DLFA-5DPR-A气动机械手实训系统

1、DLFA-5DPR-A五自由度气动机械手实训系统技术文件图片仅供参考，以实物为准一、产品概述该系统能够真实模拟工业气动机器人的工作状态，可以完成工业流水线中机器人的抓取传送工序。该系统由工作部分、控制部分和上位机界面组成。工作部分含有多种工业传感器，能够真实模拟自动流水线的工件抓取、传送的工序。控制部分采用三种控制方式（PLC 控制、单片机控制、上位机控制），完成整个系统的控制运行。该系统自动运行采用单片机控制，通过启动接口面板上的控制按钮，控制机械手运行 旋钮转换开关SA1，即可改变控制方式，单片机控制/PLC控制/PC控制。该系统带有上位机监控，可在上位机上直接监控机器人运行过程。控制面板

2、上留有PLC控制输入输出接口及上位机通讯接口。二、主要技术参数1、工作电压：单相 AC220V2、 温度：-10 C 40 C；环境湿度：w 90% (25 C)；3、整机容量：w 200VA4、外形尺寸：760 X450 Xl366mm三、设备主要组成及特点1、设备整体由铝合金实训平台、机器人本体、操作部分三部分构成2、该系统配置了气动系统、传感器、工件槽系统等实训部件。甲冋屯阿珈m测3、系统的执行机构由电磁阀-气缸构成的气压驱动系统实现整个系统的自动运行。4、该系统可支持三种控制方式(PLC控制、单片机控制、计算机控制)，完成整个系11统的控制运行。只用旋转切换开关 SA1，即可切换控制方

3、式，为 MCU （即单片机控制） /PLC控制/PC控制。在旋转开关SA1在“ MCU ”位置时，系统采用单片机控制。系统可 自动执行单片机已有程序，控制机器人模型动作过程。在单片机控制模式下，可完成示教 功能，让使用者了解自动机器人的动作过程及工作原理。对其PLC或上位机编程有指导性作用。在自动机器人模型的内部有单片机、芯片板以及端子转接板。如使用者需改变机器 人运动过程，可对单片机重新进行编程导入，即可改变机器人运动过程。旋转切换开关SA1在“ PLC”位置时，系统切换控制方式为 PLC控制。系统自动机器人模型的控制面板上配有K4插接线端子接口，可供PLC输入输出接口使用。操作者对PLC进

4、行编程导入后，采用K4测试线进行PLC输入输出接口连接，配合控制面板上的按钮进 行信号输入操作，实现自动机器人的运动过程。图片仅供参考旋转切换开关SA1在“PC”位置时，系统切换控制方式为PC控制，即为上位机控制 在这种控制方式下，所有按钮均无效。在上位机上，提供上位机软件。上位机软件页面上 分区为实时监控区和编程操作区。上位机实时监控区对自动机器人模型进行监控，直接监 控机器人运行过程，在页面上有机器人监控模型图。在上位机实时监控区有手动选择可手 动控制机器人监控模型图动作。在上位机编程操作区，操作者对机器人模型运动过程进行 编程，这里采用梯形图方式显示。以各种机器人模型上的到位及限位信号控制机器人运动 过程。在左侧可列出输入、输出量方便操作者查看及更改。四、主要系统配置序号设备名称主要器件数量1机械手单元Z向双作用气缸（配磁性开关） 双杆气缸（配磁性开关） 提升气缸（配磁性开关）