智能小车毕业论文教材

1、1. 绪论1.1. 课题研究的背景和意义12 国内外研究现状13 本文组织结构2. 家庭服务机器人任务规划及仿真2.1. （见仿真文件）22233. 家庭服务机器人硬件模型搭建3.1. 系统性能指标在本设计中，家庭服务机器人的模型就是一辆三轮小车，小车上的两个直流 电机带动两个车轮，外加一个万向轮。另一方面，在小车上安装一个普通风机， 利用风机模拟清洁、吸尘功能。本文中，通过搭建家庭服务机器人的模型，来验证实现家庭小范围清洁工作。 其中，实现一种或多种方式的任务规划，如单边巡边方式、随机避障方式、正方 形边沿扩大方式、三角波方式等。3.2. 系统总体方案前面已经讲到，为实现对家庭小范围的清洁的

2、模拟工作，搭建一辆三轮小车， 利用一种或多种方式进行任务的规划。系统方案对比在确定系统的设计方案之前，务必先对系统设计的各种方案进行对比。 众所 周知，任何一个嵌入式系统都是以微处理器为核心，附加相应的外部外设通过软件程序实现硬件功能的。所以从某种程度上讲，嵌入式系统设计方案的对比就是嵌入式系统所选用的微处理器的对比。根据处理数据的特点，当下比较常用的嵌入式微处理器有 8位微处理器、16 位微处理器、32位微处理器和FPGA。其中8位微处理器主要以51内核的微处 理器为主，比较常用的有8051、AVR、ADuc8xx等。16位的微处理器以凌阳、 MSP430、Freecale为代表。用于工控设

3、备的 32位的微处理器主要是ARM处理 器。FPGA又称现场可编程门阵列，是一种用户根据功能需要编程设计处理器的 半定制电路，可并行处理信号。从价格上讲，随着微处理器位数的增加，其价格 也会相应的增长的趋势。但是随着微电子技术和集成电路计数的发展，这种价格和处理器位数成正比的关系变得不那么明显，除了极少数特殊性能或者高工作参数的微处理器以外，8位、16位、32位高性能的微处理器的价格差别不大，甚 至可能出现功能强大的微处理器的价格会更低。比如以 2012年2月份芯片网上 报价为依据，8位高性能微处理器ADUC845的价格是80元左右，16位微处理 器MSP430F5438的价格为25元左右，3

4、2位微处理器 STM32F103VET6的价格 为20元左右,TMS320F2812的价格为75元左右。（以上摘自中南大学 孙学飞）本设计中的家庭服务机器人模型，要达到能按照一定的路径或随机方式对特 定区域实施清扫工作的模拟，只需要成功以上述方式对整个区域进行扫描即可， 所以在选用控制芯片时无需一味追求强大的处理能力。51单片机从内部的硬件到软件有一套完整的按位操作系统， 使用方便，抗干扰能力强，完全可以达到本 模型的设计要求。3.2.2. 系统总体设计方案在本系统设计中，为了控制车轮的直流电机，必须使用到脉宽调制技术。如 果使用普通51单片机的I/O 口产生模拟PWM，两路PWM将会占用了两

5、个定时 器，一个51单片机势必不能同时完成数据的采集和电机的驱动工作，所以可以 设置一个主机，一个从机的模式，进行主从结合，分别完成电机的驱动和数据的 采集工作。如图3. 5所示，硬件上由两个51单片机完成外界数据的采集以及电机的驱 动等各项工作。其中，以 STC12C5A60S2单片机作为主控芯片，STC89C52RC 为从芯片。前者接收来自后者的传感器信息，从而通过某种策略，进而驱动电机，使得车轮实现某种路径行走。单片机系统和红外传感器、超声波传感器由 5V电 源供电，而电机驱动需要进行升压，将电压升至 12V。在调试过程中，液晶显示 模块用来显示调试过程中传感器的各项参数。红外红外红外红

6、外33单片机最小系统331. 控制芯片的选择在众多的51系列单片机中，要算国内STC公司的1T增强系列更具有竞争 力，因它不但和8051指令、管脚完全兼容，而且其片内的具有大容量程序存储 器且是FLASH工艺的，如STC12C5A60S2单片机内部就自带高达 60K FLASH ROM,这种工艺的存储器用户可以用电的方式瞬间擦除、改写，而且STC系列单片机支持串口程序烧写。显而易见，这种单片机对开发设备的要求很低， 开发时 间也大大缩短。写入单片机内的程序还可以进行加密， 这又很好地保护了你的劳 动成果。重要的一点STC12C5A60S2目前的售价与传统51差不多，市场供应也 很充足，是一款高

7、性价比的单片机。STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是 高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统 8051,但 速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM,8路高速10位A/D 转换（250K/S），针对电机控制，强干扰场合。在本系统中，针对电机的控制，从 PWM控制电机的角度来看，选择 STC12C5A60S2单片机是一个不错的选择。STC12C5A60S2单片机的特点总结如下：1）增强型8051 CPU，1T，单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统 8051;2）工作电压：STC12C5A60S2系

8、列工作电压：5.5V-3.3V3）工作频率范围：0 - 35MHz，相当于普通8051的0420MHz;4）片上集成1280字节RAM;5）通用I/O 口 （36/40/44个），复位后为：准双向口 /弱上拉（普通8051传统I/O 口 ），可设置成四种模式：准双向口 /弱上拉，推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏， 每个I/O 口驱动能力均可达到20mA，但整个芯片最大不要超过 55Ma;6）ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器 可通过串口 （P3.0/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成一片；7）内部集成MAX810专用复位电路（外部晶体12M以

9、下时，复位脚可直接1K 电阻到地）；8）时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振荡器（温漂为+/-5%到+/-10%以内） 1用户在下载用户程序时，可选择是使用内部R/C振荡器还是外部晶体/时钟， 常温下内部 R/C振荡器频率为：5.0V单片机为：11MHz15.5MHz，3.3V 单片机为：8MHz12MHz，精度要求不高时，可选择使用内部时钟，但因 为有制造误差和温漂，以实际测试为准；9）共4个16位定时器 两个与传统8051兼容的定时器/计数器,16位定时器T0 和T1，没有定时器2，但有独立波特率发生器 做串行通讯的波特率发生器 再加上2路PCA模块可再实现2个16位定时器；10）外

10、部中断I/O 口 7路，传统的下降沿中断或低电平触发中断，并新增支持上升沿中断的 PCA 模块 Power Down 模式可由外部中断唤醒，INT0/P3.2,INT1/P3.3,T0/P3.4, T1/P3.5, RxD/P3.0,CCP0/P1.3也可通过寄存器 设置到P4.2 ）, CCP1/P1.4也可通过寄存器设置到P4.3）;11）PWM（2路）/PCA（可编程计数器阵列,2路）：也可用来当2路D/A使用也可用来再实现2个定时器也可用来再实现2个外部中断（上升沿中断/下降沿中断均可分别或同时支持）；本系统采用的40个引脚的STC12C5A60S2单片机，I/O最大可达36个， 主要

11、用到其PWM与定时器。而从机芯片则是普通的 51单片机STC89C52RC，STC89C52是STC公司生 产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存 储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核，但做了很多的改进使得芯片具有传 统51单片机不具备的功能。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash,使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解 决方案。3.3.2. 最小系统设计主控芯片和从芯片虽然两者的性能不同，但是都是51系列40个引脚的单片 机，两者可应用于相同的硬件系统。因此，在设计最小系统时，只需设计一种 51单

12、片机的最小系统，制作两块相同的最小系统板即可。51单片机最小系统的原理图如图3. 5所示。（若字数不够，可以写多一点关于复位电路，时钟电路、 通讯接口等）Pl如)PLie 沁Pl 2PiJPL斗PI剜 P l SKMISgPL 丁 (SCK：-W0JP0J AD1JPO1 AP2JPD2 何卿3 :AD4淞斗 AD5JPOJ g沁百 (ADT)P0.7（期炉抽Fz 2(JNTC)(APJP2 1PUflJ：)z込Pl 4(113)(A12JP2 4EATP4 XTALlKIAL2MT¥CCKSP)P3craagHP3.7CSD)ALE PROGP卿陋R2图3. 2 51单片机最小系统

13、原理图任何单片机系统都不可缺少复位电路，复位电路的好坏对单片机系统的可靠 性具有极大的影响。51单片机在可靠的复位之后，才会从0000H地址开始有序的 执行应用程序。同时，复位电路也是容易受到外部噪声干扰的敏感部分之一。因此，本系统的51单片机复位电路应该具有上电复位和手动复位的功能。女口 图3. 5I RES fSW-PB -MOSIMISOSCK图3. 3 51单片机复位电路34传感器模块在本系统的模型设计中，将要采用一系列的传感器获取小车的位置信息或者 小车面临的外界环境，进而控制电机的运动。3.4.1. 超声波模块超声波可以用来测量距离，在小车运动过程中感知小车与墙壁或者其他障碍 物的

14、距离。本系统采用HCSR04超声波测距模块，可提供2cm400cm的非接 触式距离感测功能，测距精度可高达 3mm。该模块包括超声波发射器、接收器 和控制电路。基本原理是：1）采用I/O 口进行触发，在TRIG端给至少10微秒的高电平信号；2）被触发后，模块自动发送8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；3）有信号返回时，模块会在ECHO端输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测量距离 =（高电平时间*声速）/2。超声波模块的电气参数如下:电气参数HC-SR04超声波模块工作电压DC 5 V工作电流J5mA工作频率40Hz岫远射程4m最近射程2cm测量角度15度

15、输入触发信号lOuS的TTL脉冲输出回响信号输JiTTL电平信号，与射程成比例规格尺寸45 拿 20*15mm3.4.2. 红外传感器为使小车能在多角度提前感知前方障碍， 进而避开障碍行走，可以在车头安 装红外传感器。本系统设计中在车头正中位置的两侧分别斜安装两对红外对管，主要用于检测小车前方及车轮前方的障碍物，检测到障碍时输出低电平信号。该红外模块可以检测1mm60cm距离的障碍，且检测距离可以通过红外模块主控板上的电 位器进行调节。当然，距离越近性能越稳定。3.5. 电机驱动及测速模块由于小车车轮电机是直流电机，为了控制电机转速及正反转状态，务必使用 电机驱动桥随电机进行 PWM控制。可以

16、利用L298N构成电机驱动电路，L298N 是SGS公司的产品，内部保护四通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的 专用驱动器，即美不包含两个 H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号。由L298N构成的电机驱动原理图如图3. 5所示。另外，可以在直流电机的 电枢两端并联一个0.1微法的瓷片电容，以稳定电机的电压不至于对单片机造成 干扰。实际的使用效果也不错，省去了通过光耦隔离实现单片机输出信号与电机 驱动信号的隔离环节，节约了成本。I.MHJ图3. 4 L298N 电机驱动桥原理图3.6. 显示及调试模块显示模块作为人机交互的平台，可以在调试时显示传感器的各项数据，进而

17、为系统的调试工作带来方便。本系统中添加了12864液晶的接口。电路图如图3. 5所示，可通过串行或并行方式进行数据的显示。（具体原理及接口信号说明可以参照郭天祥那本书，如果要充字数，也可以写一下接口信号说明和时序操作 等）|-GNDW2 10K12864对比调节图3. 5 12864 液晶接口电路图3.7. 电源模块每一个系统都需要一个稳定的电源以维持工作。一个系统的供电电源的性能 对系统的运行质量有着举足轻重的影响。 电源线上的噪声和纹波的来源具有多样 性，在系统内的高速数据和高频信号本身会产生噪声，PCB的印制线和连接线如果设计不合理，也会形成天线效应。为了尽可能地降低信号路径中的噪声和纹

18、波，应当学会合理地进行PCB布线和布局以及恰当进行电源旁路处理。 当然，首要的还是正确地选择适合系统的 电源方案。对比开关电源和线性稳压电源后可知， 开关电源能提供较高的工作频 率，意味着损耗小，可令系统功耗更低，但纹波较大。而线性稳压电源具有良好 的线性调整率、高电源抑制比和低噪声等优点，为对噪声及纹波要求较高的电子 设备提供一种易于使用的解决方案。由于本系统模型是小车，所以使用电池组供电时必要的。为确保系统的稳定 性，决定选用纹波及噪声更小的线性稳压电源芯片为主控芯片和外设供电。其中，选择德州仪器公司生产的TPS7350电源管理芯片为主控芯片、传感器和液晶显 示模块供电，而选择国家半导体的

19、LM2577芯片作为升压芯片，为电机驱动模块 和模拟清洁吸尘的风机供电。（可以添加两种芯片的介绍，特点，优点等等）图3. 6 5V供电电路图3. 7 12V升压电路OS宀工二上C?1D74. 家庭服务机器人软件设计4.1. 软件算法（不会）4.2. 软件整体方案在本系统设计中考虑到主机资源不足及运算能力不足，采用一主一 从两个单片机的形式。主机主要用于控制两个电机，从机主要采集各个 传感器的数据并进行编码，最后用串口发送到主机上。主机上用两个外部中断去采集码盘的脉冲，保证每个脉冲都能进入到单片机里面，以对电机进行精确的控制。本主机采用增强型 8052单片 机，包含两个PWM模块。刚好用于控制两

20、个电机。单片机输出的 PWM信号再通过L298N控制模块放大功率方可驱动两个电机。主机接LCD12864显示器，可显示任务时间，完成程度等信息。在调试阶段LCD主要用于显示各种中间信息以方便调试。从机接一个超声波测距模块及一个四路的红外避障模块。红外避障 主要感应两边的障碍物。而超声波模块主要感应正面的障碍。整体软件框架图如下：图 XXXX整体流程图如下：（不会用VISION画图，只能画个草图了）43超声波测距模块的软件设计（原理如所示）本模块已经完成了最底层的超声波测距操作，并提供了一个接口 本软件设计仅对其接口控制就可控制整个模块。模块接口时序如下图：iOuS pulu lo Trigge

21、r5V-aright 40KHz pulses TransmittedTrigger 5V1Transmitter outputWkitli proportiDiial to measured distanceSv-rEcho、output _当Trigger产生一个10us的高电平脉冲的时候模块启动，发出超声波, 开始测距。测距完成后模块会在 Echo产生一个高电平脉冲，这时启动定时器计算这个高电平的脉冲。模块启动的代码如下图:八发射超声波盍/ TRIG2 =1;for(i=3;i<25;i+)nop ()；TRIG2 =0;/启动模块这里产生一个脉冲。TR0-1;while (!EC

22、HO2 && 1 flag) /Send(SPI 0|DATA);当RX为零时等待疋丄ag为超时报错启动定时器，并等待ECHO的高电平来到。如上"计算*/if(!flag)S= (TH0«8) +TLO;THO=O;TLO-O;if (S>3855)不能太大，否则溢出S -Oxffff;else /S=(S*17) /100;/算出来是 cmS = ( (S«4) +S) /1000;else flag =0;S = Oxffff;计算ECHO高电平的时间，得到结果暂时放在 S里。根据公式D=VT/2.可以得到障碍物的距离。最后算出以CM为单

23、位的距离，放在S里。并返回。44 红外避障的软件设计当有障碍物在前方的时候，红外模块返回一个低电平，单片机检测引脚电平信号。将结果移位后放到SH内，并返回。如下111112nsU4115116117ne119120121红外避障*/uchar hongwai(bit 11rbit 12,bit 13,bi七 14) uchar SH=0xef; /初始编码SH = 14«3 + 13«2 + 12«1 + 11;return SH;4.5.串口通信的软件设计主机上用到各种中断，对于从机发来的避障信息，需要用最高中 断来接收。从机的发送可用默认的中断级别来发送。SP

24、I的初始化，T1式作于方式2，串口在方式1,等等如下:"17 曰 / * 看七*卄 * * * * 备 ic*ir*ic*ir* 承* 备*承*J函数功能；初始化jo void SPI_Tl_Init (void) 2tl fTMOD |= 0x20; SCON |= 0x50； PCON |= 0x00;TH1 |= Oxfd; TL1 |= Oxfd;TRI |= 1；/TMOD=0010 0000B, /SCON=0100 OOOOBf /PCON=OOQO OOOOB,根据规定给定时器T1賦初值"根据规定给走时器T1賦初值 启动定时器T1定时器T1H作于方式2 串口

25、工作方式1波特率卿001 g _*吿*吿*吿*吿*吿*玄*吿*吿*吿*誉* /29ES = 1；和 REN = 1;时3233SPI发送一个字节数据如下。oe函数功能；向FC发送一个字节数据09 一未*汝*朱*未未汝*未未汝* *未*未* *未畫*张*汝*畫*空* jio void Send (unsigned char dat)n 312 SBUF-dat;13 while (TI=0);皿1弓在主机里把SPI中断设成最高中断级别，增强型的 51可以加入IPH的设定。如下:IP = 0X10 ; /串口中断为最高优先级til 7CMOD = 0X02；019CL= 0X00;019CH= 0

26、X00;020CR= 1;0210224.6訥5 void()IPH = 0X10 ; /串口中断为最高优先级在主机里用中断进行SPI收发，如下：eg159 void SPI (void) iii七errup七 4170Q 171172extern uchar SPI RDATA; extern uchar SPI TDATA;173mif (RI)175SPI RDATA =SBUF;178RI=0;1771/P0 =SPI RDATA; /debug1791J一179if (TI)i 13D/P0 =SPI TDATA; /debug131TI=0;1921 1831341ft!nPWM控制模块的软件设计增强型8052集成了两个PWM模块，对其寄存器的初始化如下:/setup PCA timer/start PCA Timer根据所需要的占空比