乐高机器人巡线原理

1、在机器人竞赛中，“巡线”特指让机器人沿着场地中一条固 定线路（通常是黑线）行进的任务。作为一项搭建和编程的基本 功，巡线既可以是独立的常规赛比赛项目，也能成为其他比赛项 目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。二、光感中心与小车转向中心以常见的双光感巡线为例，光感的感应中心是两个光感连线的中 点，也就是黑线的中间位置。而小车的转向，是以其车轮连线的 中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心， 否则机器人在巡线转弯的过程中，探测线路与做出反应之间将存 在一定差距。而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提 升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际 存在的，车

2、辆的转向带动光感的转动，同时又相互影响，造成机 器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产 生。所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入 一定的微调动作来弥补其中的误差。而精准的微调，需要根据比 赛场地的实际情况进行反复调试。三、车辆结构 巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进，因 此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。1、前轮驱动前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成，动力 轮位于车头，通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转 向，前者的转向中心位于两轮胎连线中点，后者转向中心位于停 止不动的轮胎上。由于转向中心距离光感

3、探测中心较近，可以实 现快速转向，但由于机器人反应时间的限制，转向精度有限。2、后轮驱动后轮驱动的小车结构和转向中心与前轮驱动小车类似，由于 转向中心靠后，相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮 需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。因此， 后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。对 于速度要求不高的比赛而言，一般米用后轮驱动的搭建方式。3、菱形轮胎分布菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一一 个万向轮作为支撑。这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动 和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。这种 结构的优势在于转向中心位于车身中部，转

4、弯半径很小，甚至能 以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90。弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。这种结构最初应用于 RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参 赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈 的撞击，具有很好的稳定性。而对于 NXT机器人而言，由于伺服 电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提 升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。4、四轮驱动四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬 坡任务的需要。小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进 行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90 °弯或数格子

5、行进等任务一些比较特殊的巡线线路。虽然与后轮驱动小车 相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有 万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构 的参赛选手能在参加 FLL工程挑战赛、 WRO世界机器人奥林匹 克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。四、编程方案1、单光感巡线单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在 黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交 替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。这种巡线方式结构 简单易于掌握，

6、但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。基本思路：光感放置于黑线的左侧，判黑则左轮不动右轮前进， 判白则右轮不动左轮前进，如此交替循环。参考程序如下图：2、单光感巡线+独立光感数线在很多比赛中，机器人需要做的不仅仅是沿着黑线行进，还 需要完成一些其他任务，如在循迹路线上增加垂直黑线要求停 车、放置障碍物要求躲避等内容。此时，单光感巡线已不能满足 要求。下面以要求定点停车为例，简要介绍单光感巡线+独立光感数线的编程模式。基本思路：在此任务中要求在垂直黑线处停车，则需要跳出单光 感巡线的循环程序体系，可以通过设置循环程序的条件实现这一 功能

7、。由于程序的设定，负责巡线的 3号光感在行进时始终位于 黑线的左侧，不会移动到黑线右侧的白色区域，因此在黑线右侧 设置一个光感（4号）专门负责监视行进过程中黑线右侧的区域， 当此光感判黑时，即可判断出小车行进到垂直黑线处，于是终止 单光感巡线的循环程序，执行规定的停车任务，然后向前行进一 小段距离驶过垂直黑线， 继续单光感巡线任务。 参考程序如下图： 上述程序只适用于停车一次的需要，在实际比赛中需以定点 停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段依次设定 程序，或采用两重循环的程序， 重复执行巡线定点停车任务： 3、双光感巡线 双光感巡线是机器人竞赛中最常见的巡线模式，两个光感分别位 于

8、黑线两侧，以夹住黑线的方式行进。根据两个光感读取的数值 不同，可以将光感的探测结果分为左白右黑、左黑右白、双白和 双黑四种情况，根据这四种探测结果，分别执行右转、左转、直 行和停车四种动作的程序命令。由于这种方法能让两个电机同时 工作，机器人运动的速度较快，同时采取两个光敏监测黑线，精 度也有所提高。基本思路：使用两重光感分支程序叠加，为四种探测结果设定与 之对应的程序反应，形成循环程序结构，参考程序如下图：4、双光感巡线+独立光感数线般而言，一个以巡线为基础的比赛，会在巡线的基础上增加定 点停车、识别交叉口、绕开障碍等多项任务，想要准确识别并完 成这些任务，需要在掌握上述双光感巡线技术的基础

9、上，以定点 停车、蔽障任务为基点，将巡线赛道划分为若干个小段，使用传 感器、逻辑判断等方式跳出双光感巡线的循环程序，执行与完成 任务相对应的程序，然后重新进行巡线任务。以双光感巡线+独立光感数线的模式为例，在双光感巡线的基础 上，在其中一个光感的外侧再放置一个光感。由于使用双光感巡 线，标记行进路线的黑线将始终位于前两个光感之间，因而第三 个光感探测到黑线只会是两种情况一一抵达停车地点或巡线路 线交叉处，于是以第三个光感探测到黑线作为结束循环的条件进行编程，参考程序如下：注：由于光感放置位置的原因，使得第三个光感判黑的时候，前 两个光感探头必然同时处于黑线上或十分接近，完全能以第三个 光感判黑代替前两个光感同时判黑的情况，因此在巡线循环部分 将双光感判黑的一个分支跳过不予编程。五、延展上述内容为巡线任务的基础知识，仅根据光感的探测做出反应，简单地将光感探测中心与小车转向中心重合（将小车视为一个仅 有重量没有体积的质点），可完成一些线路有弧度的平滑路线， 对于较难的巡线弯道，如直角弯、“ V”字形弯道等特殊线路， 则必须考虑转向中心和探测中心的区别，需要特殊对待。一般而言，在探测到此类弯道之后，需要先精确控制小车