机电一体化课程设计说明书

1、机电工程学院课程设计（专业方向设计）说明书（2014 /2015学年第一学期）课程名称： 机电一体化课程设计题 目:工业机械手设计专业班级：学生姓名：学 号：指导教师 ：设计周数： 三周设计成绩 ：2015年12月31日目录第一章 工业机械手综述 11.1工业机械手的发展概况 11.2工业机械手的应用 11.3工业机械手的组成及原理 1第二章伸缩臂的设计方案42.1 设计方案论证以及确定 42.1.1 设计参数及要求 42.1.2 设计方案的比较论证 42.2机械手伸缩臂总体结构设计方案 42.3执行装置的设计方案 5滚珠丝杠的选择 5减速齿轮的有关计算 10电动机的选择 15第三章PLC控制

2、系统设计 183.1 PLC的构成及工作原理 183.2 选择 PLC 183.3 PLC外部I/O 分配图 193.4软件设计 203.5硬件设计 25总结 25参考文献 30第一章工业机械手综述1.1工业机械手的发展概况工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色，是近几十年发展起来的一 种高科技自动化生产设备，是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机 器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手即工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学 科先进技术于一体的现代化制造业重要的自动化装备。机械手技术涉及到力学、机械学、 电气

3、液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合 技术。1.2工业机械手的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作， 如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来 越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险 的工作。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将 制品传送到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高 温熔液等等。广泛采用工业机械手，不仅可提高产品的质量与产

4、量，而且对保障人身安全，改善劳 动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分 重要的意义。同计算机、网络技术一样，工业机械手的广泛应用正在日益改善着人类的生 产和生活方式。1.3工业机械手的组成及原理工业机械手一般应由机械系统、驱动系统、控制系统、检测系统和人工智能系统等组 成。机械系统是完成抓取工件实现所需运动的执行机构；驱动系统的作用是向执行机构提 供动力，执行元件驱动源的不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械 式四种，采用液压机构驱动机械手，结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便；控制系统 是工业机械手的指挥系统，它控制工业机器人按规定的程

5、序运动；检测传感系统主要检测 工业机械手执行系统的运动位置、状态，并反馈给控制系统进而及时比较调整。本次设计的工业机械手属于圆柱坐标式的液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回 转等三个自由度。因此相应地有手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构等组成。每 一部分均用液压缸驱动与控制。下图为本次设计的机械手总平面图：图1-1机械手总平面图1底座、2立柱、3液压缸、4伸缩臂、5升降臂、6机械手机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置 等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间

6、的动作。同时按其控制系统的信 息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时 即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的 位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置 下图为机械手的系统工作原理框图：图1-2机械手的系统工作原理框图第二章 伸缩臂的设计方案2.1设计方案论证以及确定设计参数及要求1、伸缩长度：300mm2、单方向伸缩时间：1.52.5s ;3、 定位误差：要有定位措施，定位误差小于2mm4、前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。设计方案的比较论证根据设计参数及要求，选择齿轮、滚珠

7、丝杠来实现工业机械手伸缩臂的伸缩运动，结 构简单，易于控制，更经济实用。2.2机械手伸缩臂总体结构设计方案经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。现如下图2-1所示，该机构中支座安装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。由步进电动机（1）驱动，带动一级齿轮减速器（2） o通过减速器输出轴与丝杠（3）相连，以电机为动力驱动滚珠丝杠 转动，通过丝母的直线运动，推动导向杆运动，利用电机正反转动实现伸缩换向。法兰用 于安装机械手，构成如图所示的结构：5_电机2齿轮朗 1丝权4達接板3早杆图2-1步进电机伸缩机构示意图2.3执行装置的设计方案2.3.1滚珠丝杠的选择2.3.1.1滚珠丝杠副的

8、选择:(1)由题可知：伸缩长度S为300毫米，伸缩时间t为2秒，所以速度V S 300 mm 150mm 0.15mt 2/s/s/s,初选螺距 P=10mm(2.1)贝nm V 150 60 ；/900 ；/m p 10 minmin10(2.2 )(2)计算载荷：FcFc 心Kh Ka Fm ( Kf为载荷系数，心为硬度系数，Ka为精度系数)由题中条件，取Kf 2 5，取Kh0 6取D级精度7，取Ka行8丝杠的最大工作载荷Fm :导向杆所受摩擦力即丝杠最大工作载荷：F max= F=0.15 400=120N(2.3)则:FC1.2 1.0 1.1 120 2112NI(3)计算额定动载荷

9、Ca的值:CaFc3nmLh1.67 104(2.4)nm960 r/i n,LH 15000h所以Ca 2112V1.67 104960 1500020064N(4)根据选择滚珠丝杠副：按滚珠丝杠副的额定动载荷c'a等于或稍大于c'a的原则，选用汉江机床厂FC1型滚珠丝杠9表2-1汉江机床厂FC1型滚珠丝杠丝杠 代 号丝杠尺寸/ mm螺旋角滚珠直径 米制/ mm螺母安装尺寸/ mm额定载荷中径大径导程动载静载d2dPDD1D2BEMLQ12hCa/NCoa/N400634039.582 11'3.9695011875156448M691592137969825Ca 2

10、2556NFC1-5006-3, Ca 21379NFC1-52008-2.5考虑各种因素选用FC1-5006-3。由表2-9得丝杠副数据:公称直径D0 50mm导程p=8mm螺旋角2 11'滚珠直径d03.969mm按表2-1中尺寸计算：滚道半径R 0.52d00.52 3.969mm2.064mm（2.5 ）rd03.9692e 0.07 R 0.072.064mm 5.610 mm偏心距22（2.6）丝杠内径d1 D0 2e 2R(502 5.610 2 22.064) mm 45.76mm（2.7 ）（5）稳定性验算由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能发生失稳，所以在设计时应验

11、算其安全系数S,其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数S（见表2-10 ）。丝杠不会发生失稳的 最大载荷,称为临界载荷Fcr （ N）按下式计算：Fcr(l)210(2.8 )式中E为丝杠材料的弹性模量，对于钢，E=206Mpa;l为丝杠工作长度（m L=450mm4为丝杠危险截面的惯性矩 m ； u为长度系数，见表2-10。依题意:F crd1464233.14S安全系数不会失稳。43.140.04576m“2.15 1064206 1092.15 10 724.85-0.4537m4电 485 1063031.3。查表Fm1600(6)刚度验算：滚珠丝杠在工作负载 的变形量：F (N)Lop

12、FEAp2T2 GJc11其中丝杠截面积d24(2.9 )J C丝杠极惯性矩丝杠的切变模量,转矩610 N(2.10 )2-10 , S=34, S>S，丝杠是安全的,和转矩t(n- m共同作用下引起每个导程(2.11 )m2对于钢T FmD°tg2d44m32G 83.3MPa式中：P为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数，Fm为工作载荷，取摩擦系数tg0.°025，则卩=8, 40则430T=50 10 3 tg 20112 a840"0.43N m(2.12 )按最不利情况取(其中F=Fm)L034 8 1043016 83 2100.43922943.14

13、 206100.045763.1483.3100.045764PF 16P2TEd；2Gd1222.23 10 N ?m(2.13 )则：丝杠在工作长度上的弹性变形引起的导程误差为:LoP0.4522.23 108 10 31.25um(2.14 )通常要求丝杠的导程误差L应小于其传动精度0.03mm)的 1/2，即11(2.15 )(2.16 )L0.03mm0.015mm 15um22该丝杠的L满足上式，所以其刚度可满足要求(7)效率验算：12 滚珠丝杠副的传动效率为tgtg (2011 )tgtg 20118 40要求在90%-95沱间，所以该丝杠副合格经上述计算：FC1-5006-3各

14、项性能均符合题目要求，可选用2.3.1.2 滚珠丝杠螺距的选择：P=8mm2.3.1.3 滚珠丝杠的有效长度：根据结构的设计确定，要保证有 300mm的伸缩长度，先对丝杠螺母进行选择。丝杠螺 母选用外循环螺旋槽式：滚珠螺母可得到其结构尺寸总长为L=61mm根据其传动的特点，要保证螺母不脱离滚珠丝杠，又要有300mn移动距离，则丝杠的有效传动长度为L=430mm2.3.1.4 滚珠丝杠的安装结构:采用双推简支式安装，一端安装支推轴承与深沟球轴承的组合，另一端安装深沟球 轴承，其轴向刚度较低，双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速传 动精度较高的长丝杠传动系统。由此可知：丝杠转速：

15、n _L 300 y7 18.75 / 1125Pn=L/2所以 2P16 ssmin( 2.17 )2.3.1.5 丝杠安装轴承的选择由于滚珠丝杠副的支承形式采用的是一端固定一端游动（F-S）,而又避免丝杠受压,所以丝杠的固定端（承重端）为左端，右端为游动端。因此为了满足使用要求，左端的轴承选取双向推力球轴承与深沟球轴承的组合形式。 推力轴承的特点是只能承受单向轴向载荷。为了限制左端的径向位移，同时又要限制向右 的轴向位移，故选用角接触球轴承。此类轴承的特点是能同时承受径向轴向联合载荷。1）双向推力球轴承的选择2）初步选定为 51000 型 代号为 51306 d =30 mm D =60

16、mm T =21 mm Ca 36.2KN3）校核基本额定载荷通过所要求轴承寿命（等于丝杠的寿命）算基本额定载荷在实际工程计算中，轴承寿命常用小时表示.108 CLh60n P 13（ 2.18）C 60nLhP3 60 1420 15000 10003T 108t108=2338N（ 2.19 ）其中，C基本额定动载荷（N ）P当量动载荷（N ）寿命指数球轴承 3n轴承的转速（r/min ）在使用寿命为15000小时的要求下，双向推力球轴承应承受的基本额定动载荷为2338N 。初步选用的轴承的额定载荷Ca=27KN，即Ca >C所以满足使用要求。此类单向推力球轴承的数据如下表14 :表

17、2-2球轴承基本尺寸安装尺寸基本额疋载何极限转速重量轴承代号d D TdaDaraxCaCoa脂油W51000 型min max maxmmmmKNr/minkg30 60 205753 0.636.266.83200 45000.14513064）深沟球轴承的选择选用的轴承型号为6007c （15 ）,具体数据见下表表2-3深沟球轴承基本尺寸安装尺寸基本额定载荷极限转速重量轴承代号d D BA ds DarasCrCor脂油W70000C型mmMmKNr/minkg45 75 1616 51 69 125.8 20.57500 100000.287009C5）深沟球轴承的选择：下端的轴承只起

18、游动和限制径向位移的作用，所以采用深沟球轴承。选择60000型,具体数据见下表16 :表2-4球轴承数据基本尺寸安装尺寸基本额疋载何极限转速重量轴承代号d D BdaDarasCrCor脂油W60000 型min max maxmmmmKNr/minkg30 42 732.4 39.6 0.34.00 3.1512000 160000.02661806减速齿轮的有关计算2.321 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数：4000r / min（1） 确定传动比i= 1125r/min =1.25故此次设计采用一级减速（2）按照工作要求，此次设计齿轮传动采用直齿圆柱齿轮开式传动。轮齿的主要失效形 式

19、为齿面磨损，故此次设计采用硬齿面。（3）选择齿轮材料及确定许用应力：由表10-1选小齿轮材料为40MnB（调质）、硬度260HBS大齿轮材料35SiMn （调质）、 硬度230HB制造精度系数为8级。(4) 估计丝杆功率：摩擦功率 P 摩=QV/60000 f式中：Q摩擦力(N , Q=Fmax=12(0N150mm/ s* 60(2.20 )(2.21 )V直线传动中的速度(m/min) ； V= 1000 =9m/min；f 直线传动机械效率 f= 螺母*导向杆=92%*75%=69%;120N * 9m/min故 P 摩=60000 * 69%=0.028KW参考卧式车床 Pf=( 0.

20、030.04)Pi，故取 P 摩=0.04P 快故 P快=0.028KW/0.04=0.7KW故P丝杆=卩快* 齿轮选小齿轮齿数Z1 20,大齿轮齿数Z2 iZ1 1.25 20 25。2.322按齿面接触强度设计由设计计算公式(10-9a )进行计算，即d1t2-32严宁空I(2.22 )(2.23 )(3)由表10-7选取齿宽系数0.5确定公式内的各计算值(1) 试选载荷系数Kt 1.3(2) 计算小齿轮传递的转矩P丝杆T1 95.5 105 n丝杆=95.5 105 0.67/1125= 5.687 103N mmHLim 1 625MPa(4)由表10-6查得材料的弹性模量Ze 189

21、.8MPa 2(5) 由图10-21d按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳大齿轮的接触疲劳强度极限HLim 2 580MPa ,7NiN260n1jLh 60 4000 12 8 300 159 198.64 1098.64 109364.8 109(2.24 )(7)由图10-19查得接触疲劳寿命系数Khn1 °.88;Khn20.90(8)计算接触疲劳许用应力取失效概率为1%安全系数S=1，由式(10-12 )得K HN1 HLim10.88625MPa20550MPaH 1SK HN2 HLim0.901580MPa522MPaH 2S(2.25 )1)计算:计算小齿轮分度圆直径d1

22、t，代入H中较小的值dit2.322Ze2.32 33 5.687103225I11.252189. 852249.13mm(2.26 )2)计算圆周速度vd1tEv60 100049.132 112560 10002.89 S(2.27 )3)计算齿宽b：b d ?d1t 0.5 49.13224.57mm(2.28 )4)计算齿宽与齿高之比b/h模数mtd1t / z149.132/202.46mm(2.29齿高h=2.25x 2.46mm=5.53mm5)b/h=49.132/5.53=8.89计算载荷系数(2.30v 2 89 m/根据s , 8级精度，由图10-8查得动载系数Kv1.

23、11直齿轮，假设KAFt/b 100N/mm。由表10-3查得KhKf1.2 ；7由表10-4查得:Kh0.86 0.18(1 0.6d2) d 0.23 10 3b21(2.31将数据代入Kh 0.860.18(10.60.23 10 3 34.87 1.416(2.32由 b/h=34.87/3.92=8.89Kh1.416查图 10-13 得 Kf1.35 ；故载荷系数:K KAKvKh Kh 1 1.11 1.21.41241.931(2.336)按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径,由(10-10a)d1K； 49.132 3 1.931 1.3mm 56.06mm22(2.347)

24、计算模数mm dZ1 56.06 20 2.82mm 取标准模数 m=4(2.352.3.2.3校核齿根弯曲疲劳强度：由式10-4得校核式为:KFtYFaYSabm23F1)Ft计算圆周力：2T1Z22 5.6873.6 20垃 186.5N(2.362)齿形系数及应力校正系数:由表 10-5得:3)齿形系数 丫Fa12.55，丫Fa22.324)应力校正系数YSa11.61,Ysa21.705)计算弯曲疲劳许用应力K fn feS(2.37(1)弯曲疲劳安全系数S=1.4(2)由图10-20C按齿面硬度查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限FE1 480MPa .7大齿轮的弯曲疲劳强度极限FE2 36

25、0MPa ;6)(1)(2)F1F21)d12)3)K FN1 FE1K FN2 FE2校核计算:0.78 4801.40.84 3601.4由前知载荷系数KA则.K KaKvKf Kf校核:K FtYF 1YS 1bmK FtYF 2Ys 2bm满足要求。则:所以Z1d1几何尺寸计算分度圆直径:mz14中心距:d1 d2齿轮宽度:bd ? d11768267.43MPa216MPaKv1.11Kf 1.20.861.2 1.35 1.3931.393 186.52.551.6134.87 269.37MPa1.393 186.5 2.32 1.7034.87266.63MPa56.061.2

26、514.021768mm,d21000.5 68取 B2 30mmB1取Z11721.25取Z225mz284mm32mm35mm4 25100mm4)齿顶圆直径：da1w 2h；1 m 17 2 4 76mm(2.38 )Kf 1.35(2.39 )F1F2(2.40 )(2.41)(2.42 )(2.43 )(2.44 )(2.45 )5)齿根圆直径：df1 z 2h； 2c* m 17 2 2 0.254 58mmdf2 Z2 2ha2 2c m 25 2 2 0.254 90mm2.325 验算:aFt.b1 186.5404.66N /mm 100N / mm(2.47 )(2.48

27、 )(2.49 )对照表11-2可知选用8级精度是合宜的电动机的选择根据设计任务书要求选用3相6拍步进电机。确定各旋转件的角速度2 n丝杆(2.50 )丝杆=60=1125r/mi n*2/60=117.75rad/s确定各旋转件的转动惯量：其中丝杆系效直径取为0.038m。d4LJ丝杆=32=343*78*10 *0.04 *0.43/32=0.8*102.3.3.3确定直线传动件质量m,i=m螺母+m连杆+m导向杆+m挡块+m夹持器m,其中：m夹持器=20Kg m导向杆=11Kg取=50Kg(2.51)(2.52 )转化到电机轴上当量转动惯量Jk（警2片 2(2.53 )J= K w ,

28、w（ Kg?m）式中： Wk 各旋转件的角速度；（rad/s ）2Jk各旋转件的转动惯量；（Kg?m）,mi各直线运动件的质量；（Kg）V-直线运动件的速度；（m/s）W-电机角速度；（rad/s ）2W丝杆Vmi 故J= J丝杆 w + i w0.16117.75=0.8*10 3*157+30* 157=17.7*10(2.54 )确定克服惯性量所需的电机上的扭矩(2.55 )M1=J t ( N?M)式中：J电机轴上的当量转动惯量（Kg?m）；W-电机的角速度（rad/s）；t-时间，取 t=0.27 ；1573故 M惯=1*10 * 0.2 =0.785N?M2.336确定负载扭矩：T

29、lFL 120 0.050.6N ?m(2.56)所以Tst 丄 061.5N ?m0.40.4最大静转矩TSmaxM 1Tst0.9511 50.7852.36N ?m0.951(2.57 )选择电机由最大静转矩，查机械设计手册选90BF004所选电机技术数据如下17 :表2-5电机技术数据规格步距角(0 )相数最大静转矩(n m最咼空载启动频率步/S运行频率步/S电压V电流A90BF0040.753215008000126表2-6电机外形尺寸外径长度轴径重量11018193第三章PLC控制系统设计3.1 PLC的构成及工作原理可编程控制器（简称PLC虽然外观各异，但是硬件结构大体相同。主要

30、由中央处理 器（CPU、储存器（RAM ROM、输入输出器件（I/O接口）电源及编程设备几大部分构成。 PLC是在工业环境中使用的数字操作电子系统。它使用可编程存储器储存用户设计的程序 指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟 出入/输出来控制各种机电一体化系统。由于它具有程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、 功能强、体积小、耗电低，特别是易于编程、使用操作方便、便于维修、价格便宜等特点， 具有广泛的应用前景。PLC实质上是一台面向用户的专业数字控制计算机。图3-1为PLC的硬件结构框图，PLC通过输入/输出接口与被控对象的工作机相连接。控制系统的具体要求，

31、通过编程器预先把程序写入到储存器中，然后执行程序，完成控制任务。当系统或被控对象改变时，只 需相应变化输入/输出接口与被控对象的连线，重新编程，即可形成一个新的控制系统。编程器显示器编程接口中央处理器CPU 储存器 （RM、ROM）开关量I/O 模扌认量I/O 通信等 接口被控对象图3-1 PLC硬件结构框图3.2选择PLC此次设计选择的PLC定为F1-40系列。（1）1/0点数的估算根据分析的结果，进行统计估算，F1-40系列选择主机I/O点数为24/16。（2）容量计算内存容量指的是用户程序的容量。最大I/O点数为120, 一般指令的条数为I/O点数 的10-12倍左右，PLC的容量不得小

32、于此要求。（3）其它速度控制模块。这些模块可实现特殊功能3.3 PLC外部I/O分配图根据所选的PLCF1-40系列的内部元件及输入输出的相关元件、设备，编制出I/O分配3-2所示如下：图3-2 PLC接线图3.4软件设计根据任务书的要求，可以采用移位寄存指令或步进指令进行系统软件的设计，整个控 制系统的设计应采用模块化设计。（1）模块化设计公共程序模块，手动程序模块，自动程序模块，远位模块。公共程序模块包括主电路、 油泵等的控制，状态初始化，状态转换启动，状态转换停止，事故报警保护等程序。程序 总框图如图3-3所示：图3-3程序总框图公共程序部分是对整个程序进行控制的部分，对机器的运行控制起

33、着主要作用。公共 程序的梯形图如图3-4所示：图3-4公共程序表3-1公共程序指令表步序指令步序指令步序指令0LD X4008S S60016OUT Y5351OR M1009LD X40217OUT M1012ANI X40210OR M10118LD M1013OUT Y53311ANI M10019ANI M1004OUT Y53412ANI X40320S S6015OUT M10013ANI M10321ANI X5026LD X40414ANI M10422OUT M767AND M10015ANI M71动 程 序 采 用 电 动方式，应能完成全部自动程序所完成的动作。手动程序部

34、分如图3-5所示:图3-5手动程序表3-2手动程序指令表步序指令步序指令步序指令0LD X41614ANB28ANB1ANI X41515OUT Y43229OUT Y4352ANI X40516LD X42130LD X4173ANI X50617ANI X42231ANI X4204LD X40718ANI X41432ANI X4075OR X41119LD X40733AND X5066ANB20OR X41134OUT Y4337OUT Y43021ANB35LD X44208LD X41522OUT Y43136ANI X4179ANI X41623LD X42237ANI X41

35、110ANI X40424ANI X42138AND X50611ANI X50625ANI T54039OUT Y43612LD X40726LD X40713OR X41127OR X411自动程序应包括连续过程，单周过程，画出状态转移图。自动程序部分如图3-6所示:图3-6自动程序表3-3自动程序指令表步序指令步序指令步序指令步序指令步序指令0STL S60144AND Y53288OUT Y531132STL S633176STL S6441OUT Y43045S S61389OUT Y530133OUT Y532177OUT Y5302AND X40546STL S61390AND

36、Y531134AND Y532178AND Y5303S S60247OUT Y53291AND Y530135S S634179S S6454STL S60248AND Y53292S S623136STL S634135S S6345OUT Y43149S S61493STL S623137OUT Y532136STL S6346AND X41450STL S61494OUT Y530138OUT Y530137OUT Y5327S S60351OUT Y53295AND Y530139MPS138OUT Y5308STL S60352OUT Y53096S S624140AND Y530

37、139MPS9OUT Y43253MPS97STL S624141AND X412140AND Y53010AND X40454AND Y53098OUT Y530142S S630141AND X41211S S60455AND Y41299OUT Y532143MPP142S S63012STL S60456S S607100OUT Y440144ANI X412143MPP13OUT Y43357MPP101MPS145S S635144ANI X41214AND X40658ANI X412102AND Y532146STL S636145S S63515S S60559S S6151

38、03AND Y413147OUT Y431146STL S63616STL S60560STL S615104S S617148R Y534147OUT Y43117OUT Y43361AND X503105MPP149AND X414148R Y53418OUT Y43462OUT Y435106ANI X413150S S637149AND X41419AND X40763OUT T450107S S625151STL S637150S S63720S S60664SP K3108STL S625152OUT Y441151STL S63721STL S60665AND T450109AN

39、D X504153AND Y441152OUT Y44122OUT Y53666S S616110S S626154S S640153AND Y44123AND Y53667STL S616111STL S626155STL S640154S S64024S S60768OUT Y441112OUT Y536156AND X413155STL S64025STL S60769S Y437113AND Y536157OUT Y532156AND X41326AND X41270AND Y441114S S627158AND Y532157OUT Y53227OUT Y53071S S617115

40、STL S630159S S641158AND Y53228AND Y53072STL S617116AND X412160STL S641159S S64129S S61073AND X413117OUT Y530161OUT Y532160STL S64130STL S61074OUT Y532118OUT Y531162OUT Y531161OUT Y53231OUT Y53075AND Y532119AND Y530163AND Y532162OUT Y53132OUT Y53176S S620120AND Y531164AND Y531163AND Y53233AND Y53077S

41、TL S620121S S631165S S642164AND Y53134AND Y53178OUT Y532122STL S631166STL S642165S S64235S S61179OUT Y531123OUT Y531167OUT Y531166STL S64236STL S61180AND Y532124AND Y531168AND Y531167OUT Y53137OUT Y53181AND Y531125S S632169S S643168AND Y53138AND Y53182S S621126STL S632170STL S643169S S64339S S61283STL S621127OUT Y531171OUT Y531170STL S64340STL S61284OUT Y531128OUT Y532172OUT Y530171OUT Y53141OUT Y53185AND Y531129AND Y531173AND Y5301