彼此互相关联，威胁着人类的正常生活和持续发展。常规能源逐渐

10、枯竭，形势危机不容低估，所以寻找和开发新能源是一项刻不容缓的任务。目前许多国家就开展了这方面的工作。在众多可再生清洁能源中，太阳能就是理想的替代能源。其主要有以下优点有：储量的“无限性”。太阳每秒钟放射的能量大约是16×1023KW，一年到达地球表面的太阳能总量折合标准煤共约1892×1013千亿吨，是目前世界主要能源探明储量的一万倍。相对于常规能源的有限性，太阳能具有储量的“无限性”，取之不尽，用之不竭。这就决定了开发利用太阳能将是人类解决常规能源匮乏、枯竭的最有效途径。存在的普遍性。虽然由于纬度的不同、气候条件的差异造成了太阳能辐射的不均匀，但相对于其它能源来说，对于地

11、球上绝大多数地区而言太阳能具有存在的普遍性，可就地取用。这就为常规能源缺乏的国家和地区解决能源问题提供了美好前景。利用的清洁性。太阳能像风能、潮汐能等洁净能源一样，其开发利用时几乎不产生任何污染是人类理想的替代能源。利用的经济性。可以从两个方面看太阳能利用的经济性。一是太阳能取之不尽，用之不竭，而且在接收太阳能时不征收任何“税”，可以随地取用；二是在目前的技术发展水平下，有些太阳能利用已具经济性。随着科技的发展以与人类开发利用太阳能的技术突破，太阳能利用的经济性将会更明显。太阳能虽然具有上面所说的许多优点，并且其中有些优点还是它所特有的。但是，它也不可避免地存在一些缺点，致使它未能迅速的大面积

12、推广应用。其主要有以下缺点：强度弱。虽然到达地球大气上界和到达地球表面的太阳能总量都十分巨大，但它的强度却是相当弱的。也就是说，在单位时间投射到单位面积上的太阳能是相当少的。从到达地球大气上界的太阳能来说，太阳常数的值就表明了这个强度的大小。即在地球大气层外每平方米垂直于太线的面积上按收到的太阳辐射功率只有1353瓦，而垂直投射到地球表面每平方米面积上的太阳辐射功率就只有1353×47%=640瓦。太阳能的另一个弱点就是它的不稳定性。同一个地点在同一天，日出和日落时的太阳辐射强度远远不如正午前后。而在同一个地点的不同季节里，冬季的太阳辐射强度显然又远远比不上夏季。一个原因是，由于太阳

13、的高度角不同，因此对同一个水平面的人射角自然不同。而在单位水平面上所接收到的太阳辐射能，除了与太阳辐射强度本身成正比外，还与太阳高度角的正弦成正比，或者说与太阳辐射的入射角的余弦成正比。显然，当太阳高度角越大，或者说太阳辐射入射角越小，也就是说越接近于正射时地面上同一水平面所接收到的太阳能就越多。间歇牲。到达地面的太阳直接辐射能，随昼夜交替的变化。这就使大多数太阳能设备在夜间无法工作。为克服夜间没有太阳直接辐射、散射辐射也很微弱所造成的困难，就需要研究和配备储能设备，以便在晴天时把太阳能收集并存储起来，供夜晚或阴雨天便用。1.1.2太阳能利用基本方式太阳辐射能实际上是地球上最主要的能量源泉。自

14、然界中的燃料能、风能、水能等皆来源于太阳能。人类直接利用太阳能、已有上千年的历史，其而利用的途径主要有以下几种：光热转换。它是靠吸收太阳辐射的光能直接转换为热能的。这种途径虽最古老，但发展的最成熟、普与性最广、工业化程度很高。光热转换提供的热能一般温度都较低，小于或等于100。较高一些的也只有几百摄氏度。显然，它的能源应用难度较低，适合于直接利用。光电转换。将太阳辐射的光能根据“光电转换”原理把光能变成电能再加以利用，常称“光伏转换”。这是近几十年才发明和发展起来的。由于电能的位品相当高，所以它的应用领域最宽、围最广、工业化程度最高、发展最快且前景十分乐观。光化学转换。通过光化学作用转换成电能

15、或制氢。它也是利用太阳能的一个途径。二三十年前有不少人对此做了许多研究。近来报道不多。目前仍处于研究、开发阶段。光生物转换。通过光合作用收集与储存太阳能。近来在这方面的研究有所增加，人们期盼出现突破性的进展。1.1.3我国太阳能资源与利用情况中国地处北半球，幅员辽阔，绝大部分地区位于北纬45°以南。中国拥有丰富的太阳辐射能资源，在大约600万km2的国土上，太阳能的年辐射总量超过16.3×102kwhm2·a(新的规定不再使用kcal“千卡”这个单位，可选用kJ或kw·h)；约相当于1.2×104亿吨标准煤。全国年日照小时数在2000 h以上。

16、太阳能年辐射总量超过1630kw·hm2·a的地区，约占全国总面积的2/3。各个地区全年总辐射量的分布大体上在9302330kW·hm2·a之间。但由于受地理纬度和气候等的限制，各地分布不均。1.2课题意义由于太阳能是一种低密度、间歇性、空间分布不断变化的能源，这就对太阳能的收集和利用提出了更高的要求。尽管相继研究出一系列的太阳能设备，如太阳能热水器、太阳能干燥器、太阳能电池等等，但对太阳能的利用还远远不够，究其原因，主要是利用率不高。就目前的太阳能设备而言，如何最大限度的提高太阳能的利用率，仍为国外学者的研究热点。解决这一问题应从两个方面入手，一是提高

17、太阳能设备的能量转换率，二是提高设备的能量接收效率，前者属于能量转换领域，还有待研究，而后者利用现有的技术则可解决。提高太阳能利用率的途径通常有跟踪和聚焦两种方式。跟踪指是太阳能利用装置始终垂直于太阳辐射光线，即入射角度为零。大学建筑系的KPCheng和SCMHui教授研究了太照角度与太阳能接收率的关系，理论分析表明对太线运动的跟踪与非跟踪，太阳能设备能量的接收率相差37.7%，可见精确的跟踪太阳可使太阳能设备的能量利用率大大提高，拓宽了太阳能的利用领域。1.3国外研究现状目前，国外对于太线自动跟踪装置或称为太阳跟踪器的研究有，1994年在德国北部，太阳能厨房投入使用，该厨房也采用了单轴太阳能

18、跟踪装置8。美国blackace，在1997年研制了单轴太阳跟踪器，完成了东西方向的自动跟踪，而南北方向则通过手动调节，接收器对太阳能的热接收率提高了15%。1998年美国加州成功的研究了ATM两轴跟踪器，并在太阳能面板上装有集中的涅耳透镜，这样可以使小块的太阳能面板硅收集更多的能量,使热收率进一步提高；Joel.H.Goodman研制了活动太阳能方位跟踪装置，该装置通过大直径回转台使太阳能接收器可从东到西跟踪太阳，这个方位跟踪器具有大直径的轨迹，通风窗体是白昼光照鼓膜结构窗体，窗体上面是圆顶结构，成排的太阳能收集器可以从东到西跟踪太阳，以提高夏季能量的获取率。2002年2月美国亚利桑那大学推

19、出了新型太阳能跟踪装置，该装置利用控制电机完成跟踪，采用铝型材框架结构，结构紧凑，重量轻，大大拓宽了跟踪器的应用领域。捷克科学院物理研究所则以形状记忆合金调节器为基础，通过日照温度的变化实现了单轴被动式太阳跟踪。2006年2月,Acciona太阳能公司建立的被称为西班牙最大的太阳能电站设施开始投入使用,整个设施由400个太阳跟踪托盘，14400个电池板组成。这些太阳跟踪托盘设计结构为全年每天根据太阳不同的位置跟踪,与通常固定的平面系统相比，这种托盘设计可以增加35%的能源产出量。在欧美国家现在有较成熟的主动式全方位太阳跟踪技术与产品。中国早在1958年就开始了光伏电池的研究，于1971年首次成

20、功用于我国发射的红二号卫星上，并于1973年开始将光伏电池应用于地面，由于受到价格和产量的限制，市场发展缓慢。在“六五”和“七五”期间，国家开始对光伏产业给予支持，促使光伏工业有了一定发展。2002年，国家计委启动“西部省区无电乡通电计划”，通过光伏和小型风力发电解决西部七省区700多个无电乡的用电问题，光伏电池用量达到15.5MWP。该项目大大刺激了国的光伏产业，国建起了几条光伏电池封装线，2002年的年产量达到了20MWP。截止到2005年底，中国太阳电池组件的生产能力己经达到400Mwp，当年产量达到140Mwp，绝大部分太阳电池组件出口欧洲，2005年装量只有5MWp，2006年为10

21、Mwp，国光伏电池累计使用量达到80MWP。1.4主要容因光伏电池的输出特性受外界因素影响较大，如何对光伏系统进行有效控制使其能够工作在最佳的状态，有效的利用太阳能，从而能够产生更多的电能，是一个非常重要的课题。主要研究容为：了解太阳能利用的相关背景知识。研究太阳跟踪控制系统的相关资料、技术要求。研究和设计高太阳跟踪控制系统方案。设计和画出太阳能光伏发电跟踪控制系统硬件原理图。1.5论文结构本文同过几部分进行叙述：1、绪论，介绍了本课题的研究容、意义与国外研究现状；2、系统工作原理和总体设计；3、太阳追踪和跟踪控制系统硬件设计；4、总结本课题。2系统工作原理与总体设计2.1太阳运动规律2.1.

22、1太阳与地球的位置关系地球每天围绕通过它本身南极和北极的一个假想轴地轴自西向东自传一周，每转一周为一昼夜，一昼夜又分为24时，所以地球每小时自转15度。在自转的同时。地球围绕太阳在一个椭圆形轨道上公转，每公转一周为一个太阳年、它等于365天5小时48分。即365241天，因此每四年须闰一日。地球的自转轴与公转运行的轨道面(黄道面)的法线倾斜成23.27度的夹角，而且地球公转时其自转轴的方向始终不变，总是指向天球的北极，这也是太阳赤纬角的最大值。在地球围绕太阳公转的一年中有四个特殊的日期，这就是受地球倾斜运动影响最大的冬至和夏至以与不受地球倾斜运动影响的春分和秋分。在北半球，春分大约是3月21日

23、、夏至是6月22日，秋分是9月23日，而冬至是12月21日。夏至的白天最长而冬至的黑夜最长；春分和秋分的昼夜各12个小时。在设计太阳能应用系统时，不可避免地都会涉与到地球和太阳的位置关系，如太阳高度角、方位角等问题。地平坐标系以地平圈为基本圈，天顶为基本点，南点为原点的坐标系叫做地平坐标系，如图2.1所示。通过天顶和太阳（任一天体）X作一大圆，叫做地平经圈；地平交地平面于M点；从原点S沿地平圈顺时针方向计量，弧SM为方位角s(地平经度)；弧XM为高度角（地平纬度），向上为正，向下为负。弧ZX称为天顶距，自Z起计量，用Z表示。显然Z=90°-。图2.1地平坐标系 图2.2时角坐标系时角

24、坐标系以天赤道为基本圈，北天极为基本点，天赤道和子午圈在南点附近的交点为原点的坐标系为时角坐标系或第一赤道坐标系，如图2.2所示。通过北天极和太阳X作一个大圆，叫做时圈；时圈交天赤道于T点；从原点Q沿天赤道顺时针方向计量，弧QT为时角，以度、分，秒单位来表示，也可以用时，分，秒为单位来表示；弧XT为赤纬角，以度、分，秒单位来表示；从天赤道算起，向上为正，向下为负。当天体作周日运动时，天体的赤纬不随周日运动而变化，但天体的时角却从0°均匀地增加到360°。2.1.2相关角度的计算在太阳能的地面应用中，绝大部分的采光组件或阵列的安装形式并非水平，而是以与地平面成一定夹角的倾斜形

25、式安装。所以有必要分析倾斜面在特定时间 与地点下的太阳入射计算。有关角的定义假如太阳能采光组件的倾斜角度和方位角已经确定，要计算入射在采光组件表面上的太阳直射辐射的能量，就必须定义一些角度。太线入射角：太线和采光组件表面法线之间的夹角，称为太线的入射角。太线可以分为两个分量，一个垂直于采光面，一个平行与采光面，只有前者的辐射能北采光面所截取。由此可见，实际使用时应该是入射角越小越好，这也就是所说的跟踪。太阳高度角和太阳方位角s:从地面某一观测点向太阳中心作一条射线，该射线在地面上有一投影线，这两条线的夹角叫做太阳的高度角。该射线与地面法线的夹角叫太阳天顶角z.。其中+z=90°。太线

26、在地面上的投影线与正南方的夹角s，为太阳的方位角。并规定，向西为正，向东为负。采光组件的方位角：采光组件表面法线在地面上有个投影，此投影线与正南方的夹角为采光组件的方位角。采光组件的倾斜角：采光组件平面与水平面的夹角称为采光组件的倾斜角度。以上角度如图2.3所示。图2.3倾斜面有关几何角度角度之间的关系和有关公式采光组件所获得的太阳辐射量主要取决于太阳入射角，而是太阳赤纬角、太阳时角、地理纬度、采光组件倾斜角、采光组件方位角和的函数，它们的具体关系是:(2.1)其中太阳赤纬角可由Cooper方程式(2.2)近似计算：n：一年中的天数，如：在春分，n=81，则=0。 （2.2）=(t-12)&#

27、215;15° （2.3）时角计算公式见式(2.3)，T为当地时间，按小时计算。地球自转一周为360°，相应的时间为24h，每1h地球自转的角度定义为太阳时角，则3602415°，正午时角为零其他时辰时角的数值等于离正午的时间(h)乘以15。上午时角为负值，下午时角为正值，例如，上午10时和下午2时的时角分别为-30°与30°。从式（2-1），（2-2），（2-3）可看出，当，确定后，采光组件倾角和方位角的值决定了直接日射入角，因此只要控制采光组件使其倾角和方位角有合适的值，就可以保证太线入射角为0，从而最大限度地收集太阳能。故我们可以根据不同

28、地区的情况确定一个合适的太阳能阵列的固定的安装角，从而能最大效率利用太阳能。2.2跟踪控制方式的比较目前国外跟踪太阳的方法可以分为三种：视日运动轨迹跟踪光电跟踪视日运动轨迹跟踪和光电跟踪相结合。现就这三种跟踪方案做一个简要的介绍和比较。2.2.1视日运动运动轨迹跟踪 无论是采用时角坐标系统还是地平坐标系统，太阳运行的位置变化都是可以预测的，通过在数学上对太阳轨迹的预测可完成对日跟踪。 该种跟踪方案不论采取何种算法，算法过程都十分复杂，计算量的增大会增加控制系统的成本。而且这种跟踪装置为开环系统，无角度反馈值做比较，因而为了达到高精度跟踪的要求，不仅对机械结构的加工水平有较严格的要求，而且与仪器

29、的安装是否正确关系极为密切。工程生产中必须要求机械结构加工精度足够高。初始化安装时，仪器的中心南北线与观测点的地理南北线要求重合。同时，还要通过仪器底部的水平准直仪将底面调节到与地面保持水平，使仪器的高度角零点处于地面水平面。2.2.2光电跟踪把两块完全一样的太阳能电池板按照一定的角度连接成“人”字型,它们既用作光电转化的电池,也起光敏器件的作用。太垂直照射地面时,两块电池板上得到的太的能流密度完全相等,产生的光电流大小相等,此时控制它们方位的电动机不工作。入射太与地面的夹角改变时,如果甲电池板得到太的能流密度大于乙得到的能流密度,则甲电池板产生的光电流强度就大于乙电池板的光电流强度,利用这一

30、信号驱动电动机转动,使得电池板与太的夹角同光垂直于地面时完全一样。其优点为调节较为精确,电路也比较简单。2.2.3视日运动轨迹跟踪和光电跟踪相结合在视日运动轨迹跟踪的基础上加两个高精度传感器。当跟踪装置开始运行时，用两片高精度传感器初始定位。在运行当中，以程序控制为主，传感器瞬时测量作反馈，对程序进行累积误差修正。这样能在任何气候条件下使聚光器得到稳定而可靠的跟踪控制。这种跟踪方案跟踪精度高，工作过程稳定，应用于目前许多大型太阳能发电装置。但一计算过程十分复杂，高精度传感器成本也很高，对于需要降低成本的小型太阳能利用装置来讲，该种跟踪方式并不十分适用。2.3系统工作原理图本系统主要由传感器，单

31、片机控制器，步进电机，传动装置等组成，系统工作原理图如图2.4所示。电源电路C8051F 020电机驱动电路水平方向电机电机驱动电路垂直方向电机光电池板信号采集处理电路行程开关外部时钟电路图2.4系统工作原理图3太阳跟踪与驱动控制系统硬件设计3.1硬件总体设计方案太阳跟踪与驱动控制器以单片机C8051F020为核心建立应用系统。光电传感器输出的误差信号经过调理输入到AD,为跟踪提供依据。当跟踪装置转到极限位置时，为了保护设备同时为第二天跟踪做好准备和避免电缆缠绕，需返回初始位置。可以采用限位开关来复位，当机械设备转到极限位置时，限位开关向单片机系统发送个脉冲，单片机响应此操作，进行中断处理，跟

32、踪装置归位。3.2传感器结构与信号采集处理电路传感器主要是由4片性能参数一致的光电池组成，其中两个在东西方向成“人”字形，检测东西方向光线变化，即调整方位角，另两个在南北方向成“人”字形，检测南北方向光线变化，即调整俯仰角。由于光电池的信号可能比较微弱或信号差比较小，故先经运算放大后输入单片机，在单片机进行比较再由执行机构动作。信号采集处理电路如图3.1。东西或南北两块光电池的电压接入U1、U0。图3.1 信号采集电路为了精确测量数十mA围的光电池电流，运算放大器的偏置电流应该不大于数毫安。本文中选用LM324,它的偏置电流是nA数量级，LM324是一种4集成运算放大器，由于价廉且使用方便，被

33、广泛应用于控制和一般信号放大处理之中。光电转换电路可以使用集成运算放大器。图给出硅光电池的光电转换电路，运放采用LM324，在图中所示条件下，令Rf=R3，R1=R2，则电路放大倍数如式（3.1）所示放大倍数=Rf/R1 （3.1） 其中若取R1=R2=100K，R3=Rf=1M，则电路放大倍数为10。3.2.1光电池的特性参数光电池的主要功能是在不加偏置的情况下能将光信号转换成电信号。按用途光电池可分为太阳能光电池和测量光电池两大类。太阳能光电池主要用作电源，由干它结构简单、体积小、重量轻、可靠性高、寿命长、能直接将太阳能转换成电能，因而不仅成为航天工业的重要电源，还被广泛地应用干人们的日常

34、生活中。测量光电池的生要功能是作为光电探测用，对它的要线性围宽、灵敏度高、光谱响应合适、稳定性好、寿命长，它被广泛地应用在光度、色度、光学精密计量和测试中。光电池是利用光生伏特效应把光直接转变成电能的器件。所谓光生伏特效应就是在光线作用下能够使物体产生一定方向的电动势的效应。由于它可把太阳能直接变电能，因此又称为太阳能电池。它是基于光生伏特效应制成的，是发电式有源元件，具有较大面积的结，当光照射在结上时，在结的两端出现电动势。根据半导体的材料不同，光电池可分为硒光电池、砷化镓光电池、硅光电池等。目前，应用最广、最有发展前途的是硅光电池。硅光电池价格便宜，转换效率高，寿命长，适于接受红外光。光电

35、池的开路电压是指当光电池外接电阻为无穷大时，该电阻上所测得的电压即为开路电压。开路电压与光照度之间呈非线性关系。短路电流是指把光电池结的两端通过外导线短接，形成流过外电路的电流，该电流称为光电池的输出短路电流，其大小与光强成正比。光电池的光谱特性决定于材料。硒光电池在可见光谱围有较高的灵敏度，峰值波长在附近，适宜测可见光。硅光电池应用的围400nm1100nm，峰值波长在850nm附近，因此硅光电池可以在很宽的围应用。3.2.2光电池的型号根据硅光电池的特点和工作的需要程度，本文选用2CR43硅光电池。2CR43光电池：面积10×10mm2;开路电压550mv;短路电流23mA；输出

36、电流22.5mA；转换效率10-12%。3.3跟踪控制系统硬件设计3.3.1单片机C8051F020的简介C8051F020器件是完全集成的混合信号系统级MCU芯片，具有64个数字I/O引脚。下面列出了一些主要特性：高速、流水线结构的8051兼容的CIP-51核（可达25MIPS）。全速、非侵入式的在系统调试接口（片）；片看门狗定时器。真正12位、100 ksps的8通道ADC，带PGA和模拟多路开关。真正8位500 ksps的ADC，带PGA和8通道模拟多路开关。两个12位DAC，具有可编程数据更新方式。64K字节可在系统编程的FLASH存储器。4352（4096+256）字节的片RAM。可

37、寻址64K字节地址空间的外部数据存储器接口。硬件实现的SPI、SMBus/I2C和两个UART串行接口。5个通用的16位定时器；具有5个捕捉/比较模块的可编程计数器/定时器阵列。3.3.2电源电路电源模块需要向C8051F020供3V,为LM324和TA8435H的逻辑电压供5V,还要为TA8435H的功率电压提供24V，以与为A/D转化提供2.5V的基准电压。电源模块电路图见图3.3。 利用78M05将外部输入的12V变换成5V,同时AS1117将5V变为3.3V。选用MC1403,为AD转化提供基准电压（也可以利用C8051F020片上自带的部基准）采用芯片MAX618EEE将12V的输入

38、提升到24V。图3.3 电源电路MAX618芯片输出电压的大小由R7和R8的阻值决定。三者之间符合如下关系：VOUT=VFB(1+R7/R8),其中VFB般为1.5;电感值最佳值的选取应符合式L=VOUT/7×105。经计算选取R7=450K，R8=30K,L=34uH。3.3.3外部时钟电路由于光电跟踪控制系统存在一定的缺陷，例如早上阴天的话不能够跟踪到太，会造成跟踪系统在跟踪式触碰行程开关，造成强制归位，引起误操作。故在系统中加入一个外部时钟电路，使系统能够识别时间。在一定时间太阳只会出现在某一角度围，故跟踪控制系统只要在这一围转动跟踪即可。我们选择DALLAS公司生产的串行实时

39、时钟芯片DS1302，它虽然没有采取光电隔离，但由于读写靠时序控制，且具有写保护位，抗干扰效果好，同时体积小，连线少，外围只有一32.768KHz晶振，使用灵活。DS1302实时时钟，可对秒、分、时、日、周、月以与带闰年补偿的年进行计数，具有31×8RAM，可供保存有用数据。用于时钟或RAM数据的读/写具有单字节或多字节(也称脉冲方式)数据传送方式。采用双电源(主电源和备用电源)供电。DS1302慢速充电时钟芯片包括实时时钟/日历和31字节的静态RAM，经过一个简单的串行接口与单片机通信。实时时钟/日历提供秒、分、时、日、月和年等信息，对小于31天的月末的日期进行调整，还包括闰年的校

40、正功能。时钟的运行可采用24小时或带上午和下午的12小时格式。DS1302与单片机的通信仅需三根线即SCLK（串行时钟线）、I/O（数据线）、RST（复位线）。数据可以按每次一个字节或多达31个字节的形式传送到时钟RAM或从中送出。DS1302主要引脚有：X1，X2连接32.768kHz晶振。GND：电源地。RST：复位，用于对芯片操作。I/O：数据输入、输出引脚。SCLK：串行时钟输入VCC1，VCC2：后备电源和主电源。电路图如图3.4所示。图3.4外部时钟电路3.3.4复位电路外部/RST引脚提供了使用外部电路强制MCU进入复位状态的手段。在/RST引脚上加一个低电平有效信号将导致MCU

41、进入复位状态。最好能提供一个外部上拉和（或）对/RST引脚去耦以防止强噪声引起复位。在低有效的/RST信号撤出后，MCU将保持在复位状态至少12个时钟周期。从外部复位状态退出后，PINRSF标志（RSTSRC.0）被置位。外部复位电路如图3.4所示。图3.4复位电路3.4 C8051F020的ADC0子系统图3.5 C8051F020的ADC0子系统C8051F020/1的ADC0子系统包括一个9通道的可编程模拟多路选择器（AMUX0），一个可编程增益放大器（PGA0）和一个100ksps、 12位分辨率的逐次逼近寄存器型ADC，其转换时钟来源于系统时钟分频，分频值保存在寄存器ADC0CF的A

42、DCSC位。C8051F020的ADC0子系统功能图如图3.5所示。ADC中集成了跟踪保持电路和可编程窗口检测器。AMUX0、PGA0、数据转换方式与窗口检测器都可用软件通过对特殊功能寄存器的操作来控制。ADC0部提供一个由1.2v、15ppm/°C的带隙电压基准发生器和一个两倍增益的输出缓冲放大器。只有当ADC0控制寄存器中的AD0EN位被置1时ADC0子系统（ADC0、跟踪保持器和PGA0）才被允许工作。当AD0EN位为0时，AD0C子系统处于低功耗关断方式。可以将AMUX输入对编程为工作在差分或单端方式。这就允许用户对每个通道选择最佳的测量技术，甚至可以在测量过程中改变方式。在

43、系统复位AMUX的默认方式为单端输入。ADC0CN有4种转换启动方式，由ADC0CN中的ADC0启动转换方式位（AD0CM1，AD0CM0）的状态决定。转换触发源有：向ADC0CN的AD0BUSY位写1；定时器3溢出（即定时的连续转换）；外部ADC转换启动信号的上升沿，CNVSTR；定时器2溢出（即定时的连续转换）；AD0BUSY位在转换期间被置1，转换结束后复0。AD0BUSY位的下降沿触发一个中断（当被允许时）并将中断标志AD0INT（ADC0CN.5）置1。转换数据被保存在寄存器：ADC0H和ADC0L。转换数据在寄存器对ADC0H:ADC0L中的存储方式可以是左对齐或右对齐，由ADC0

44、CN寄存器中AD0LJST位的编程状态绝定。3.5开关量输入电路为了是跟踪平台在方位角方向上夜间归位，安装一个行程开关（限位开关），用于控制机械设备的行程与限位保护。每当方位轴转向正西方向的时候，便会撞击行程开关，将此机械信号转化为电信号，输入到单片机，单片机根据此信号发出回转180度指令，是系统在方位角方向回到，等待第二天太阳升起。在高度角方向上不存在夜间归位的问题。因为高度角在中午的时候最大，早晚的高度角相差不大。本跟踪系统方位角转动围是±90°，高度角是090°。行程开关的连接电路图如3.6所示，S1表示行程开关，它处在常开状态。本系统采用光电隔离藕合器实现

45、行程开关和单片机电路的电气互连。使用光耦主要是基于以下考虑：响应速度加快。电磁继电器响应延迟时间要几毫秒，而光电隔离藕合器的响应延迟时间只有左右。抗干扰能力加强，稳定性得到提高。光电隔离藕合器的输入回路与输出回路之间没有电气联系，也没有共地，之间的分布电容极小，而绝缘电阻却很大，因此回路一边的各种干扰噪声都很难通过光电隔离耦合器馈送到另一边去，从而被有效的抑制了。图3.6 限位开关连接电路行程开关S1处于常开状态，机械装置的方位轴在正常的工作围时，发光二极管不发光，三极管处于截止状态，因而输入单片机/INT0端口的是高电平；当机械装置的方位轴转到极限状态时，行程开关S1的机械触头动作，使常开状

46、态的行程开关闭合，发光二极管导通发光，从而使得三级管导通，/INT0变为低电平。可以看出，方位轴在正常的工作围到极限位置时，单片机/INT0端口会接受到一个负脉冲。正好把C8051F020的外部中断0（/INT0）设置成下降沿触发输入，并且中断优先级设置成高级。每当单片机/INT0口扑捉到下降沿，系统便立刻响应最高级外部中断，调用中断处理程序，使跟踪平台向，回归初始位置。一般将光耦输入设为5mA，则用12V减去二极管压降再除以5mA即为R78阻值，即R78约为2K。R80为一上拉电阻，阻值在1K-100K都可。3.6步进电机驱动与控制模块3.6.1步进电机简述步进电机是纯粹的数字控制电机，它是

47、一个将电脉冲信号转变成角位移（或直线位移）的执行机械，即给定一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。用户可以通过控制脉冲的个数来控制角位移，从而达到准确定位的目的。步进电机有如下特点：1）在不失步的前提下步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比。因此，不存在累积误差，具有良好的跟随性。2）由步进电机与驱动器组成的开环数控系统，即非常简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。3）步进电机的动态响应快、易于启停、正反转与变速。4）速度可在相当宽的围平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此，一般可以不用减速器而直接驱动负载。作为一种数字伺服执行元件，步进电机具有结构简

48、单、运行可靠、控制方便、控制性能好等优点，广泛应用在数控机床、机器人、自动化仪表等领域。不仅在开环伺服系统，而且在闭环以与半闭环的伺服控制系统中步进电机的应用也越来越广泛，尤其是在强调速度控制、位置控制的伺服系统，例如数控设备中的刀具快速定位以与轮廓的定位跟踪系统。3.6.2步进电机控制系统步进电机的驱动控制器主要是由脉冲发生器，脉冲分配器和功率放大器等环节组成。脉冲发生器产生某些频段连续变化的脉冲信号。步进电动机绕组是按一定通电方式工作的，为实现绕组轮流通电，需将控制脉冲按规定的通电方式分配到步进电动机的每相绕组。这种分配既可以用硬件来实现也可以用软件来完成。软件法是完全用软件的方式，按照给

49、定的通电换相顺序，通过单片机（DSP与其它控制芯片）向驱动电路发出控制脉冲。软件法在电动机运行过程中，要不停地产生控制脉冲，占用了大量的时间，可能使单片机无法同时进行其他工作，所以，硬件法更常用。所谓硬件法实际上是用脉冲分配器芯片，来进行通电换相和转向控制。经脉冲分配器输出的脉冲能保证步进电动机绕组按规定顺序通电，但输出的脉冲电流太小，其驱动功率很小，而步进电动机绕组通常需要相当大的功率，包含一定的电流和电压才能驱动。所以分配器出来的脉冲还需进行功率放大才能驱动步进电动机。步进电动机常用的驱动电路主要有：1）单电压限流型驱动电路、2）双电压驱动电路、3）斩波驱动电路。随着大规模集成电路技术的发

50、展，现在有很多厂家生产出专门的用于步进电机控制的脉冲分配芯片，配合用于功率放大的驱动电路就可以实现步进电机的驱动。市场上也有很多将硬件脉冲分配与驱动电路集成在一起的芯片，这为系统设计带来了很大的方便。采用开环控制并具有一定的精度是步进电机的一大特点。理论上说，闭环控制比开环控制可靠，但步进电机的闭环控制系统价格较高，还容易引起持续的机械震荡。如果要获得优良的动态性能，不如选用其他直流或交流伺服系统。因此，步进电机大部分还是采用开环控制的。3.6.3串并行控制采用单片机对步进电机进行控制，有串行控制和并行控制两种方法。1）串行控制 具有串行控制功能的单片机系统与步进电机驱动器之间只需两条控制线，

51、一条用来发出时钟脉冲串，另一条用来发出方向电平。这两个信号都是送入步进电机驱动器的环形脉冲分配器的输入端，所以在这种控制系统中，驱动器中必须含有脉冲分配器，对电动机各相励磁的分配与转换顺序都由环形分配器来完成，见图3.7。由于单片机系统与驱动器之间只有两条控制线，使系统构成简单。系统从CP脉冲控制线按电动机旋转速度的要求发出相应周期间隔的脉冲，即可使电动机旋转。当需要电动机恒速运行时，就发出恒定周期的脉冲串；当需要加减速运行时，就发出周期递减活周期递增的脉冲串；当需要锁定状态时，只要停止发脉冲串就可以了。由此可以方便地对电动机转速进行控制。单 片 机P1.0P1.1CP脉冲方向信号环 形 分

52、配 器功 率 放 大 器步 进 电 机图3.7串行控制示意图控制线可以实现对电机方向的控制，如为低电平：“0”时，环形分配器按正方向进行脉冲分配，电机正向转动；而为高电平“1”时，环形分配器按反方向进行脉冲分配，电动机反向转动。2）并行控制用单片机系统接口的数条数据线直接去控制步进电机各相驱动线路的方法称为并行控制。很显然，在电动机驱动器部不包含有环形分配器，而环形分配器的功能必须由单片机系统来完成。3.6.4步进电机细分驱动控制步进电机的细分驱动：步进电机各相绕组的电流是按照工作方式的节拍轮流通电的。绕组通电的过程非常简单，即通电-断电反复进行。电磁力的大小与绕组通电电流的大小有关，。当通电

53、相电流不马上升到位，而断电相电流并不立即降为0时，他们所产生的磁场合力，会使转子有一个新的平衡位置，这个新的平衡位置是在原来的步距角围。也就是说，如果绕组中电流的波形不再是一个近似方波，而是一个分成N个阶级的近似阶梯波，则电流每升或降一个台阶时，转子转动一个小步。当转子按照这样的规律转过N个小步时，实际上相当于转过一个步距角。这种将一个步距角细分成若干小步的驱动方法，使实际的步距角更小了，可以大大提高对执行机构的控制精度。同时，可以减少震荡、噪声和转矩波动。3.6.5步进电机加减速控制步进电动机驱动执行机构从起点点到终点点移动时，要经历升速、恒速和减速过程。如果启动时一次将速度升到给定速度，由

54、于启动频率超过极限启动频率，步进电动机要发生失步现象，因此会造成不能正常启动。如果到终点时突然停下来，由于惯性作用，步进电动机会发生过冲现象，会造成位置精度降低。如果非常缓慢的升降速，步进电动机虽然不会产生失步和过冲现象，但影响了执行机构的工作效率。所以，对步进电动机的加减速有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的前提下，用最快的速度移动到指定位置。因此，在步进电机的点位控制过程中，运行速度一般都要经过一个加速恒速减速的过程。如图3.8所示。升速的起始速度应等于或略小于系统的极限启动频率（速度），而不是从零开始。升速的规律一般有两种选择，一是按照直线规律升速，二是按照指数规律升速。按直线规律升

55、速时加速度恒定，因此要求电动机产生的转矩为恒定值。从电动机本身的特性来看，在转速不是很高的围，输出的转矩基本上可以认为恒定。但实际上电动机转速升高时，由于反电动势和绕组电感的作用，绕组电流将逐渐减少，因此输出转矩将有所下降，按指数规律升速，加速度是逐渐下降的，接近电机输出转矩随速度变化的规律。图3.8加减速运行曲线用单片机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出时钟脉冲CP的间隔。升速时使脉冲串逐渐加密、减速时逐渐稀疏。单片机采用定时中断方式来控制电机变速时，实际上就是不断改变定时器装载值的大小。一般用离散办法来逼近理想的升速曲线。为了减少每步计算值的时间，系统设计时把各离散点的速度所需的

56、装载值固化在系统的中，系统运行时用查表法查出所需的装载值，从而大为减少占用运算的时间，提高系统响应速度。3.6.6步进电机驱动电路本文选用的TA8435芯片来驱动步进电机。TA8435H是东芝公司生产的单片正弦细分二相步进电机驱动专用芯片，外接电路简单，工作可靠。该芯片具有以下特点：工作电压围宽10V40V；输出电流平均可达1.5A和2.5A峰值；具有整步、半步、1/4细分、1/8细分运行方式可供选择；采用脉宽调制式斩波驱动方式；具有正/反转控制功能；带有复位和使能引脚；可选择使用单时钟输入或双时钟输入；工作条件：逻辑电源电压：5.5V；功率电源电压:24V；输出电流:2A；最大输入逻辑电平:VCC；最大时钟频率：5 KHz；OSC频率：15-80HzTA8435H功能描述：TA8435H的工作方式的设定TA8435H有四种工作方式，分别代表着无细分、2细分、4细分、8细分。工作方式由M1、M2引脚电平来决定，具体情况如表3