Prescan中文培训文档

1、PrescanPrescan得介绍1. Prescan得概述PreScan就是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、与全球定位系统（GPS等传感器技术得用于在汽车工业中发展先进得辅助驾驶系统（ ADAS得基于物理得仿真平台。2、P resca n得应用1）自动紧急制动（ AEB）2）自适应巡航控制系统（ ACC）3）道路偏离警告与道路保持辅助系统（ LDW/LKA）4）行人检测与规避5）盲点预警与变道辅助（ BSW/LCA）6）智能前照灯系统（ IHS）7）停车辅助与 阻塞救援 （backup aid？）8）交通信号识别（ TSR）9）碰撞缓解制动系统（ CMB）10）夜视功能（ NV）3、

2、P resca n得工作流程1）生成方案2）建立传感器模型3）运行试验4）增加控制系统4、BiifM ficenarloRun 手 sp 号*IE 令 mtU.Ad'd qntrol systemI?2)建立一个控制系统（MIL/SIL）prescan®Senior simubiT on(lada iBEcr ca rrera, VZE)Seltotpreican*uvnrU limulationpr«can'malun3)建立一个控制系统（HIL）P resca n 样例建立一个预警系统(MIL/SIL)电M ATI. AirAlgorilhiTBveht

3、b dvnirnici(incL bakiiltte«riAg xtuatoK)dSPACEE 7A5 dSPACE5、P resca n得几个主要过程（V-周期）1)概念阶段:a. ADAS系统得概念设计（辅助驾驶系统）P15b.概念得验证与生效（Verification/validation）？2)设计阶段a.指定与基准（be nchmarki ng）? P15传感器 b.详细算法设计C鲁棒性测试与灵敏度分析3)实施阶段1. concept刃 iiTipInnentsliona. ECU代码得自动生成（通过 simulink得编码器）4）测试阶段？a. Prescan HiL仿真

4、：为一大组方案验证 ECU P15 b. VeHIL试验：在安全、可控与现实条件下测试整个系统5）验证阶段a.最后测试系统得影响6、案例1）装备雷达得AEBS/CMBi32）装备摄像头得LDW（车辆偏离警告）lane departure warningbTmfficF&qSot 8Cat e/fiShort /on# markersRow/ mart曲=San fteErooE3）装备摄像头得LKA （车道维持辅助系统）lane keep assist-L_ I、L4）装备摄像头得行人检测系统:hreFrarw IQ儒k=4V锚佑器岀ID>rFr-BTtD moe-z: 

5、1;! 嗣I柑尊I： i-nnfci rwrrlk*FrEHTt Ja-iic-c IM*fJ4(ri4THD Wh璋”Wr V«JL6 I 55）装备雷达-摄像头信息融合得行人检测系统6）通信协议测试tDW protocols (ISO, NHTSAJ.11;ACC protocols (ISO)48AEB5 protocols (Euro NCA AD AC I7）现实生活中城市场景真实事故真实事故得Prescan模型b原始雷达读数d、results sup er-i mp osed on sce nario（不具备主动系统）（具备FCW/CMB系统Forward collisi

6、on warning 碰撞预警)8）激光雷达集群、跟踪与追踪C、集群与跟踪目标a.场景wJ -C : tt 更-4i&R*Ut74 D比n-1宀皿：'严灌:瘩:三亠上：:I - I - L . -.-1 - n*.! > -/* s '.'、.A 1 ：." I' .：一亠丄一二一一 12亠亡 r« '叫 S -j -* r 丄、-L -JXT fc !fc =， L= =iJ=!= -_ . . F- r Lh-i -I- »: .-=rr -'. T :* - r. : :_t. - J 7,9)

7、立体相机深度估计方法crrt 匚rD'-a "Uic：巴B卄tafeiBH iHHUgiflhE4Zom-L：ra S昴s I29屮 fKII 二！必P血Initli Dbpayr"EkFIe童Im Annl-hri*10) V2X HIL在循环中设置有TomTom装置与驱动?TomTo m项目概要a应用一一V2X系统应用于在高速公路上得低一高度隧道周围得重新改道得卡车b大面积区域得建模一一建立一个由多种物体组成得方圆30平方公里得区域来代表一个真实得城市C.实时TCP/IP通讯装备有 TomTom阿姆斯特丹Back office ?、TomTom接收器与P res

8、ca n 机器I 11) VeHIL实验室a. VeHIL在一个安全得、可控得与真实得场景中测试主动系统b Prescan场景能够被下载到VeHILC. VeHIL得结果能够被用来验证Prescan得仿真研究交通场景:ZinVeHIL代表ACC with slower lead-vehicle cut- in?12）用VeHIL创建Prescan传感器模型a.在VeHIL与 Prescan相似得场景b.传感器得仿真与实验数据得比较测距精度方位角精度 最大射程FOV?C.从多个运行得统计误差范围与角度就是确定得？d .调整模型参数以匹配实验结果. 剜吟I* 衣利吟rujo a. -、1 .4丄P

9、resca n basics内容:1. Prescan得用户模块2. 创建一个实验3. 执行一个实验4. 解析与编辑1. Prescan得用户模块Zf=rprescan,Pre-processar (Uf) jEuihi Stenarit?Matiob/Simuliiik1）图形用户界面（GUI）、yijuatfjf fKpefimmtI.>3D visiioilzation 讨ew书ffBudarJon 亡血neI Mac&fltfoi Sjisttfm f F - 'Run Expenment .自阳rpfcFb甘厅片月禅ba/一-« n Tx r >

10、 w 三二二 Haf Jul t.2) Matlab/Simulinka.这个模型被称作编译表或者CSb这个模型就是在Matlab/Simulimk编辑器中得到与编辑得Prsteeriif就是由Prescan自动生成得p C 7., il| r ibJL 比I*薛才壬Ea '" >11 ni I -aa-.9 司 J m0-23翌”严；去：lea bJ H' ar刁济石h山"I .tM -Uc CS包括下列组成部分:实验车辆 轨迹 动力学模型 控制器为了生成编译表，Matlab/Simulimk需要从Prescan中开启3)3D可视化视角a.预先定义得

11、视角点b.用户定义视角C.图形生成d.动画生成e.传感器光束d.摄像头影响2. Prescan模 囂岳/Dircrtoq conti fitnuLation reti: * pictiiros«'vtdeoi;camera senio ?Compilation &h tSinulinkmodtrt * *7*Visual control by mouse zoomlnsIc x|E-Tir-n m e_e.->>u-p n , pE_L|型文件结41hie tellerhic to IderFile foUc:Filt foUeiFils f&Ue

12、rbiiPE.<Nkpiivwftm' 11312jimul ilk MouldSimuliakMaddfUijPCDTif-LL! - >+Exerciser First con tact with Presca n接口处理创建实验与Simulink连接1.创建Prescan实验2.创建路网鼻A I业MlJMc ft*t还Np113-7;U .1n.i扌三第号.tcreate thefollowiiieHuad Nvlwviftby tlrd£gir>g «nd droppingA胁Hf andnX frosiinq into the Build

13、A/m1J.L -B>r“izAAi <*«BbRsiigK 廿 411 r rikBIHUJ-ftTIHraiE -*441a亠r绳riK * j1irW SIflL"Ir-i L * I- .nt n、3.创建一个连续(inherited ?)得轨迹通过点击多个黄色个)来创建连续路径圆圈(一个接着一 >*61-01 绪4h*bAdta1*lllF:LU 9,4.在实验中在添加一辆实验车辆D 哪 a Drop an Actor from the Ubraryonto PattiCtjei：t_l in the tinHdAreain order Io I

14、fnk lit to ttii$ path5.回顾整个实验%I%+rtuftxi；、D0 "m'：k Q 十FJ Ditaa.C4 JhVi*H”lihh.J'D Icrwh±O <Path becomes trajectoryafter plxln an ActorCdmpIplF th? Ex卩prim entby ahng snolheT Aftarand sorrE dBcrrBtnn BlemerdiFfc edt TUflfclb 'b<ta nt-74吕 JL-i 二I r»r , I虬2*iCT-r 口 WBcf

15、htzw* Hcfe n : FTimm亍I匕如礼蚱1二 hl JUIC.E biD-ljT 罰 “1诃 h4r+u：wL0»t Mr化协乱1Ccri Mgia二 ri M = 2-n ra r a:UdRlH Ib L TT'ni I=匚<r©nnzUiBaT'p.i :Vk Crvflri 出 A如hi吗rf二 ulw7二=申CiJgpULl 丄 II.择沁譽呆W一也*匪星二一*叼创/映匚F 1订4誌咄J二TV6.执行实验 rH- i 沁uJhh ium w.9< 再 氏;空 二 H! I *11 忌心! 4OL»-iAK：!-ar

16、c-ri> 14 i-«i in-ftwic-QZLUwH=lk» Wvffl If EtE"叭 刊= 二二 r 氐？静二也-L .刖 iH* *迪 11尹 IE*- HHXEc*】ir *-富尙 延11 -F* a- 丄9*吨譽"* R建立解析Ffc 砂seerjs 0®帧H 和(i也目忌心 X 盘亘応0 J *阳0 用厂卜Ff沪 ； 一旦某个实验创建完成，我们就能够对它进实验漫演示、仿真以及以 3D模式观瞧7. 动漫演示实验S1Oric « 3 n exp« riment ii built, it cun be a

17、nnulled and viewed in the 3D i/iewerAnimation conlrat Baf1)2)在Matlab/Simulink中打开实验目录8. 执行实验在 Prescan模块中打开 Matlab/Simulink3)打开编译表(Exp erime nt*-cs、mdl)-1 EKpervnt 1" - PrpStiin Enmrs-iFrit Fdftir-Fta 斓 tnb SettkiBi EubttcsL Jrti 沿I讦】J 3 gM E T ?咸團晶丄理/丄出在Matlab命令窗口中核实编译表就是L否成功生成 kI “ 土 "（耳：l

18、 I U- :.- WLI，二诂門- :B S f 1=115 I- f ps _ry/Lr _T< 和R-W.-< i»=-" 1 m 工Prmzr _' jl ,： -1 .t y _ .1炷1焉&«|打| a":訐_F':仃n卄4、.MT,迓T店 TP占- ! hh - itz： r-十H n-l- .R-&*! I rr ;-E WB. 刊彳 := ! ' !立 . 'In 匸E * :'"丁彳lP l：=-飞=_ f J "J S： Fr a J L_

19、9; IP!Tr八d*二鬼T旬 I冃 rT,r?d.-iLlZr .«*! >ri "<-my-H JBEIS-T>iiR ； r*iWS3和10）修改实验.t - u._-# mtL*fJ_ 0 也七onto the Mazda RX8/licDj-I. Ir«iuI11）更新实验a. GUI:解析/建立b.编译表：生成AJ/f SeosofConfiQuration Window$0Cli<k on Regenerate Buttonto create up-to-dateCompitition Sheet12）在实验车辆水平上得编译表

20、An <njeiview d#all Bisect iOs can b« -found onthem-an ImHof the CampiloCm iftrefA虻(JNew AW portr-a. , ''',' :uI*B"PreSun ports13）监测空气传感器输出P-® 诘 t;r Z*'匕.,匸-口 r广-=-ra -=>=:S/tmiiink bbratytanpontntmn b» Ludt« cHt«Ad thtCDmpjJEorjonJMrr iwth LMrs

21、bdhsW_1=fJ* Ul>n 占 F :1'iJd11LLh h= - -“1 £ ”耳嗨探测距离从空气传J感器到被探测物体亠ato delvtted objectpU亍匸;*国單1 ；1*0,1<t> 1fetS!f*detectedr被探测物体得ID实验得建立 约定共识(conventions?)道路路径/轨迹实验车辆/物体 运行实验视觉/重播图片/录像机1.约定共识在Prescan中多坐标系统参考/全球坐标系统 实验车辆/物体坐标系统传感器/灯光坐标系统Hefcrc-ncc C5PJri AI Li2. 路段1)2)I wiE"=1尹讪3

22、:S k _ndftHi9 Dll注、 Zp » J * Ug3)4)5)3.弯路段骑祈 k PniiidLpnlRonHErrtrznce Lane RDsdSpiral Poad (Cbthoid)Rd"AAnfl*冋 rt n-.iiit-竝Al之tI het L_M'fe nBidFl-ipl |k I, 3 存&<L H-dar ltd n-cfid 改丄 +iiCunff.d9込er)rf«n-.rprr)，n.firm r<+fMntvmr<T3k* d詁N llit.MFfljpicko*KN* r*F 聲和hUK

23、AHl Ei41 PkrCMlIli WIlbHI.X and Y Crof linei和怛TljSlide loddlesglld ; U <iti thtd*md¥ ； I WH, CJWW4J|lr,r'dI- S心ie; -nwniAl"祁rtlraABJ-Eki pa bF tfa* E ri cfa*k !3-tirta rtcif iii-enBta uns-tivl.jy-v4：i-vr-il«rT ItokindsboLit?1dlBrk/ :、J : 二 丄亠 f '、D ；-IWIWU电弯曲路段类型能够使用户定义一条具有

24、任意数量定义点得道路。它能够很容易得创建出有很多曲线与与弯道得长段路段。定义点能够被添加、删除与编辑，并且当弯曲路段在编辑模式中,每一个定义点处得切线与曲率都能够调整。d 詞 IWlkKipOJ?恤J叫厲14、3D道路：斜坡部分一个斜坡有一个预设定得角度。倾斜部分得角度将会依据斜坡得高度与长度而改变。在GUI中会显示出道路得渐变。CoG偏移量就是保持得(maintained ) ?3D道路只支持Z> 0得情况Ramp segnientLaotian Zr>,boiM£<14%5、斜坡路段得样列1) 3D道路：Banking?Bank角度能够被定义为:直线路段弯曲路段

25、弧线路bk Ehl Inb 沁呼 Eviimart 出展TJ a? B j 宁” / 土鼻 fe ；#：丿L .-.'Li 鼻hHd-I宀I I坡道路f严 I .,. F?丸 UL蠡 ZbilOmA-FMJ-J'弧阳t.5 起 Hmt*-fl .： H XldEI II ' TI j Ptdr?*-/n严/Moiirixlzhn*SSL"Mrt吃呻+HI-W ?)E5 dtSTflterHerEitdMm*«MhJBPlihAHS iKHbiSHE出EOOkitLIRfUTM呼1他1J；時 ItM(.1 1.11上立Wi,iIt I lit-n-Ml

26、卑畑f esJl慣远诵1牝44险Ml螺旋（回旋）路段Gip pointsSnap points,rIF 枣 JSelectiort point$二匸匚 rt匚W7p *w ccrmrM *k科亍2）道路网得创建hA'Lcd lhl,f厝卢.M. PLh /.ilJ "._3）路段得对象配置* Ihdhi 甘 W壮 I.I"卜 4 HiljEdH."5iyfc.LiJitWx u _U 5*1211 Il|j du IE *如'ILiH'ikiAh idd irdiDC cruHdIlfl-HWnEwid hip-ivJi*ly| OF.Sd

27、Ifl弓 Acm-i"pLdc *_-SfJA HS 护Ulhl iq n| I I nJ Tn 1Q适应沥青,道路标志与其它增加line placements （反射器极、猫眼与树等）Exercise2编辑路段调整大小与方向 道路节点1、通过拖拽一个直线路段并把它放置在建造区域来开始创建公路网。 Fl.wi 口raUI 7傷Jari-旺口i比P rS* Jr* h iL»尹 AU I DH ?13131:=Eft Mi r ：=*- -=r* ua LaT._.- (r -T 卜S .-8皿5jgyg?igE3Mi 丽2.调整大小与方向1)双击要调整路段进入编辑模式。通过

28、单击要调整路段右控制点来调整大小。通过按下Ctrl键并且移动右控制点来调整长度。2）拖拽一个丫形交叉口放到建造区域并移动Y形交叉口得左边放到已建立好得直线路段得右后端Y交叉口将会与直线路段自动对齐。注意绿圈：一个绿圈表明各个路段能够被连接到一起；当一个路段被移动至连接位置，绿 圈颜色就会变深（中图）；当鼠标按钮释放出现在两个路段之间得“连接”图标时表明连接完成（右图）。?- *在建造区域，角度也就是能够变化得。双击丫形交叉口进入编辑模块。点击丫形交叉口上控制点并在鼠标周围移动。如果一个角度就是不可能得，它会如下图直观显示。0BZ5.I3 5713.微调（fine tuninge ）返回直线路段

29、。在路段属性编辑器中改写Location （10100 米）、orientation （ 10 度）与 length （ 10 米）。右击Y部分得上端并在菜单中选中Edit Road End瞧图。在出现得窗口中改变Angle至60度。重复公路末端编辑为右路末端并设置Angle为10度。* 4 t.d 3 Liar ID. W a!B » 14n hhAjuA.E GhrIJ和EfiuLv*lb f 勺FWl* 叶.BKI K<1；W 址 PtdET/nolc-十7S4UIIIDI4.道路接头1)拖拽一个Lane adapter road放在靠近丫形交叉口得上端末部。在属性编辑器

30、中改变道路末端车道数为 3条。拖拽一个新得直线路段至合并部分得末端。直线路段将会自动变为具有三车道得路段,与车道变化路段保持一致。在直线路段得末端单击鼠标右键并选择 Edit road joi nt。2).<yiiJ画一条线（或者左图），点击右车道，得到一个2:1比例分割得路段。拖拽一条Bend road路段到直线路段末端得左边。弧线部分将会保持两车道并自动对齐直线路段。拖拽一段新得直线路段到三车道直线路开放式车道。新得直线路段将会自动变为一车道。%. /5.路径1）定义:路线:B （意图）路径:B得实际得路径（几何）轨迹:具有速度曲线得路径2）怎样创建一个路径?无需绘制前后承接GPS止

31、iBi6.轨迹定义Ahl认；:鋭-VflK3 如 6 FJ -I3fw*口 r5"idN J-L-JVDrU：|注 j vuonti bMrOM en LEMf SU間.ZEi E CtEtf| b1）在路径上放置一辆实验车辆gpsIIr輕対晒*+为耳昇叭b話2）这些点表明轨迹已经创建完成7.速度曲线编辑s叶.li tp* How to get access to tieGo to thePrpsg "adit"Kj 一Ba1I1I-1- a 1E* IIII 1rirvwHI 9即氐d profife Gdiiorf 一 你叭。靑'EEngbd的弋咏n&

32、#165; 单 ¥耳I Of. I 8.同步轨迹Pin Point PositionsSynchronized ResultilV,Jp.(? I . M. Ir" r , 血 r 冋评L H r用1理.J!F9.每辆实验车辆得多重轨迹实验车辆可以有多条轨迹在同一时间只能有一条轨迹活跃能够在GUI或者Simulink中设置活跃轨迹>vIdrlllr : -s :- * *4L «W«F 卢 了 L* I 八.也上-±.x LI 1BX-_1 *10.在Simulink中控制实验车辆得速度生成轨迹定义文件:P ath pro used as

33、 it was defi ned in the GUI但就是速度文件能够在Simulink中控制-jLdU-p J£I .ik-hlbv+MCul .；乩耳上gi kJ 劉盘p亠机口 FnFt-¥ff -CtXIfD利hh 1h 亠 L ” V-I 尹I 1E BWVEK+jTI liOBHW f.LD baum ny (4Exercise3路段/轨迹生成生成路段网生成路径/速度文件1. 路段网生成创建一个如下一张图片中所示得路段网1) 开启路段直线#12) 连接其她道路组成部分请记住:1)直线路段在它得左边有两个铰接点2)环岛有三个车道3)Y形交叉口 1有一条以110度角

34、度与60米得长度结束得道路4)丫形交叉口 2有默认得属性5)X形交叉口得底部有一个1、5米得偏移量6)高速公路上有四个车道，每个车道有两个方向*正确得放置与标定高速公路，然后把它连接到车道 适应路段。然后再用一段弯曲路段连接到剩下得其她道路f-MZiing FZSmirrt Hud ffl2. 速度曲线生成像如下创建两个路径并在上面放置两辆实验车辆:实验车辆1从丫形交叉口驶进高速公路实验车辆2驶离高速公路像如下为实验车辆1创建一个速度曲线它以10m/s得速度起步，停在第一个停车线 然后它再次加速并在到达环岛前减速 然后它逐渐加速到最终速度24m/s像如下为实验车辆2创建一个速度曲线它以初始速度

35、33、33m/s启动 两秒后减速到最终速度17m/s建议：您可以拿您已经创建得速度曲线与下一副图中速度曲线作比较。3. 建议速度曲线实验车辆1得建议速度曲线:初始速度为10m/s 恒减速直至停车线（结束路径ld=1） 停止0、5秒（在速度曲线编辑器中 wait slot）恒速/加速到8、Om/s （结束路径ID=2） 平缓加速到11、Om/s （最大加速度=0、1m/s 在 GUI 中运行实验画,结束路径ID=4） 恒速 /加速到 8、 Om/s （结束路径 ID=7）恒速/加速到最终速度 24、 0m/s实验车辆 2 得建议速度曲线：初始速度为 10m/s恒速/加速到 33、33m/s 得速

36、度（结束路径为 ID=2）恒速/加速到 24、0m/s 得速度（结束路径为 ID=4）恒速/加速到最终17、0m/s 得速度4. 可视化1 ） 使四个窗口置于同一视线中以至于能够：输出两个驾驶员得视线 输出一个额外得沿着其中一辆实验车辆移动得人类视线（设置它相对于实 验车辆得位置） 输出一个通用得视角以显示出整个场景 （选择默认得视角并在 3D 世界中导航从而能 够选出视角）5.实验车辆/物体1）实验车辆:车辆人类校准元件(Calibration elements)2）物体基础设施建筑自然元素抽象得物体h 巧Ik '2）实验车辆与物体得对比装备一个GPS传感器能够连接到轨迹有一个状态能

37、够在运行时改变（例如：从一个轨迹定义文件）能够有额外得动漫特征T iijc-ka £ B_5e(-sAdra* 1 EGO*= r-to?n LJ NercsJ&： Aaro：E洌Hg -ItfvoTiacu* l/q7-a PWCai haler 1師§日 Ada Coiila-icr(DuuNcsc) FjI rgibrfCjrlarszfetfloycta TansEnULeanriQT NcbEk;i"Jpiu 0*0JCHbifiHon LleneniChkJO 如mr*r N idUrt； N.l沐黑y汕TML H胆Li心血 CaosdeLxl

38、racpclsf竽 H"aTHEtgta: eg活 W SflxFtn»L»nrap Lfi7Eijta-ic Sphm,t N卄Rm* 41*'诃F:r» AccMort hUw 卄 faa±M：mmR-n3tijr UQ;j| HE 町冃口 ctCyincfcino 呻fmhfT N#l卄 RwiwMllSrriRe6.铰接式实验车辆轿车与卡车能够配备拖车现实拖车就是在实验车辆上运行得选择改变主销得得位置=-J-=:c.匚一匚.=-=-lT -11，-?- ” -u !-=-F|'|'u *k ;_ -7.行人模型动

39、态行人模型:男性、女性与小孩不同得长度与尺寸静态行人模型:特征:携带手提箱、伞与背包推童车与自行车躺着、扶着与坐着得姿势-对使用基于现实生活中得动作捕捉测量得自然步行与跑步得动作prescan进行行人识别得算法就是关键得改变不同部分衣服得颜色得选项 改变衣服原料得选项（皮革、羊毛与雨衣）行人模型：举例9.实验车辆配置：概述Oynsinks10.AnirndtiDhM sterislsCollFfion d芭tertiariLighlFTrajectoriesSeriioj properti<sContra I1 DriupfmfldelPhyiici实验车辆配置：轨迹 实验车辆能够被分配

40、到多个轨迹 对于每个实验车辆，在同一时间只能有一条轨迹能够激活得11.实验车辆配置：传感器属性物体能够被雷达/激光雷达/超声波等传感器识别（包括 AIR与TIS）物体能够被分配一个物体响应模型（ORM)ORM代表一个照明目标得发射截面（RCSORM就是3D查找表：反射截面就是local an gles在方位角与仰角上得一个函数12.细-UH实验车辆配置：控制分配一个simulink模块控制算法（例如 ACC算法）到实验车辆 控制算法将会在simulink编译表中显现* if、1. 实验车辆配置：驾驶模型路径跟随Simulink模块把轨迹转换为转向角以输入车辆动态学。刹车、油门与初始速度也被控制

41、但与轨迹得速度曲线无关。路径跟随预览就是基于一种通过监测十个预览点来优化前轮转向角得更（如图）精确得算法：实验车辆之间与参考路径之间得横向误差因此最小。(2) “Man-in-the-loop-driver”可以通过罗技G27装备运行。if W-L .1-Ml心r, 1j hl.p _3hh LM-严严：亍占.宀严抽”7冲nFTn» >*IH1TT2. 实验车辆配置：车辆动力学P resca n得简单动力学模型包括:底盘（包括轮胎） 引擎 传动机构 变速器es)J- |iH*1EhL.K* i 出 L? a 1二MSC CarSim, TESIS veDYNA, dSP ACE

42、模型I或者其她任何定制得 Simuli nk动力学模型都能够被导入。3. Prescan车辆动力学二维模型3自由度两轮模型X, y,横摆角扩展计算Z,俯仰角，侧倾角用法：Prescan上得2维道路（即平坦道路）.-_ ，“ .亠h -I丁 ，3；j *二 * A 世口 匸">>>LoneHddihal b&havifrur: 2 wh««l i Lateral behavi Qur; 1 wheels Vertical behaviour; Z wheeb Roll behaviour: Z wh«cltPikh bshavioLir： 2 wh色对曾 Vawr=2 wheel s4. Prescan车辆动力学三维模型