交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)

1、伺服参数汇总和说明（橙色项为增加功能参数：序号功能参数范参数属性d 00当前速度反馈值（rpm（默认显示状态1 d 01位置方式运行时，显示指令脉冲输入频率08000 只读显示电机当前运行的反馈转速。位置脉冲输入频率（kHz 0500 只读2 d 02电机有效转矩率（0转矩比值的千分比式运行时，显示电机运行的瞬时位置误差4 d 04 电机转子位置（脉冲09999 只读显示电机一周内转子位置5 d 05速度输入电压值（0.01V01000只读模拟量电压速度方式03000只读显示电机有效转矩与额定3 d 03 滞留脉冲数（位置误差09999 只读位置方的输入电压值6 d 06转矩输入电压值（0.0

2、1V01000 只读模拟量电压转矩方式的输入电压值7 d 07 当前速度给定值（rpm 08000只读显示电机当前的速度给 定值F 00控制模式 04参数0-外部速度给定方式，根据端口 CN2-16、17输入的外部模拟 量给定-10V+10V 信号确定电机运转速度大小和方向；1-内部速度给定方式，根据参数F33F3a的设 置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入；3-JOG运行方式，通 过设置参数F3b确定电机运转速度和按 上移”、下移”键确定电机运转方向，1输入的外部模拟量给定-1CW,CCW寸动运转；4-转矩控制

3、方式 根据CN2-43、0V+10V信号确定电机运转转矩大小和方向；11 FF 01电机额定转速（rpm03 额定转矩（X 0.1 Nm08000 100-50012F 04 额定相电压（Volt050013 FF 02 电机极对数12005 额定相电流（X 1001615 F 07 电mA 0320014 F 06 电机相电阻（x 0.1机相电感（X 0.1 mH 0320016 F 08 转子惯量（x 0.1 Kgcm 2 0-9000 只读参数伺服电机本体参数：出厂前，这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好，用户禁 止调整。17 F 09 负载惯量比 0-300 调整参数描述负载惯量的参数

4、：负载惯量=F09X电机转子惯量/1018 F 0A 编码器线数0-5000 19 F 0b 编码器角度偏移量 05000 只读参数电机反馈编码器参数：出厂前,参数已经根据所匹配伺服电 机设置好，用户禁止 调整。20 F 0c模拟量速度指令输入增益0-700 21 F 0d 模拟量速度 指令零漂调整 0-200调整参数外部速度给定方式（F00=0调整参数:F0e =0时，±0V对应于电机实际转速 = ±F0c H0V+(F0d -100/2048 rpm; F0e = 1 时方向取反。22 F 0e 速度指令方向取反 0-1 调整参数外部速度给定方式（F00=0:速度极性反

5、相；位置脉冲方式（F00=2:方向电平取反；23 F 0F 电子齿轮比分子09999 24 F 10 电子齿轮比分母09999 调整参数位置方式电子齿轮比:4电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率汗0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100100之间。25 F 11 速度前馈系数Kfp(% 0120 调整参数位置方式速度前馈系数：参数F11越大，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高，但位置环有可能不 稳定，容易超调或振荡。属性26F 12第一速度环比例增益参数Kps03000速度环调节器第一比例增益参数：u数值越大，增益越高，速度响应越快。u参数值的设定需根据负载情况确定，一般，负

6、载惯量越 大，设定值越大!u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下，参数的设定值尽可能大!27 F 13 第一速度环积分增益Kis0-3000参数速度环调节器第一积分增益参数：u参数值越大,速度误差积分速度越快，速度环刚度越大。 根据具体负载情况确定，一般,负载惯量越大，设定值越小！u参数值的设定需u建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能28 F 14 速度环微分增益Kds 0-3000 保留速度环调节器微分增益参数:29 F 15 电流环比例增益Kpc 0-200030 F16电流环积分增益Kic 0-2000 只读参数电流环参数31 F 17 位置环比例Kpp 0-9000 调整

7、参数位置环调节器比例增益调节参数：u参数值越大,增益越大，刚度越大。u参数值的设定需根据负载情况确定。u建议在系统不出现振荡的情况下，参数的设定值尽可能大!32 F 18 位置环积分Kip 01000 调 整参数位置环调节器积分增益调节参数：u参数值的设定需u参数值越大,位置误差积分速度越快，位置环刚度越大。根据负载情况确定。33 F 19 位置指令平滑滤波系数09 调整参数位置脉冲输入指令平滑滤波器系数：u当电子齿轮比较大（10或10或指令脉冲频率较低时，增大该参数值；u参数值越大，滤波时间常数越小。34 F 1A 最大电流给定（X10 mA 09000 只读 伺服驱动器输出最 大电流限幅值

8、。35 F 1b 第二速度环比例Kps2 09000 36 F 1c 第二速度环积 分 Kis2 09000 调整第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。37 F 1d 位置误差限定范围（位置反参数馈脉冲数0-9999参数位置误差过大报警判断值参数：位置方式（F00=2下，当位置偏差计数器的计数值超过设定值时，伺服驱动器将出 现位置超差报警“ PE' 038 F 1E 零速判定阈值gm 0-500 调整参数u外部速度方式（F00=0,当电机转速低于此设定值时，将当前速度指令设置为0, 同时零速信号（CN2-5,21输出有效。u内部速度或位置方式（F00=1,2,当电机转速低于此

9、设 定值时，且F1f=1时，零速信号（CN2-5,21输出有效。39 F 1F 机械制动器 使能信号输出/零速信号输出选择0-10：制动信号输出1：零速信号输出40 F 20 位置前馈滤波时间常数1-1024 调 整参数立置方式前馈滤波器时间常数：u当速度前馈系数（F11不为零时，调节此参数，可控制速度的超调、失调；u参数值越大，滤波时间常数越小。41 F 21 转矩指令滤波时间常数11024 调整参数转矩指令滤波器时间常数：调整此参数可减少转矩谐振；参数值越大，滤波时间 常数越小。42F 22混合控制方式切换使能06参数混合控制模式方式选择：CN2-24状态F22值 断开（第一方式闭合（第二

10、方式0 单方式控制（参见F00单方式控制（参见F001位置方式（方式2外部速度方式（方式0 2 位置方式（方 式2 内部速度方式（方式1 3 位置方式（方式2 转矩控制方式（方式4 4内部速度方式（方式1 外部速度方式（方式0 5 内部速度方式（方式1 转矩控 制方式（方式46 外部速度方式（方式0 转矩控制方式（方式443 F 23 位置定位到达的偏差设定值0500调整参数位置方式时，当位置偏差计数器的数值小于或等于 F23设定值时,输出位置到达 信号。44 F 24 速度到达设定值08000 调整参数速度方式时，当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出速度到达信号。45 F 25 正转

11、反转限位功能使能01 调整参数0:正转（CCW反转（CW限位功能无效;1:正转（CCW反转（CW限位功能有效;系:即参数F29定义的最大转矩所对应46 F 26 模拟量转矩输入增益（0.1V10100 调整 定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关的模拟量电压值。47 F 27 模拟量转矩指令零漂调整0200调整对模拟量转矩输入的零偏补偿量（零补偿量设置值为:100。48 F 28 转矩指令方向取反 01调整模拟量转矩指令输入方向取对模拟量转矩输入的极性反向； 设置为0时，模拟量转矩指令为正时，转矩方向为CCW;设置为1时，模 拟量转矩指令为正时，转矩方向为CW049 F 29 转

12、矩控制方式最大转矩（0-300 调整定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系：模拟量转矩输入的最大值相对于电机额定转 矩F03的百分数值。50 F 2a 转矩限制使能0-2 调整0:转矩限制功能无效；1:内部转矩限制有效，限制值参见参数F2b,F2c;2:内部、外部转矩限制均有效，外部转矩限制值由外部转矩 模拟量输入及参数F26,F27,F29的设置确定，最终的转 矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。51 F 2b 正转（CCW转矩限制 0-300 调整 定义转矩限制值和电机 额定转矩之间的对应关系：转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。52 F 2c 反转（CW转矩限制0-3

13、00 调整定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系：转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。53 F 2d 速度环第一、第二增益切换的分界点速度值01000调整参数通常在大惯量负载情况下设置此参数；54F 2e脉冲输入方式选择16 调整位置方式指令脉冲串输入方式选择1：单脉冲串正逻辑；2:单脉冲串负逻辑;3:双脉冲串正逻辑;4:双脉冲串负逻辑;5:正交脉冲正逻辑;6:正交脉冲负逻辑。55F 2f电机反馈输出分频系数1255调整 电机反馈编码器信号输出分频比值02500 调整速度方式,S型加/减速时间（ms56 F 30 加速时间（ms 02500 调整 速度方式，电机从0rpm到 10

14、00rpm的加速时间。 57 F 31减速时间（ms电机从1000rpm到0rpm的减速时间。58 F 32 0500 调整 速度方式下,S型加/减速段时间。*定义内部速度方式（F00=159 F 33 内部速度1（rpm 08000 调整第一段内部速度大小；定义转矩方式（F00=4第一内部速度限制值；60 F 34 内部速度1方向 01 调整 定义第一段内部速度方向。0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW61 F 35 内部速度2（rpm 08000 调整定义内部速度方式（F00=1第二段内部速度大小；定义转矩方式（F00=4第二内部速度限制值；62 F 36 内部速度2方向 01 调整

15、 定义第二段内部速度方向。0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW63 F 37 内部速度3（rpm 07000 调整定义内部速度方式（F00=1第三段内部速度大小；定义转矩方式（F00=4第三内部速度限制值；64 F 38 内部速度3方向 0-1 调整 定义第三段内部速度方向。0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW65 F 39 内部速度4（rpm 07000 调整定义内部速度方式（F00=1第四段内部速度大小；定义转矩方式（F00=4第四内部速度限制值；66 F 3a内部速度4方向 0-1调整 定义第四段内部速度方向。0-电机正转（CW ;1-电机反转（CCW67 F 3b JOG速

16、度设定仲m 0500 调整 JOG方式（F00=3，电机的点 动速度。68F 3c通信波特率设置0-4 调整4:115200b ps;69 F 3d 软件版本号099只读70F 3e载入工厂设定值0-1调整 0-无操作;1-载入默认值，需重新上电才执行!71 F 3f 保护密码通电试运行-转矩方式1在伺服关闭的状态下，接通驱动器电源，如果没有报警出现，数码管显示“bLAc” 约1秒钟后,显示“rdy ”进入参数编辑待命状态；2修改控制方式参数F00为外部速度给定方式（F00=4，同时确认其他参数为出 厂设定参数。注:方式切换必须在驱动器断开电源后重新上电才生效；3通过修改参数F26及F29、F27、F28确定外部模拟量转矩给定增益、偏移量 和方向定义。详见参 数定义,同时确认模拟量转矩给定信号线（CN2-43、CN2-2连接 正确;4特别注意：通电之前请确认电机轴上加了合适的负载！如果负载太轻时，电机容 易过速。根据参数F33、F35、F37、F39设置和端口内部速度选择1（CN2-9”、 内部速度选择2（CN2-25”输入端口状态选择对电机进行限速（详见内部速度方式, 防止轻载时电机超速；电机超速时,端口 CN2-20、CN2-4端口输出有效；选择1选