富士伺服系统ALPHA5Smart第13章RS485通信

1、第13章RS485通信13.1 Modbus RTU通信13-213.1.1设定伺服放大器13-213.1.2通信规格13-413.1.3传输协议13-513.1.4与上位控制器的配线示例13-2613.1.5通信步骤13-2713.2 PC加载器通信13-3313.2.1 周号13-3313.2.2通信规格13-3313.2.3传输协议13-3413.2.4传输数据说明13-3513.2.5状态信息13-3513.2.6 指令一览13-3613.2.7指令传输规格13-3613.2.8通信开始步骤13-3713.2.9通常的通信步骤13-3713.2.10协议等级的错误13-3813.2.1

2、1 配线(CN3)13-39通信13-41第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13.1 Modbus RTU通信13.1.1设定伺服放大器为了进ftModbus通信,请设定伺服放大器(以下称放大器)的参数。13No.参数名称设定范围初始值变更PA2_93奇偶位/ 结束位选择0：奇偶：偶数/结束位：1bit 1：奇偶：奇数/结束位：1bit 2：奇偶：无/结朿位：1bit3：奇偶：偶数/结束位：2bit 4：奇偶：奇数/结束位：2bit 5：奇偶：无/结束位：2bit0电源(3)字符构成(1)协议选择No.参数名称设定范围初始值变更PA2_97通信协议选

3、择0： PC加载器协议1: Modbus RTU0电源设定为 1 (Modbus RTU) o因为出厂时是为0 (PC加娥:器协议)2所以诘务必更改役处为仁(2)局号/通信波特率No.参数名称设定范围初始值变更PA2_72局号1-311电源PA2_73通倍波特率(RS485)0：38400bps1：19200bps2：9600bps3：115200bps0电源设定放大器局号(了局局号)和通信波特率。设定奇偶的冇/无及逻辑，结束位K度。 每个设定的字符构成如下.LSBMSBPA2 93"01234567891011StartData (8bit)ParityStopStartData

4、(8bit)StopStartData (8bit)ParityStop (2bit)StartData (8bit)Stop (2bit)响应时间/通信超时No.参数名称设定范围初始值变更PA2_94响应时间0-001.00怪）0.00日常PA2_95通信超时0.00 s：不检测0-01 9.99 S0.00日常怪）实际的响应时间为PA2_94设立和（3个字符的时间+放人器处理时间）屮时间较长的 方。W根据需耍役定响应时间和通信超时O13详细内容请参照1328页（响应时间）和1329页（通信超时）oModbus RTU通信 13-3第13章RS485通信13.1.2通信规格项目规格备注(PA

5、为参数编号)通 信电气性I/FRS485通信速度38400/19200/9600/115200 bps用参数设定(PA2 73)同步方式起停同步(UART)通佰方式半双工方式通信形态主局：子局(伺服放大器)=1 ：N(1NS31)同时连接最多31台连接电缆相当相当于LAN电缆(直线)电缆长度(建议值)总全长:100 m以下(最大38400 bps)40 m以T (115200 bps) 局间长度：20 m以下终端处理主局侧：建议100 Q子局侧：不需要字符构成起始位：1bit数据长度:8bit奇偶：偶数/奇数/无结束位:1bit/2bit用参数设定(PA2_93)协议通信协议依据 Modbus

6、 RTU protocol通讯模式RTU模式不支持ASCII模式局号0:广播131:子局局号用参数设定(PA2_72)功能代码(FC)1 (01 h):读取位数据3 (03h):读取各种数据5 (05h):写入单一位数据8 (08h):维护(后回波) 15(0Fh):写入位数据 16(10h):写入种数据左述之外为例外响应(错误FC)错课校验方式CRCJ6方式信息长度可变长度最大为200byte画面同步方式时机同步没有3字符就的时间数据下 进行画面初始化1313-# Modbus RTU通信第13章 RS485通信13.1.3传输协议Modbus RTU通信 13-5第13章 RS485通信1

7、3.1.3传输协议1.信息种类通信的组成是单主局/多子局方式。放大器作为子局T作。主局和放大器之间通信的信息分为以下2种。査询从主局向放大器传输信息响应信息从放大器向主局传输信息通信是由于来自主局的査询而开始的。在放大器之间不进行通信。2.信息区域來I主局的森询/來I放大器的响应信息的信息UHiifn均如下所示。局号1byteo指定：是Ifii向所冇放大器的广播杳询.（没有响应信息）。31：是每个局号的査询。来自放大器的响应信息，会返回自局号131。FC（功能代码）1byte主局：根据想要执行的处理指定FC。放大器：返回被指定的FC（放大器不能进行正常处理的诸况下，在FC的MSB上设置为1返回

8、）例外响应信息可变长度査询/响应信息：设定响应FC的数据。來自放大器的例外响应，返回例外代码（ibyte）.CRC校验16bit(2byte)(L)査询/响应信息:在画面的最后附加CRC-16.发送侧:对于发送数据计算出CRC-16，附加在画面的最后然 后发送。接收侧：对于接收数据计算出CRC-16,若计算结果与已接收 的CRC-16不一致，则成为错误。检测出错误的情况下不返回响应信息。(H)13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信3. 功能代码(FC)支持的FC是以卜6种。分类FC功能广播数据操作03h (3)读取各种数据不可以10h (16)写入各种数据可以位数据操作0

9、1h (1)读取位数据不可以05h (5)写入单一位数据可以OFh (15)写入位数据可以维护08h (8)后回波不可以 FC 03h (读取各种数据)Modbus RTU通信 13-7第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13局号1byteFC1byte信患地址2byte(H)(L)记录数2byte(H) TTCRC校验16bit (2byte)(L)(H)(1)來门主局的査询03h指定数据的地址地址参照【表m 指定数据的个数n个X2定位数据指定n个x 10定位数据最多为9个，其他故多为45个局号1byterc1byte信息数据字节数1byte数据14

10、byte(HH) (HL) (LH) (LL)数据n4byte(HH) (HL) (LH)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)(2)来自放大器的响应信息03hn个x 4定位数据为n个汉20来自指定地址的n个量读取数据 定位数据为1个数据20byte 数据格式参照【表仔1】 不存在的数据回0Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-9第13章RS485通信局号1byte01FC1byte03信息数据字节数1byte04数据14byte000186AOCRC校验16bit(2byte)C9EBV响应信息示例1 个 x4 = 04h000186

11、A0h100000 单位就-100000 单位虽的情况， 数据 1 = FFFE7960h FC10h (写入各种数据)局号1byteFC1byte信息地址2byte(H)(L)记录数2byte(H)(L)数据字节数1byte数据14byte(HH) . *«B*O*0(HL) (LH)(LL)数据n4 byte(HH) wJLH)(LL)CRC校脸16bit (2byte)(L)(H)(1)来I主局的査询10h指定数据的地址地址参照【表13-1指定数据的个数n个x2定位数据指定n个翼40 参数、定位数据最多为9个.其他瑕大为45个n个"定位数据为n个翼20来门指定地址的n

12、个就写入数据 定位数据为1个数据20byte 数据格式参照【表13-1】13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局号1byteFC1byte地址2byteI(H)(L)信患记录数2byte(H)(L)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)(2)來门放大器的响应信息10h所指定的地址实阿U.写入的数据数m个X2定位数据为m个不存在的数据上不写入(3)信息示例显示在PA2J9：预置位置写入200000时的信息示例。局号1byte01FC1byte10fSM地址2byte4112记录数2byte0002数据字节数1byte04数据14byte00030D40CRC校验16

13、bit (2byte)BA49放大器局号二1的示例V何询示例 指定PA2JI9的地址二4412h指定数据的个数1个X 2二0002h指定1个x 4 = 04h 指足 200000 二 00030D40h-200000的悄况，指定数据1二FFFCF2C0hv响应信息示例局号1byle01FC1byte10f$A地址2byte4112记录数2byte0002CRC校验16bit (2byte)F5F1Modbus RTU通信 13-11第13章RS485通信13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信 FC01h (读取位数据)局号1byteFC1byte信息地址2byte(H)(

14、L)位数据数2byte(H) (L)CRC校验16bit (2byte)(L)(H)(1)来I主局的査询0仙指宦位数据的地址地址参照【表13-2指足位数据的个数n个最多为16个局号1byteFC1byte信恵数据字节数1byte数据11byte (8bit)数据N1byte (8bit)CRC校验16bit (2byte)(L)(H)(2)來口放大器的响应信息Olhn个/ 8的小数部分进位值(N)来自指定地址的n个S:读取数据 汨个=1bit (8 个为 1byte) 从LSB按顺序配置(3)信息示例13显示从OUT6信号开始读取10个位数据时的信息示例。局号1byte01FC1byte01信

15、息地址2byte0305位数据数2byte000ACRC校验16bit (2byte)AC48V査询示例放大器局号二r的示例 抬怎OUT6伫号的地址二0305h指足位数据的个数10个二OOOAh局号1byte01FC1byte01信患数据字节数1byte02数据11byteA5数据21byte02CRC校验16bit(2byte)436DV响应信息示例从地址小的数据，从数据的LSB按顺宇配宜。10个/8的小数部分进位值参照以卜内容相对应的bit为1时表示ON,为0时表示OFF。剩余的bit全部周定为0。数据 1 (= A5h)OUT131 (ON)OUT12 0 (OFF)OUT111 (ON

16、)OUT10 0 (OFF)OUT9 0 (OFF)OUT81 (ON)OUT7 0 (OFF)OUT61 (ON)数据 2 (= 02h)000000OUT151 (ON)OUT140 (OFF)FC 05h (写入单一位数据)局号1byteFC1byte信息地址2byte(H) Hl)位数据数据2byteHH) ，丁CRC校验16bit(2byte)(L)(H)(1)來“主局的査询05h指定位数据的地址地址参照【表132】 指定 OFF 为 OOOOh. ON 为 FFOOhModbus RTU通信 13-13第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局

17、号1byteFC1byte信息地址2byte(H)(L)位数据数据2byte(H)PCRC校验16bit (2byte)(L)(H)(2)来自放大器的响应信息05h所指泄的地址所折定的数据13局号1byte01FC1byte05信患地址2byte0208位数据数2byteFF00CRC校验16bit(2byte)OC40(3)信息示例显示心CONT9信号上写入ON时的信息示例V査询示例放人器局号二：L的示例 指定CONT9倍号的地址二0208h指定ON二FFOOhV响应信息示例局号1byte01FC1byte05信患地址2byte0208位数据数2byteFF 00CRC校验16bit (2b

18、yte)OC40局号1byteFC1byte信患地址2byte(H)(L)位数据数2byte(H)(L)数据字节数1byte数据11byte (8bit)数据N1 byte (8bit)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)（1）来门主局的査询OFh指定位数据的地址地址参照【表132】指定位数据的个数n个最大为16个n个/ 8的小数部分进位值（N）來口指左地址的n个呈写入数据 和个二 1bit（8 个为 1byte） 从LSB按顺序配巻局号1byteFC1byte信患地址2byte(H) (L)位数据数2bytel(H)(L)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)（2）來口放大

19、器的响应信息05F1所播定的地址实际写入的位数据的个数m个不存在的位数据上不写入13 FC OFh （写入位数据）Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信(3)信息示例显示从CONT22信号场入3个位数据时的信息示例。局号1byte01FC1byteOF信息地址2byte0215位数据数2byte0003数据字节数1byte01数据11byte06CRC校验16bit(2byte)0374v資询示例指足位数据的个数3个二0003h3个/ 8的小数部分进位值参照以下内容放大器局号二:L的示例.OFh 指定CONT22信号的地址=0215hModbus RTU通信 13-15第13

20、章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信从地址小的数据，从数据的LSB按顺序配置。相对应的bit ON时指定OFF时指定0。剩余的bit全部为0。数据 1 (= 06h)00000CONT24 1(ON)CONT231(ON)CONT22 0 (OFF)V响应信息示例局号1byte01FC1byteOF信患地址2byte0215位数据数2byte0003CRC校验16bit(?bytA)05B6 FC 08h (维护后回波)Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信13局号1byteFC1by

21、te信息子码2byte(H)(L)数据2byte(H)(L)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)(1)来I主局的贪询指定任盘的数据08h指足后回波的子码型Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信局号1byteFC1byte信息子码2byte(H)(L)数据2byter(HF(L)CRC校验16bit(2byte)(L)(H)(2)来门放大器的响应信息08hOOOOh后回波所指定的数据13Modbus RTU通信 13-17第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信4.地址对于各种数据的地址如卜表所示。数据地址13数据种类数据名称地址

22、（16进制）对应FC格式（符号）设定范围（初始值）03h10h通信CONT/OUT信号通信CONT信号0000Oo参照13-16页0-FFFFh（0：全部 OFF）通信OUT信号0100OX参照13-16页反馈速度1000OX1h = 1 r/min（有）指令速度1001OX1h = 1 r/min（有）指令转矩1002OX1h = 1 %（有峰值电流1003OX1h = 1 %（有）电机电流1004OX1h = 1 %（冇）有效转矩1005OX1h = 1 %（无）反馈当前位置1006OX1h = 1 单位量（有）指令当前位置1007OX1h = 1 单位量（有）位置偏差位置偏差1008OX

23、1h = 1W（有）指令脉冲频率1009OX1h = 0.1 kHz（无）反馈累计脉冲数100AOX1h = 1 pulse（有）输入累计脉冲数100BOX1h = 1 pulse（有LS-Z之间脉冲数100COX1h = 1 pulse（无监控负载惯性力矩比100DOX1h = 0.1 倍（无直流中间电压 （最大）100EOX1h = 1 V（无直流中间电压 （最小）100FOX1h = 1 V（无）VREF输入电压1010OX1h = 0.01 V（有）TREF输入电压1011OX1h = 0.01 V（有）0L热值1012OX1h = 1 %（无）再生电阻热值1013OX1h = 1 %

24、（无）电力1014OX1h = 1 %（有）电机温度1015OX1h = 1 °C（无）溢出量1016OX1h = 1（W（有）整定时间1017OX1h = 0.1 ms（无）谐振频率11018OX1h = 1 Hz（无）谐振频率21019OX1h = 1 Hz（无）表任1数据地址一览表Modbus RTU通信 13-19第13章RS485通信数据种类数据名称地址（16进制）对应FC格式（符号）设定范围（初始值）03h10h眦件CONT信42000OX参照13-17页硬件OUT信号2001OX参照13-17页指令序列控制模式2100OX参照13-18页监控动作模式2101OX参照13

25、-18页当前报警2200OX参照 13-18报警记录1202201-2214OX各种指令反谐摭频率3002Oo1h = 0.1 Hz（无）0.0, 1.0-300.0（0.0：减振控制 功能无效）工件惯性比3003Oo1h = 1 %（无）0-80 (0)PA1 1 9940004062Oo参数PA2J-994100-4162Oo按照参数按照参数PA3 1 9942004262Oo立即值状态5100Oo参照13-19 M立即值位置5101Oo1h = 1 单位量（有）0 ±2000000000 (0)立即值数据立即值速度5102Oo1h = 0.01 r/min（无）0.01最大转速

26、（0.01）立即值加速时间5103Oo1h = 0.1 ms（无）0.099999.9 (0.0)立即值减速时间5104Oo1h = 0.1 ms（无）0.099999.9 (0.0)定位数据定位数据1-15D000D00EOo参照13-19页怪）根ffiPA1_31 （偏差单位选择）设定,为0：单位量单位最/1：脉冲量pulseo13Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-21第13章RS485通信13位数据种类位数据名称地址 （16进制）对应FC01h05hOFh通信CONT信号CONT9信号0208OooCONT10信号0209CONT11

27、信号020ACONT12信号020BCONT13fd 号020CCONT14信号020DCONT15信号020ECONT16信号020FCONT17信号0210CONT18信号0211CONT19信号0212CONT20信号0213CONT21佶号0214CONT22信号0215CONT23信巧0216CONT24信号0217通信OUT信号OUT6信号0305OXXOUT7信号0306OUT8佶号0307OUT9信号0308OUT10命号0309OUT11信号030AOUT12信号030BOUT13信号030COUT14蓿号030DOUT15IH 号030EOUI16信号030FOUT17信号

28、0310OUT18倍号0311OUT19信号0312OUT20信号0313OUT21信号0314硕件CONT信号CONT1信号0400OXXCONT2信号0401CONT3信号0402CONT4信号0403CONT5信号0404硕件OUT信号OUT1信号0500OXXOUT2信号0501OUT3信号0502位数据地址表13-2位数据地址一览表Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信5.数据格式 CONT/OUT 信号CONT/OUT信号根据备I输出入形态，冇硕件信号（拆令序列输出入端子）和通信信号（Modbus通信）， 分类如下.硬件信号通信信号CONT信号CONT1-5 (5

29、bit)CONT9 24 (16bit)OUT信号OUT1 3 (3bit)OUT6-21 (16bit)读取/写入是将相同种类的信号（516bit）以总括数据进行处理。在数据内的信号配置如下所示。相対应的bit为1时表示ON.为0时表示OFF。(1)帔件CONT信号(CONT15)数据00h00hpONT24C0NT23|C0NT22jC0NT21 (CONT20iCONT19(CONT18CONT17pONT16CONT15pONT14jCONT13ONT12|CONT11 pONT10CONT94byteModbus RTU通信 13仃第13章RS485通信Modbus RTU通信 13

30、仃第13章RS485通信数据4byteOOhOOhOUT21OUT20OUT19OUT18OUT17OUT16OUT15OUT14OUT13OUT12OUT11OUT10OUT9OUT8OUT7OUT6(4)通信 OUT 信 V(OUT621)13（3）眦件OUT信号（OUT13）数据4byteOOh00hOOh000|00| OUT3 OUT2 | OUT1（5）与位数据操作的关系CONT/OUT信号可进行数据地址指定的整体操作（FC 03h, 10h）以及位数据地址拆足的每1bit操 作（FC01h,05h,0Fh）o期间，关于可写入的（FC 05h、OFh、10h）的MG CONT信&#

31、169;924,信咼的状态与整体/位数 据的操作方法无关，遵循之后进行的操作。Modbus RTU通信 13仃第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信指令序列监控指令序列监控的数据是1byte的代码数据（换件CONTQUT信号除外）。代码的内容视毎个数据而不同。详细内容参照以下的对应表控制模式动作模式代码控制模式00h位置控制01h速度控制02h转矩控制代码动作模式00h伺服OFF01h伺服ON02h速度零停止03h手动运行（JOG）04h脉冲串运行05h+OT06h-OT07hLV （电压不足）状态08h自动运行09h原点父归OAh插入运行13代码报警符

32、号怪）代码报警符号怪）00h无01h过电流1OC121h主电路电压不足LvP02h过电流2oc222h内部再生电阻过热rH103h超速oS23h外部再生电阻过热rH204h24h再生晶体管异常rH305h过电压Hv25h偏差超出oF06h编码器异常1Et126h放天器过热AH07h编码器异常2Et227h编码器过热EH08h控制电路异常ct28hABS数据丢失1dL109h存储器异常dE29hABS数据丢失2dL2OAh保险丝断Fb2AhABS数据丢失3dL3OBh电机组合异常cE2Bh多旋转溢出AFOCh再生晶体管过热tH2Ch初始化错误iEODh编码器通信异常Ec2DhOEhCONT重复c

33、tE（探）是显示在伺服放大器前面触摸屏上的 符号。OFh过载1oL110h过载2oL211h浪涌电流抑制电路异常rH4当前报警/报警记录Modbus RTU通信 13-25第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-#第13章RS485通信立即值数据立即值数据的立即值状态构成如下。构成格式（初始值）数据4byte立即值状态1byte参照【表13-3立即值M代码1byte0FFh (FFh)未使用2byte00h固定农13-3立即值状态bit项目内容初始值5M代码输出时机0：起动当中输出1：结束后输出04M代码有效/无效0：无效1：有效00指令方式0： ABS1： INC1其它未使用0

34、固定0定位数据定位数据毎1个数据为20byte.其构成如下。构成格式.设定范围（初始值）数据20byte定位状态i 1byte参照【表13-4M代码1byte0FFh (FFh)停止定时2byte(H)(L)1h = 0.01 ms(5«)0.00655.35 (0.00)停止位置4byteJhh)_ 卜(HL) (LH) (LL)1h = 1 单位量0-±2000000000 (0)转速4 byte(HH) Hhl) L(LHj(LL)1h0.01 r/min0.01-JtiX转速(0.01)加速时间4byteJHH)(HL)(LH) (LL)1h = 0.1 ms0.0

35、99999.9 (0.0)减速时间4byteJHH) I (HL)(LH) (LL)怪）根据PA2_42 （停止定时小数点位设定，为0： 0.01 ms/1： 0.001 mso13表134定位状态bit项目内容初始值5M代码输出时机0：起动当中输出1：结束后输出04M代码有效/无效0：无效1：有效02,1步进模式0,0：无指定0,仁继续(CO)1,0：循环结束(CEND)1,1：不能设定0,00指令方式0： ABS1： INC1其它未使用0固定0例外响应放大器不能止常进行代询所指怎处理的悄况K返冋例外响应。 信息画面如下所示。无论哪种FC都是通用的。局号1byteFC1byte例外代码1by

36、teCR校验16bit I (L) (2byte) j 萌厂(1) 功能代码(FC)区域來n子局的例外响甌 会在件询所指定FC的MSB卜设成1然后返冋。查询例外响应01h81h03h83h05h85h08h88hOFh8Fh10h90h1313（2）例外代码区域來I子局的例外响应.会返回川資询表示例外内容的例外代码.例外代码内容，查询示例01h错误FC （指定了错误的FC）指定了 01h, 03h, 05h, 08h, OFh, 10h支持以外FC的情况下02h错误地址（指定了错误的地址）FC 03h, 10h指定时指定了【表13-1数据地址一览表中没有的地址的情况下在【表13-1 用FC 1

37、0h指定了只对应FC 03h的地址的情况下FC01h.05h.0Fh 指定时指定了【表13-2位数据地址一览表中没冇的地址的情况下在表仔2】用FC 05h, OFh指定了只对应FC 01h的地址的情况下03h错谋数据（在倍息区域指定了异常的值）FC 03ht10h指定时在记录数上指定了 0、奇数或超过最大值的数值的诸况下在数据字节数上指定了与记录数不一致的数值的情况下在写入数据上指定了范围外数值的情况下FC 01 h, 05hf OFh 指定时在位数据数上指定了 0或超过最大值的数值的情况下任数据字节数上指定了与位数据数不-致的数值的情况下用FC 05h在位数据数据上指定了 ON/OFF指定以

38、外的数值的情况下7. CRC-16(1) CRC的概述CRC (Cyclic Redundancy Check)是校验通信数据是古有误的系统。CRC计算是用生成多项式除以多项式化的数据，余卜的则为CRC数据。Modbus RTU上,便用作为生成多项式用X10 + X16 + X2 + 1所计算的CRC-16。(2) CRC-16算法对于局号区域信息区域的数据(N字节)，计算CRC-16的计算方法如下所示。13CRC CRCJ6计算值POLY生成多项式dtn数据数计数器sft移动数计数器DTdtn-第 dtn 号数据(1byte) N数据字节数XORexclusive ORDT 0是局号 DT1

39、J 是 FC,DT 2DTNJ是信患区域的数据(3) CRC-16计算示例在读取参数PA1 4147 (7个)的査询中.若按算法计算CRC-16.则如【表任5】所示。按下位、上位的顺序将最后的数据(No.52 : C651h)附加在画面最后。局号FC地址记录数CRC校验01h03h40h28hOOhOEh51hC6hModbus RTU通信 13-29第13章RS485通信Modbus RTU通信 13-31第13章RS485通信No.运算bit移动进位15141312111098765432101CRC （初始值）11111111111111112POLY （初始值）10100000000000013DT 0（局号）00000000000000014CRC = No.1 XOR No.311111111111111105将CRC向右移动2bit （至发生移动进位）001111111111111116CRC 二 NO.5XOR No.210011111111111107将CRC向右移动2bit001001111111111118CRC = No.7