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文档简介

1、第六章机电系统综合设计实例6.1护理机器人设计实例把功能分析完成简单的日常护理工作，如运送生活用品，运出生活垃圾步确定系统的工作方式：遥控式？自主式?；确定系统的总体传动方案：移动作业臂还是悬:确定系统构型、关节分布方式，机构尺寸优化设计传动系统、执行器、驱动系统、检测系统、控制系统传动系统构型两自由度并联基座肩部roll肩部pitch肘部pitch腕部roll腕部pitch机构综合尺度炼合并联基座的尺度综合万.6=0常见传动机构使用滚珠丝杠实现平动；并联机构中，两丝杠平行布置，使用同一根导轨导轨使用滚珠丝杠实现平动；并联机构中，两丝杠平行布置，使用同一根导轨肩回转关节（刚轮输出）肩部pitg

2、h关节结构肩俯仰关节（柔轮输出）传动系统设t肩俯仰肘俯仰大臂腕俯仰隔离病房护理机器人5-DOF串联手臂PWM调速的基本原理：适用功率三极管作为功率驱动元件，三极管基极加入频率固定的开关脉冲信号控制功率三极管的导通和截止。开关脉冲信号的占空比（脉宽）按榆入的指令中控制电压要求来调节，从而改变加在直流电机电枢两端控制电压的大小和极性，并调节直流电机的转速和转动方向。PWM调速电路按其工作方式有可逆调速和不可逆调速两类：不可逆调速只能控制直流电机一个方向旋转。下面主要讲述PWM可逆调速的电路工作原理：五、直流电机及其控制可逆双向式PWM调速多采用桥式、型）电路.GND五、直流电机及其控制电枢电流为一脉动电流，电机转速的高低取决于其平均值，控制脉冲信号的电压信号的正反向脉冲宽度相差越大，电枢电流的平均值就越高，电机的转速就愈高。反之，电机的转速越低。这就是脉宽调速的原理。p=u"u,asU, = 4U 一 也。drjj Srrf2tVp为占空比电机等效电压:-1</?<!占空比为正时：电机正转；负

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