悬崖勒马机器人(共6页)

1、精选优质文档-倾情为你奉上 会“悬崖勒马”的机器人-触动传感器的应用 阅读与思考 成语“悬崖勒马”指的是在下临深谷的悬崖边上及时勒住了马，比喻到了危险的边缘及时清醒回头。如果你驾驶一辆汽车，疾驶在蜿蜒的山路上，突然眼前出现万丈深渊！你一定会立即紧踩刹车，也来个“悬崖勒马”！由于你的果断、机智，虽遇险，却是有惊无险！现在我们就来制作一个会“悬崖勒马”的机器人，由你赋予它聪明和才智，启动它以后，如果遇到“万丈深渊”，它也会在悬崖边上及时勒住“马”！【图】（1）实践与思考1 你准备用那些器材搭建这个机器人？2 你搭建这个机器人可以用到哪些物理学的知识？3 你准备使用那些传感器作为机器人的感觉器官？4

2、 你准备怎样编写这个机器人的程序？在你的笔记本上写出流程图。 活动一:搭建机器人实体（一）.在制作机器人前，首先要明确我们的任务。1.能做到“悬崖勒马”，就是要当运行 到 “悬崖”边（课桌边）上时，能够感知到周围的环境状况后，自动停止然后后退。用什么感知判断已经到了“悬崖”边呢？可以利用触动传感器（实际上是一个开关）“断开”“接通”。来控制电动机转动的方向，从而使机器人进退自如。2.控制触感的“断开”“接通”？我们可以利用乐高梁搭建一个“杠杆，利用机器人的自重，使“杠杆的一端抵住或松开触感的开关。 3.再下一步，就是要再发挥你的聪明才智，编写好一个程序，让你的机器人实现 自动控制 ！ （二）.

3、我们利用西觅亚公司的机器人套装来制作这个机器人，搭建起来很容易操作。使用的器材包括：一个RCX控制器，两个低速电动机（马达），一只触动传感器，三根连接线，多孔“乐高”梁，“乐高”板，“乐高”轴以及轴套，固定销等。材料备好后，你还要检查，RCX是否装了电池？RCX是否已下载安装了固件？还要有一张表面平滑的课桌。下面我们就一起进行搭建！比一比，看谁搭建得更节省材料，结构更加合理！（三）.搭建过程图（1）图（ 4）是结构搭建的参考图。【图】（-2） 【图】（-3）【图】（-4）活动二：.编程赋予机器人智慧要让机器人完成好任务，除了设计一个结构完美的身躯之外，你还应该为它设计一个成功的程序。我们现在利

4、用ROBOLAB软件为它编制一个程序。（一）.编程中要注意几个关键点：当机器人感觉（触感）到前面是“悬崖”，它应当采取什么措施？对，停止，后退，然后是转弯（转身）离开“悬崖”。这几个动作是要在编程中注意的关键点。（二）由于是在. “悬崖”边，车速不能太快，否则会由于惯性冲出“悬崖”，使RCX受损。我们在ROBOLAB软件INVENTOR4级别中来编写这个程序。下面给出一个“悬崖勒马”程序的参考实例。大家看图（4）。【图】（-5）编程过程中，要把机器人的运行过程想清楚,最好在笔记本上写出流程。在编写程序时，依据流程在ROBOLAB软件的前面板的空间里托拽模块图标，编写出机器人的程序。程序编写好了

5、，联接好红外线发射塔，把程序下载到RCX中。编程工作即告结束。好，你现在已经把你的思想通过ROBOLAB软件传递给了你的机器人，下面我们要检查它的执行情况，让机器人开始运行程序！活动三：认真调试，精益求精（一）.你现在可以把课桌上的东西腾空，为你的机器人准备一个“空旷”的“悬崖”。把它放在课桌的中间，启动机器人，密切注视它的运动情况。用一只手放在课桌边，防止它坠落。如果成功了，说明你搭建的结构，编写的程序符合设计要求。（二）.调试过程中你可能会遇到一些问题，没关系，认真观察，细心思考，你会找到解决的办法的！问题：1.机器人运动到“悬崖”边停不下来？（1）.检查一下触感的开关“通”“ 断”情况，启动前触感是否被压下？它是否把开关信号传给了RCX?（2）.电动机能量级别设置得是否高了？速度太快？2.机器人前进过程运动的轨迹不是直线，总是走偏?（1）.两个电动机转速可能不同，用另外的电动机调换一下试试。（2）.检查两边轮子的摩擦阻力大小，加以调整。我们已经完成了会“悬崖勒马”机器人的制作，你体验了一次科技设计、研究、调试的全过程，相信你会有很多体会和收获。评估与检测请你认真思考下面的几个问题:1. 在 会“悬崖勒马”机器人的制作中，你在结构搭建过程中最大的困难是什么？2. 在编程过程中，最大的困难是什