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文档简介

1、丹城中学灭火机器人共享方案（十）浙江省宁波市象山县丹城中学 顾熙杰摘要：关键词： 机器人 灭火 灭火机器人高级搜索技巧我们学校现在最好比赛的成绩是县第2，市第2，原因有很多，一个原因是灭火项目国内浙江省最强，浙江省内宁波最强，周围是强敌如林，在这种情况下写文章，实在是在出卖自己的学生和学校的名次啊。第2个原因是前2次比赛我们的机器人还没有现在这么强，现在的成绩比上次县比赛提高了8倍，比上次市比赛提高了3倍。可恨的是学生得了奖，教练连一张优秀辅导员证书也拿不到，考虑到比赛只一时，文章千古事，不想把自己花大量时间研究的成果埋没在一堆烂铜废铁之间，为了促进教学机器人的研究，和兄弟学校共享研究成果，我

2、将有计划地把我们学校的核心技术透露出去，希望能写出教育机器人领域灭火项目的葵花宝典，但愿我们的海龙王系列灭火机器人可以扬名江湖，而不要老死乡里。一）灭火三十六计之-借刀杀人算法1号房间和2号房间的火焰检测技巧大多数学校使用的火焰检测方法是在房间门口看一下，如果有火就进去灭火，如果没有火就退出房间去其他地方找火，如果使用4-3-2-1的搜索顺序，可以使用下列方法，如上图，当机器人在3号向2号行进途中，对1号房间进行火焰检测（机器人左45度角安装一个火焰检测传感器）到了2号门口进行下面的判断；如果半路发现火，后退，走右手法则进1号灭火，如果没有发现，直接走右手灭2号，这样1号房间和2号房间的火焰检

3、测都不需要花费时间。二）灭火三十六计之-欲擒故纵算法1技必杀法大家可能很熟悉，简单讲就是那里路近，就往那里走，但这种算法只适合小学组，我们学校则反其道行之，那里路远，就往那里走，我们称之为欲擒故纵算法，本算法只适合中学组。在中学组，由于有回家，不管是1-2-3-4还是4-3-2-1的顺序搜索，第2房间和第3房间的成绩都很差，房间系数不顶用。如果是4-3-2-1 搜索灭3号房间，房间系数是0.85,回家路远，成绩很难提高，我们使用下面的方法，发现3号有火，并不马上进去灭，用1个变量记下他，后退去2号，到2号门口后退，右手去1号，1号后退，走左手回来，去3号，走了5个房间，最后完成灭火。使用这样的欲擒故纵算法，3号房间的系数从0。85变成0。35成绩可以大幅度提高（因为不管什么

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