一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法与系统(修改)

1、.专业整理 .本发明公开了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统，通过以下步骤实现倒车轨迹视像的生成：预存车辆倒车轨迹线图片；通过惯性传感器获取车辆的位置变化信息 ；调取与所述 位置变化信息对应的预存轨迹线图片，并将所述轨迹线图片叠加于显示器显示的图像上。检测车体的实时位置变化量是否大于预存与存储器内的车体相对位置变化参数，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势，切换车体运行轨迹线图片，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，直至结束生成视像 。 该一体化东台倒车轨迹视像生成方法及系统安装方便，不依赖车身自带的软件 ，适用于所有车型 。.学习帮手 .专业整理 .S1

2、预存车辆倒车轨迹线图片S2获取车辆的航向信息S3调取与所述航向信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加显示于显示器显示的图像上S4检测车辆的航向变化值是否大于航向变化预设值，若是，切换叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片，并将此时的航向值作为下一次航向变化的比较值，直至结束生成视像.学习帮手 .专业整理 .1、一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法，包括如下步骤 ：S1：预存车辆倒车轨迹线图片 ，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的 位置变化信息 为一定值 ；S2：获取车辆的 位置变化信息 ，其中，所述位置变化 信息来自于内置于一体化摄像头的惯性传感器 ；S3：调取与所述 位置变化

3、信息 对应的预存轨迹线图片 ，并将其叠加于显示器显示的图像上 ，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息 ；S4：检测车辆的 位置变化量是否大于预存与存储器内的预设参数 ，若是，说明车体有向某一个方向运动的趋势 ，切换车体运行轨迹线图片 ，并将此时的车体位置相对变化参数作为下一次车体运行轨迹变化的参考值，重复步骤 S4，直至结束生成视像 。2、按照权利要求 1 所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法 ，其特征在于：所述步骤 S2 具体包括如下步骤 ：S201：采集车辆的三轴加速度信息、三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202：根据所述三轴加速度信息 、三轴角速度信息及三轴地磁

4、信息通过算法计算出车辆的位置变化信息 。3、按照权利要求 2 所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法 ，其特征在于：所述步骤 S201 还包括对采集的车辆的三轴加速度信息 、三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理 。4、按照权利要求 1 所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法，其特征在.学习帮手 .专业整理 .于：所述车体相对位置变化参数可通过输入单元更新 ，且输入的值为其上的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片对应的位置变化信息的整数倍。5、按照权利要求 1 所述一体化动态倒车轨迹视像生成方法 ，其特征在于：所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新 。6、一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，

5、其特征在于 ，包括：用于获取车辆后方图像的摄像头 （1），用于采集与车辆的位置变化信息相关数据的信息采集单元 （2），用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一存储单元（3），控制器（4），数据处理单元 （5），用于实时显示所述摄像头（1）采集到的图像的显示器 （6），用于存储当前显示图片对应的航向角信息的第二存储单元 （7），用于检测航向角变化量的检测单元 （8）及用于存储航向角差值预设值的第三存储单元 （9），其中，所述存储器（ 4）中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值，所述控制器 （4）实时接收所述信息采集单元 （2）采集的数据并将其发送至数据处理单元 （5），所述数据处

6、理单元 （5）根据接收到的数据计算出当前的航向角信息并回传至所述控制器 （4），所述控制器 （4）根据获得的当前航向角信息从所述第一存储单元 （3）提取与当前航向角对应的轨迹线图片 ，并将其发送至显示器 （6），使其与摄像头 （1）采集的图像叠加显示 ，同时，所述控制器 （4）还将获得的当前航向角信息发送至第二存储单元 （7）及检测单元 （8），当所述检测单元 （8）检测到从所述控制器 （4）接收到的航向角信息与第二存储单元 （7）存储的航向角信息的差值与所述第三存储单元 （9）中预设的差值相等时 ，向所述控制.学习帮手 .专业整理 .器发送信号 ，所述控制器接收到该信号后 ，将当前的航向角信

7、息存储到第二存储单元中 （7），同时，从所述第一存储单元 （3）中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显示于显示器 （6）上。7、按照权利要求 6 所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，其特征在于：所述信息采集单元 （2）包括三轴加速度计 （21）、三轴陀螺仪（22）及三轴地磁传感器 （23）。8、按照权利要求 6 所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，其特征在于：所述数据处理单元 （5）包括滤波单元 ，用于对接收到的数据进行筛选。9、按照权利要求 6 所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，其特征在于：还包括与所述控制器 （4）连接的输入单元 （10），用于更新所述第三存储单元 （9）中存储

8、的航向角差值的预设值 ，其中，所述输入的预设值为所述存储器 （4）中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值的整数倍 。10、按照权利要求 6 所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，其特征在于：还包括与所述控制器 （4）连接的图片更新单元 （11），用于更新所述第一存储单元 （3）中存储的车辆倒车轨迹线图片 。.学习帮手 .专业整理 .一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统技术领域本发明涉及车辆倒车轨迹辅助领域，特别提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统。背景技术在现今的社会中 ，公民汽车保有量越来越多，由倒车引发的安全事故问题也在呈 现递增趋势 ，倒车安全问题也越来越受

9、到社会的关注。 倒车辅助系统 ，可以直观的将车后方的情况以视觉图像效果反馈给驾驶员，同时又能实时动态的显示倒车轨迹线，以辅助驾驶员安全倒车 。 但在现有市场上的倒车停车辅助系统均是需要采用OBD 解码盒与摄像头共同相辅而实现的 ，使用时 ，OBD 解码盒需要与原车通讯来读取汽车方向盘转角信息，进而得到倒车轨迹 ，其存在的缺陷是需要改装原车的线路，由于原线路比较多且复杂 ，如果随意改装线路会让原车存在安全隐患；且需要专业人员来安装 OBD 解码盒 ，其安装难度较大且花费成本较高；另外，OBD 解码盒有一定的局限性 ，仅适于带有 ESP /VSC 系统的车型 ，其他车型无法使用 OBD 系统的倒车

10、停车辅助系统 。因此，如何研发一种可适合所有车型的倒车轨迹视像系统，成为人们亟待解决的问题 。发明内容鉴于此，本发明的目的在于提供一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法及系统 ，以至少解决现有的倒车轨迹视像系统只能依赖于车身自带的软件，需要改装原车的线路 ，扩展性差等问题 。.学习帮手 .专业整理 .为解决上述问题 ，本发明一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法 ，包括如下步骤 ：S1：预存车辆倒车轨迹线图片 ，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值 ；S2：获取车辆的 位置变化信息 ，其中，所述位置变化信息 来自于设置于车身的惯性传感器 ；S3：调取与所述 位

11、置变化信息 对应的预存轨迹线图片 ，并将其叠加于显示器显示的图像上 ，其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息 ；S4：检测车辆的 位置变化量 是否大于 位置变化量 预设值，若是，切换叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片 ，并将此时的 位置变化数值作为下一次航向变化的比较值 ，重复步骤 S4，直至结束生成视像 。其中，所述步骤 S2 具体包括如下步骤 ：S201：采集车辆的三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202：根据所述三轴加速度信息 ，三轴角速度信息及三轴地磁信息获取车辆的 位置变化量信息 。其中，所述步骤 S201 还包括对采集的车辆的三轴加

12、速度信息 ，三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理 。优选，所述航向变化预设值可通过输入单元更新 ，且输入的值为其上的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片对应的航向变化值的整数倍。.学习帮手 .专业整理 .进一步优选 ，所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。本发明另一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统，包括：用于获取车辆后方图像的摄像头，用于采集与车辆的航向角相关数据的信息采集单元 ，用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一存储单元 ，控制器，数据处理单元 ，用于实时显示所述摄像头采集到的图像的显示器 ，用于存储当前显示图片对应的航向角信息的第二存储单元，用于检测航向角变化量的检测

13、单元及用于存储航向角差值预设值的第三存储单元 ，其中，所述存储器中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值 ，所述控制器实时接收所述信息采集单元采集的数据并将其发送至数据处理单元 ，所述数据处理单元根据接收到的数据计算出当前的航向角信息并回传至所述控制器，所述控制器根据获得的当前航向角信息从所述第一存储单元提取与当前航向角对应的轨迹线图片 ，并将其发送至显示器，使其与摄像头采集的图像叠加显示 ，同时，所述控制器还将获得的当前航向角信息发送至第二存储单元及检测单元 ，当所述检测单元检测到从所述控制器接收到的航向角信息与第二存储单元存储的航向角信息的差值与所述第三存储单元中预设

14、的差值相等时 ，向所述控制器发送信号 ，所述控制器接收到该信号后 ，将当前的航向角信息存储到第二存储单元中 ，同时，从所述第一存储单元中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显示于显示器上 。其中，所述信息采集单元包括三轴加速度计 、三轴陀螺仪及三轴地磁传感器。其中，所述数据处理单元包括滤波单元，用于对接收到的数据进行筛.学习帮手 .专业整理 .选。优选，所述一体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控制器连接的输入单元 ，用于更新所述第三存储单元中存储的航向角差值的预设值，其中，所述输入的预设值为所述存储器中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值的整数倍 。进一步优选 ，所述一

15、体化动态倒车轨迹视像生成系统还包括与所述控制器连接的图片更新单元 ，用于更新所述第一存储单元中存储的车辆倒车轨迹线图片 。与现有技术相比 ，本发明具有如下优点 ：1、本发明高度集成化 ，不需要独立的 OBD 解码装置 ，不需要对原车的线路进行改装 ，故对汽车通讯电路无任何损失 ，可实现无损安装 ；2、本发明通过惯性传感器采集车辆的航向信息 ，实现了对行车状态的独立侦测 ，适用于所有车辆 ，可移植性强 ，便于推广普及 ；3、本发明通过检测航向角的变化值，实时更新显示的图片，倒车影像更直观 ，对司机进行实时引导 ；附图说明下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：图 1 为本发明一体化动态

16、倒车轨迹视像生成方法流程图 ；图 2 为图 1 中步骤 S2的流程图；图 3 为本发明一体化动态倒车轨迹视像生成系统示意图 ；图 4 为信息采集单元的示意图 。具体实施方式.学习帮手 .专业整理 .下面将结合具体的实施方案对本发明进行进一步的解释，但并不局限本发明。如图 1 所示，本发明提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成方法包括如下步骤 ：S1：预存车辆倒车轨迹线图片，其中，每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值；S2：获取车辆的航向信息 ，其中，所述航向信息来自于设置于车身的惯性传感器 ；S3：调取与所述航向信息对应的预存轨迹线图片，并将其叠加于显示器显示的图像上 ，

17、其中，所述显示器显示的图像为设置于车辆后方的摄像头采集的图像信息 ；S4：检测车辆的航向变化值是否大于航向变化预设值 ，若是，切换叠加于摄像头采集的图像信息上的预存轨迹线图片 ，并将此时的航向值作为下一次航向变化的比较值，重复步骤 S4，直至结束生成视像 。该一体化动态倒车轨迹视像生成方法 ，通过设置于车身的惯性传感器（如：三轴陀螺仪 ）获取车辆的航向信息 ，然后根据获得的航向信息调取对应的预存轨迹图片，并将调取的图片叠加显示于实时显示位于车辆后方的摄像头发送的图像信息的显示器上，同时 ，实时检测车辆的航向变化值，其中，所述航向变化值是指实时的航向角与实现显示的预存轨迹线对应的航向角的差值 ，

18、当检测到所述航向变化值大于预设值时 ，更换与实时航向角对应的预存轨迹线图片 ，并更新实现显示的预存轨迹线对应的航向角，然后继续进行下一次检测 ，直至结束生成视像 。.学习帮手 .专业整理 .其中，如图 2 所示，所述步骤 S2 具体包括如下步骤 ：S201：采集车辆的三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息；S202：根据所述三轴加速度信息，三轴角速度信息及三轴地磁信息获取车辆的 位置变化量信息 。其中，车辆的航向角信息可通过三轴陀螺仪测得的三轴角速度信息获得，但是陀螺仪的误差会随时间累计，为了校准陀螺仪的姿态角，可通过三轴加速度计及三轴地磁传感器测得的三轴加速度信息及三轴地磁信息对陀螺仪

19、测得的姿态进行校准 ，具体的校准方法可通过现有的基于四元数的梯度下降法进行校准 。为了保证航向角计算的准确性，作为技术方案的改进 ，所述步骤 S201还包括对采集的车辆的三轴加速度信息 ，三轴角速度信息及三轴地磁信息的滤波处理 ，用于对接收到的数据进行筛选 。作为技术方案的改进，所述航向变化预设值可通过输入单元更新，另外，因为预存的轨迹线图片对应的航向角的差值是定值，优选为1 度2度，为了保证需要显示的轨迹线图片能从预存的轨迹线图片中找到，所述输入单元输入的预设值为其上的轨迹线的曲率最接近的两张预存的轨迹线图片对应的航向变化值的整数倍。为了使不同的车型都可以使用该方法生成倒车轨迹视像，作为技术

20、方案的改进 ，所述预存的车辆倒车轨迹线图片可通过串口更新。如图 3 所示，本发明的另一方面提供了一种一体化动态倒车轨迹视像生成系统 ，包括：用于获取车辆后方图像的摄像头 1，用于采集与车辆的.学习帮手 .专业整理 .航向角相关数据的信息采集单元2，用于存储车辆倒车轨迹线图片的第一存储单元 3，控制器 4，数据处理单元 5，用于实时显示所述摄像头1 采集到的图像的显示器6，用于存储当前显示图片对应的航向角信息的第二存储单元 7，用于检测航向角变化量的检测单元8 及用于存储航向角差值预设值的第三存储单元9，其中，所述存储器 4 中每两张轨迹线的曲率最接近的轨迹线图片对应的航向变化值为一定值 ，所述

21、控制器 4 实时接收所述信息采集单元 2 采集的数据并将其发送至数据处理单元 5，所述数据处理单元 5 根据接收到的数据计算出当前的航向角信息并回传至所述控制器4，所述控制器 4 根据获得的当前航向角信息从所述第一存储单元 3 提取与当前航向角对应的轨迹线图片 ，并将其发送至显示器 6，使其与摄像头 1 采集的图像叠加显示 ，同时，所述控制器 4 还将获得的当前航向角信息发送至第二存储单元 7 及检测单元 8，当所述检测单元 8 检测到从所述控制器 4 接收到的航向角信息与第二存储单元 7 存储的航向角信息的差值与所述第三存储单元 9 中预设的差值相等时 ，向所述控制器发送信号 ，所述控制器接

22、收到该信号后 ，将当前的航向角信息存储到第二存储单元中 7，同时，从所述第一存储单元 3 中提取与当前航向角对应的轨迹线图片并使其显示于显示器 6 上。作为技术方案的改进 ，如图 4 所示，所述信息采集单元 2 包括三轴加速度计 21、三轴陀螺仪 22 及三轴地磁传感器 23，其中，车辆的航向角信息可通过三轴陀螺仪测得的三轴角速度信息获得 ，但是陀螺仪的误差会随时间累计 ，为了校准陀螺仪的姿态角 ，可通过三轴加速度计及三轴地磁传感器测得的三轴加速度信息及三轴地磁信息对陀螺仪测得的姿态进行校.学习帮手 .专业整理 .准，具体的校准方法可通过现有的基于四元数的梯度下降法进行校准。为了保证航向角计算的准确性，作为技术方案的改进 ，所述数据处理单元 5 包括用于对接收到的数据进行筛选的滤波单元。作为技术方案的改进 ，如图 3 所示，所述一体化动态倒车轨迹视像生成