基于mspf的MPU测角度

1、这个程序完成的功能为：使用msp430f5529在12864上串行显示 GY-521 , MPU6050所测量的角度。在IAR亲测成功。注意：我只给出了 C文件，h文件自己去建立就好了。f,a_x); f,a_y);sprin tf(sum3,%.2f,a_z);dis play(1,4,sum1);dis play(2,4,sum2);dis play(3,4,sum3);，与 x轴的角度；1，与Y轴的角度;2，与 Z轴的角度. 位 .float mp u6050_A ngle(uchar dir) float tem p, x,y, z;float res=0;MPU6050ReadAcc

2、();得到 accData值x = accDataO;y = accData1;z = accData2;switch(dir)case 0:/与自然Z轴的角度 tem p=sqrt(x*x+y*y)/z; res=ata n(tem p); break;case 1:/与自然X轴的角度 tem p=x/sqrt(y*y+z*z); res=ata n(te mp); break;case 2:/与自然Y轴的角度 tem p=y/sqrt(x*x+z*z); res=ata n(te mp); break;return (res*180/+0;/设置平放的基础角度值/*LCD12864*/#i

3、n clude #i nclude #defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intextern un sig ned char ADS1256_buf9;void int_port(void) / 管脚初始化P2SEL&=BIT4; /模拟SID，设置为i/o 口输出方向P2DIR|=BIT4;P 2OUT&=BIT4;P2SEL&=BIT5; /模拟SCLK，设置为i/o 口输出方向P 2DIR|=BIT5;P2OUT&=BIT5;/* 名称：delay()*输入：t*输出：无*/void delay(uint t) /

4、延时函数 /粗略延时，满足时序要求uint i,j;for(i=0; it; i+)for(j=0; j10; j+);sen dbyte()按照液晶的串口通信协议，发送数据zdata无*名称*功能*输入*输出*/void sen dbyte(uchar zdata) / 数据传送函数 uchar code_seg7;uchar serial_clk;uchar serial_shift; code_seg7=zdata;serial_shift=0x80;for(senal_clk=0; serial_clk1; / 准备发送下一位数据/*名称*功能*输入*输出wnte_com()写串口指令

5、cmdcode无*/void write_com(unsigned char cmdcode) / 写命令函数 11111AB0)A=H时读，A=L时写B=H时为显示数据，B=L时为命令串口控制格式(/A数据方向控制，B数据类型选择，sendbyte(0xf8); /MCU 向 LCD 发命令sendbyte(cmdcode & 0xf0); / 发高四位数据(数据格式 D7D6D5D4_0000)sendbyte(cmdcode 4) & 0xf0);/ 发低四位数据(数据格式 D3D2D1D0_0000) delay(2); /延时等待/*名称*功能*输入*输出write_data()写串

6、口数据Disp data无*/void write_data(uchar Dispdata)/ 写数据函数sendbyte(0xfa); /MCU 向 LCD 发数据sendbyte(Dispdata & 0xf0); / 发高四位数据 sendbyte(Dispdata 4) & 0xf0);/ 发低四位数据dela y(2);I*mmmmmmmmmmIcdinitO初始化函数cmdcode无*名称*功能*输入*输出*Ivoid Icdini t() /LCD 初始化delay(20000); II复位等待(内部自带上电复位电路) ，时间较长write_com(0x30); II功能设定：基

7、本指令集操作delay(50); II延时等待write_com(0x0c); II整体显示，关游标 delay(50);write_com(0x01); II 清屏deIay(50);write_com(0x06); II 入口设置 deIay(50);/* 函数名称：LCD_12864_address_set( uchar x, y ):12864地址坐标设置:X坐标，丫坐标*函数功能*函数参数*函数返回值：无*/void LCD_12864_address_set( uchar x,uchar y ) uchar Address ;switch( y )case 1 :Address=

8、0x80 +(x -1); break;case 2 :Address= 0x90 +(x -1); break;case 3 :Address= 0x88 +(x -1); break;case 4 :Address= 0x98 +(x -1); break;default : break;write_com(Address);I*以下所有为显示函数*Ivoid display(uchar n,uchar m,char *ptr) /第n行 第m列 整体显示函数需要即调用LCD_12864_address_set(m, n);while(*ptr !=0) /C 语言里字符串末尾自动加“0” (ASCII码值为0)write_data(*ptr+);/发送字符对应的 ASCII码，12864指针可设置自动指向下一个显示地址delay(20);void display_tizhong() / 显示体重uchar i