六轴工业机器人实验报告

1、六轴工业机器人模块实验报告姓名：张兆伟班级:13班学号:2015042130日期:2016年8月25日六轴工业机器人模块实验报告、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性， 用途十分广泛。本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平 台，实现机器人的运动控制。通过示教程序完成机器人的系统标定。学习采用C+编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着，制造企业所承受的压力日益增大， 既要应付低成本

2、国家的对手，还要 面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大 生产能力。机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致， 显著提高产量。自动化将 人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释 放，从而生产更大的经济回报。二、实验过程1、程序点0开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点0。按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图:按手持操作示教器【下移】键，使移动1变蓝后，按【右移】键，打开移 动1子列表，MOVJ变蓝后，按下【选择】

3、键，指令出现在命令编辑区。 修改 指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点ID为1。（ P1必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按 下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点1抓取位置附近（抓取前）位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。 （通 常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示 教器【下移】键，使移动1变蓝后，按【右移】键，打开移动1子列表，MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数

4、为需要的参数, 设置速度，把位置点ID修改为2 0（ P2必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程 序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）3、程序点2 抓取位置设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点2,建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2o记录程序 2点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方

5、式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。保持程序点 2的姿态,按下手持操作示教器上的【命令一览】键，选择【I/O】里面的DOUT指令，进 行相应的IO参数设置。先后按下手持操作示教器上的 【插入】键和【确认】键, 即可插入手爪工作指令。（这步需要根据实际情况操作具体IO ） 0此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）DOUT

6、DO=1.2 VALUE=04、程序点3同程序点1 （抓取后）程序点3通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点 1在同一位置。设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使移动1变蓝后，按【右移】 键，打开移动1子列表，MOVL变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点ID修改为2 （P2必 须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）M

7、OVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）5、程序点4 中间辅助位置程序点4通常选择与周边设备和工具不发生干涉的方向、 位置。一般可以选 择取点和放点中间上方的安全位置。 设置运行速度，可以选择较高的速度。用轴 操作键把机器人移到比较安全的位置4。 记录程序2点的时候可采用关节或者直 线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至关节插补方式。按下手持操作示教器上

8、的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】 键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）DOUT DO=1.2 VALUE=0&程序点5 放置位置附近（放置前）在从程序4点到程序5点的过程中可以采用较高速度。必须选取机器人接 近工件时不与工件发生干涉的方向

9、、 位置。（通常在抓取位置的正上方）。按下手 持操作示教器上的【命令一览】键，按手持操作示教器【下移】键，使 移动1变蓝后，按【右移】键，打开移动1子列表，MOVJ变蓝后，按下【选择】键, 指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点ID修改为2 （P2必须 提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然 后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0D

10、OUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）7、程序点6 放置位置设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点6,建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键，把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置6。记录程序 6点的时候采用直线插补模式，按下手持操作示教器上【插补】键，切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然

11、后再按下【确认】键，指令插入被程序文件记录列表中。保持程序点6的姿态，按下手持操作示教器上的【命令一览】键，弹出指令列表：选择【I/O】里面的DOUT指令，进行相应的IO参数设置。先后按下手持操作示教器上的【插入】和【确认】键，即可插入手爪工作指 令。（这步需要根据实际情况操作具体IO ）此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第

12、三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松开夹具指令具体IO根据实际情况操作）8、程序点7放置位置附近（放置后）DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）程序点7通常在抓取位置的正上方。一般可与程序点 5在同一位置。设置运行速度，接近抓取位置可以选择较低速度。 按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】键，使移动1变蓝后，按【右移】键，打开移动1子列表，MO

13、VL变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编 辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，把位置点ID修改为3 （P3必 须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL

14、 V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松开夹具指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）9、程序点8最初程序点和最后程序点重合F面，我们就试着把最终位置的程序点 8与最初位置的程序点0设在同一个位置。按下手持操作示教器上的【命令一览】键。按手持操作示教器【下移】 键，使移动1变蓝后，按【右移】键，打开移动1子列表，MOVJ变蓝后, 按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点ID为1。（ P1必须提前示教好）。按下手持操作示教器上的【插入】键，这

15、时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）MOVJ P=2 V=25 BL=0 （第一点）MOVL V=25 BL=0 （第二点）DOUT DO=1.2 VALUE=0DOUT DO=1.3 VALUE=1夹取指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=2 V=10 BL=0 （第三点和第一点选择一样的点）MOVJ V=50 BL=0 （第四点）MOVJ P=3 V=50 BL=0 （第五点）MOVL V=10 BL=0 （第六点）DOUT DO=1.2 VALUE=1DOUT DO=1.3 VALUE=Q松开夹具指令具体IO根据实际情况操作）MOVL P=3 V=20 BL=0 （第七点）MOVJ P=1 V=10 BL=0 （第八点）三、实验结果按照以上步骤操作机器人，能够很好的完成机器人抓取物品的动作， 并且误 差很小。四、认识与体会在机器人学的研究中，六自由度机器人的复杂运动控制具有很大的研究价值 和实用意义。如果六自由度机器人能充分的运