2019年暑期企业实践活动总结工业机器人学习总结

1、2019年暑期企业实践活动总结一工业机器人培训一肥西县职业技术学校李小军专业教师下企业锻炼是提升教师综合素质的重要举措，是以市场为导向，研究人才培养模式、精品专业建设、课程开发与建设等工作 的重要内容。教师通过下企业锻炼，了解企业生产、经营全过程，提 高动手能力，为专业设置、构建与高职培养目标、国家职业等级标准 相适应的课程体系作好市场调研。国家示范建设的核心内容是大力推 行工学结合，突出实践能力培养，改革人才培养模式，真正体现教学 过程的实践性、开放性和职业性。要进行工学结合教学改革，前提与 保障就是师资队伍。通过教师下企业锻炼把原来的“双证”改为“双 能”，培养教师既有理论教学能力，又有实

2、践教学能力，成为符合高 职教育需求的真正“双师”素质教师。一、学习概况2015年7月11日，为了更好地服务教学，我自愿申请加入了假 期下企业实践锻炼的队伍行列，我下企业培训的单位是合肥哈工海渡 工业机器人有限公司，主要做工业机器人培训和研发。 经过一个月的 实践锻炼，总结如下：目前我国制造行业正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器 人为主体的机器人产业，正是破解产业成本上升、环境制约问题的重 要路径选择。同时随着智能制造产业不断升级以及人力成本的不断上 升，工业机器人代替人工作业已成为制造行业发展的必然趋势。基于 此发展环境，学校必须开设工业机器人应用专业， 学校的老师必须熟 练掌握工业机器

3、人操作、调试、维护、设备集成和改造等核心技术， 以适应新制造市场环境的要求。为此，合肥市教育局增设了工业机器 人下企业培训。此次培训共有来全市十几名老师参加， 而我非常有幸 被领导指派参加了此次的培训活动。我认为这次培训举办的非常有意 义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开 阔了视野，增加了见识。通过此次的工业机器人应用培训，我对 6轴 机器人的概念有了深刻的理解，对机器人常见功能的应用方法如程序 编辑、在线仿真模拟、点动示教、机器人I/O信号接口通讯有了一定 程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统

4、三个基本部分组成。机械系统即执行机构，包括基座、臂部和腕部， 大多数工业机器人有36个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械 系统的驱动装置，用以使执行机构产生相应的动作； 控制系统的任务 是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个 转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一 点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个 转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mmK正 负0.2mm本次培训课程所用的机器人型号是 ABB_IRB 120小型6轴 机器人。IRB 120仅

5、重25kg,荷重3kg （垂直腕为4kg）,工作范围达 580mm广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义 平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。 ABBA轴机器人坐标系包括：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、 工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点， 这使固定安装 的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动 到另一个位置很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位 置有其相应的零点。这有助于处理若干个

6、机器人或由外轴移动的机器 人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是 拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有 两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相 关）。工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具的位置和方 向，工具坐标系中心缩写为 TCRTool Center Point）。执行程序时， 机器人就是将TCP移至编程位置。这意味着，如果要更改工具机器 人的移动将随之更改，以便新的 TCP到达目标。所有机器人在手腕 处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为 tool0。这样就能将 一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。

7、单轴运动即为单独 控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，一般只用于移动 某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场合。线性运动即控 制机器人TCP®着指定的参考坐标系的坐标轴方向进行移动，在运动 过程中工具的姿态不变，常用于空间范围内移动机器人 TC附置；一 些特定情况下需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定的角度， 以便获得最佳效果，例如在焊接、切割、铳削等应用。当将工具中心 点微调至特定位置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向，定位 完成后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需操作。机器人示教。每台机器人配有一部示教器，它是进行机器人的手 动操纵、程序编写

8、、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常 打交道的控制装置。通过它操作者可以操作工业机器人运动、完成示 教编程、实现对系统的设定、故障诊断等。机器人的线性运动是指安 装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位 移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人 就会持续移动（速率为每秒10步）。机器人的重定位运动是指机器人 第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动， 也可理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。如果对

9、使用操 纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。在增量模式下，操纵杆每位移 一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。工业机器人程序编写。ABBRAPI编程是一种基于计算机的高级 编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处 理、多任务处理等高级功能。RAPID程序数据存储类型：VAR改量）、PERS可变量）、CONS赭量）。常用RAPIDt旨令包括赋值指令、运动指令、I/O控制指令、逻辑指令。MoveJ:机器人以最快捷的方式运 动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径

10、保持唯一，常用于 机器人在空间大范围移动。MoveL:机器人以线性移动方式运动至目 标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运 动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 MoveC:机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、 中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。逻辑指令包括IF条件判断、WHLIE循环、FOR1环、GOT眺转指令。机器人的应用程序一般 由三部分组成：程序数据、一个主程序-main和几个例行程序。例行 程序种类：Procedures, Functions 和 Traps。

11、Procedures 没有返回 值，可以直接调用；Functions有特定的返回值，必须通过表达式调 用；Traps例行程序提供处理中断的方法，它和某个特定的中断连接， 一旦中断条件满足将被自动执行，不能在程序中直接用。如写一段直线运动程序代码如下，MoveL p1, v100, z10, toool1;（p1目标位置，数据类型：robottarget 、v100运行速度，单位mm/s 数据类型：speeddata、z10转弯区尺寸，单位 mm数据类型： zonedatatoool1 刀具中心点TCP数据类型：tooldata）。在编写运 行程序时要熟练的掌握每个常用运动控制指令的用法，并结合

12、使用的需求和现场情况选择合适的指令进行运动控制。工业机器人I/O通信。ABB勺标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链 跟踪。ABBM器人可以选配标准ABB勺PLC省去了原来与外部PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与 PLC相关 的操作。如常见DSQC65板，主要提供16个数字输入信号和16个数 字输出信号的处理。本次培训课程中，授课讲师为我们详细介绍了 DSQC65板的配置方法，通过对机器人输入输出的信号进行配置以及 合理编写程序，我们成功实现工件的拿取及搬运。机器人模拟仿真。Robostudio软件是AB必司

13、开发的工业机器 人离线编程软件，它支持所有 ABBM器人模型以及变位机，导轨等。 软件完全和现场实际应用一样的示教器操作，机器人运动仿真与真实 一致，可以做到在RobotStudio里所见即真实环境所得。本次机器人 培训课程中，我们所实际使用的程序也是通过在软件上先进行模拟仿 真后再上机操作的，逼真的模拟动画让我们学习机器人变得更加简单 方便。经过一个月的培训，我们完成了工业机器人基础应用的培训。这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。通过这次培训，我不但 夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，受益匪浅。 同时作为一名中职老师要经常学习先进的科学技术和最新的理论，时刻更新丰富自

14、己的知识，用最新的理论知识指导自己的方向， 指导自 己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为学校培养出合格的 技能人才。本次的机器人培训课程虽然只是基础入门课程，但这次的 培训为自身打开了机器人学习的大门，后续教学实践中自己仍会不断深入学习研究机器人相关技术，将所需知识灵活运用于自动化项目二、学习心得1 .开展企业实践锻炼活动，提高教师实践动手能力中职学校强调的是培养学生的职业能力和职业素养，具有一定的 实际操作能力。作为专业课教师，首先自己必须具有过硬的实际操作 技能才能教好学生，故我们要求参加实践锻炼的教师踏踏实实从生产 一线做起，抓住一切机会自己动手操作，积累经验，切实提高自己操 作

15、能力和知识应用能力。下企业锻炼教师参加了企业的技术指导、设 计、开发等工作，不仅提高了自己的实践技能，也对以前所教理论课 程有了更深一步的理解，使理论教学的针对性、应用性和实践性大大 增强，提升了自主技术开发研究和指导学生解决技术难题的能力。2 .参与企业实践锻炼，熟悉企业生产工艺流程，了解行业现状与 发展方向。暑假期间，我在企业的一个多月的时间里，了解并参与了工业机 器人安装调试等工作，了解了当前主流技术、现状和发展方向，有利 于我们在教学中及时补充反映当前的新技术、 新工艺，从而丰富教学 内容，提高教学质量。在课程教学中，把行业现状和特点如实地展现 给学生，让学生尽早与社会接轨，不至于让学

16、生走出校门，与行业实 际脱离太远，从而产生种种不适应。3 .通过企业实践锻炼，深化教育教学改革教师下企业锻炼，了解了目前行业、企业对各类人才的需求、就 业状况，通过自己亲身经历，掌握企业对本专业人才知识结构、职业能力、职业素养的要求，返校后有针对性的进行课堂教学，培养出更 符合企业需求的应用性人才。同时根据企业要求与工作过程特点， 修 订人才培养方案，改革课程体系，整合教学内容，按知识结构分模块， 按能力结构分项目，按认知规律分任务，采用工学交替，教学做一体 化模式进行教学，切实提高学生实际动手能力。根据企业对员工身体 素质、心理素质、沟通协调能力、随机应变能力、服务意识、敬业精 神的要求，修订教学计划时加大人文素养、职业素养培训课程比例， 引导学生树立正确的人生观、价值观，加强自身修养。4 .通过企业实践锻炼，改变思想观念，提高教师学习技能积极性在没有下厂实践锻炼