LiRC-2自律机使用说明书

1、编号:表号:模板号:LiRC-2自律机使用说明书CASCO卡斯柯信号修订页编号早节名称修订内容简述修订日期修订前版本号修订后版本号修订人1创立全文2021-2-26张彬目录1. 目的和适用范围 31.1编写目的31.2适用范围32. 系统结构33. 考前须知54. 一般操作说明65. 板卡及跳线说明115.1电源局部PWR 115.2 CPU局部135.3串口局部145.4 STBY局部166技术指标21附录：配线指导建议 221. 目的和适用范围1.1编写目的本文档说明了 LiRC-2新型自律机的使用方法，为工程人员和开发测试人员提供说明支持。1.2适用范围本说明适用于LiRC-2自律机。预

2、期的读者为预期的使用LiRC-2自律机的工程应用人员以及相关开发测试人员。2. 系统结构LiRC-2自律机是一款19英寸上架安装，4U高机箱。内部模块采用 CPCI接口方式，实现板卡之间 无线缆连接。LiRC-2自律机系统包含两套 3U CPCI计算机系统A系统和B系统及一套切换单元STBY。 该系统采用双机冗余的方式与外部装置连接协同工作，正常情况下两套计算机系统同时运行，完成相 同的任务、处理相同的数据，切换单元会指定其中一台作为主机。当其中一台发生故障时，切换单元 会给出切换信号，通知无故障的计算机系统切换为主机，以此保证系统正常运行。由图1所示，左边为A系统，右边为B系统，两个系统之间

3、为切换模块。 A、B系统均由电源局部， CPU局部和串口局部组成。各局部具体的位置关系如图1所示前面板，图2为机箱后面板的结构示意图。图1 LiRC-2前面板示意图图2 LiRC-2后面板示意图序号模块描述所占槽位数1CDM-1353A系统电源模块PWR22CPCI-3030A系统CPU模块CPU23CDM-1356A系统串口模块COM15CDM-1356A系统串口模块COM19CDM-1358切换模块前插板STBY112CDM-1356B系统串口模块COM114CDM-1356B系统串口模块COM116CPCI-3030B系统CPU模块CPU217CDM-1353B系统电源模块PWR218C

4、DM-1353A系统电源模块后输入面板PWR219CDM-1380A系统CPU模块扩展板CPU220CDM-1357A系统串口模块后I/O板COM221CDM-1357A系统串口模块后I/O板COM222CDM-1359切换模块后I/O板STBY523CDM-1357B系统串口模块后I/O板COM224CDM-1357B系统串口模块后I/O板COM225CDM-1380B系统CPU模块扩展板CPU226CDM-1353B系统电源模块后输入面板PWR24、68、1011、13、15-空挡板各占1个槽 位其中A、B两个系统分别由各自的电源模块供电，而位于两系统之间的切换模块那么由B系统供电。机箱背

5、板示意图和背板的 CPCI槽结构图如图3 所示图3机箱背板示意图和背板的CPCI槽结构图3. 考前须知1. 机箱安装入机柜后应在机箱上下各保存1U的空间，用于机箱通风散热。2. 对机箱进行操作前，请仔细阅读考前须知和安装使用说明；3. 对机箱及板卡进行任何操作时必须有防静电措施，如：带防静电手套、防静电手环等。假设没 有防静电手套，请先将手触摸一下金属导电物，确保您的身体不带静电；4. 对机箱各模块进行插拔时，要确保电源处于断开状态，针对本机箱而言，一定要确保电源板 后面板开关处于断开状态。5. 机箱在工作期间不得对机箱模块进行插拔操作。6. 关机后至少要等待30秒后再开机，频繁开关时机对设备

6、造成损坏。7. 在运输过程中要在机箱周围添加海绵等阻隔物，尤其是拐角位置，以防碰撞对机箱外表造成 损伤。8. 使用时假设发现模块有明显损伤，请勿接通电源！9. 请勿将机箱放置在容易摇晃的地方4. 一般操作说明安装顺序：每个模块可以单独进行安装和撤除，因此无先后顺序。A、B系统及切换模块的背板固定在机箱中，不能直接撤除，假设背板发生故障，需和机箱一起发回公司售后维修，不可随意拆卸背板。安装方法以CPU模块为例：1. 模块撤除第一步：先用螺丝刀将固定模块的螺钉图4中红色圆圈所示拧开。其中需要特别注意的是图4中箭头所指圆圈处的螺钉，一定要记得拧开，此处螺钉假设未拧开而强行向外拉出模块那么会损 坏板卡

7、和模块助拔器。图4第二步：待螺钉拧开后，用手指用力按下模块下端的黑色助拔器的红色按钮，直到红色按钮 不再弹起。如图5所示：图5第三步：此时再用另一只手按压黑色助拔器边缘图6所示，当听到“咔的一声时，模块与箱体以及背板脱离如图 7所示，此时助拔器也被按压到极限位置。图6图7第四步：两只手缓慢地将模块沿导轨移出，如图8所示:图8注意：水平拉出模块时，必须用两只手，一定要缓慢。另外，模块上有些元器件有一定的高 度，在向外拉出模块时，为防止器件与旁边固定挡板发生碰撞造成损坏，要将移出模块偏移微小 角度但不可偏离导轨移出。如图 9所示：；：图92. 模块安装安装前查看背板插槽中插针是否正常，排除弯曲或偏

8、移的状况，才可继续安装。假设有弯曲或 偏移状况，请与公司售后联系。第一步：将模块缓慢的沿导轨推入相应槽位，在推入过程中假设模块上有局部器件高于面板， 要注意模块稍作倾斜但不可偏离导轨，如图 10所示图1011所第二步：将模块沿导轨推入，直至感觉力量受阻，此时模块面板大致与机箱齐平。如图示：图11第三步：继续缓慢推入模块，请注意：此时模块的CPCI接口与背板插针接触假设发现用力仍无法推入，那么背板插针可能已弯曲，请拔出模块检查，假设确实弯曲那么需与公司售后联系；假设用 力可以顺利推入，那么推入的同时对助拔器边缘向上用力，使背板的CPCI插针与模块上的CPCI接口插座形成良好接触。图12第四步：对

9、助拔器向上用力，使背板CPCI插针缓慢、平稳、准确插入模块插座此时模块面板与机箱面板完全齐平，会听到“咔的一声，红色按钮弹起，模块被固定，如图13所示。图13第五步：拧紧螺钉，如图 15的位置拧紧四个螺钉。图145. 板卡及跳线说明5.1电源局部PWR电源模块的输入电压：220VAC 20% 输出电压：+5V,功率50W电源局部由电源模块 CDM-1353图15构成，输入电压信号用线缆引到机箱后面板图16，采用标准的AC220V输入接口。图15电源板正面1- -电源指示灯，灯亮表示电源模块上电工作2- -电源开关前面板拨向“ ON表示系统上电拨向“ OFF表示系统断电3、4-5V电源电压测试孔

10、，仅作为测试系统供电电压是否正常，不作为其他用途。注：本机箱的系统供电电压为+5V。当机箱背板与电源模块安装完成后， 开启电源模块前面面板的电源开关， 可以 通过此测试口检查电源模块输出电压是否为 +5V电諫幵X-?卄面图16电源模块反面板反面板电源开关如图13b红色圆圈所示，“ o端按下，表示关闭电源；“-端按下，表示 开启电源。注：A、B系统电源模块在前后面板均有电源开关，各自供电区域不同，使用时先翻开各系 统电源模块反面板图 16的电源开关，使该系统的电源模块上电工作，然后再翻开电源模块前面板 的开关，系统方可上电工作。关闭时那么顺序相反，先关闭前面板电源开关，再关闭后面板电源开关， 使

11、整个机箱断电。如果要对机箱模块进行插拔操作，那么必须确保前后面板的电源开关均为断开状态。SDK-C0121属于双机热备系统，工作时 A、B系统电源需全部翻开。5.2 CPU局部CPU模块包含：In tel 嵌入式 Dotha n CPU，1G主频，表贴 512M内存，板载 1个10/100M、1个 10/100/1000M以太网卡，2个RS232串口，两个USB接口，显示器、键鼠接口。使用CF卡作为存贮器。CPU局部由CPU模块图17所示和CPU后走线板图18所示构成。图17 CPU前板图18 CPU后走线板CPU模块在前面板图 17有8个LED指示灯和1个RESET按钮 其中：RESET-复

12、位按钮，按下，可将系统复位PWR-电源指示灯，灯亮，表示系统上电工作硬盘指示灯，灯亮，表示硬盘在工作LINK1-网络1连接指示灯，灯亮，表示主板网络1已连接上LINK2-网络2连接指示灯，灯亮，表示主板网络2已连接上L1- GPIO0 指示灯，可用软件进行控制L2- GPIO1 指示灯，可用软件进行控制ACT1-网络1数据传输指示灯，灯闪烁，表示网络1有数据收发ACT2-网络2数据传输指示灯，灯闪烁，表示网络2有数据收发CPU后面板图18 有两路串口 COMA COMB,两个网络接口 LAN1、LAN2，两个USB接口 USB USB，一个 VGA 接口 VGA，个键盘鼠标接口 KB/MS。C

13、PU后走线板上安装有 CF卡，装卸CF卡时先按照第四节的方法取下CPU后走线板即可进行操作。装卸CF卡时应注意，不要在装卸过程擦碰板上的元器件。COMA口 COM口针脚定义：PINRS2321DCD22RXD23TXD24DTR25GND26DSR27RTS28CTS29NC5.3串口局部串口模块四个串口 COM到COM筍可以运行在 RS232 RS422 RS485三种模式下，后走线板上带 有光电隔模块。串口局部由前板图 19和后走线板图20两个模块构成。图19串口板前板图20串口板后走线板串口模块图19在前面板有4排2列LED指示灯，分别指示其后走线板图20的四路串口的发送和接受。左边一列

14、为接收指示灯，右边一列为发送指示灯；从上至下依次指示的 COM1到COM4的 数据收发。即：左1- COM1接收指示灯，灯闪烁，表示COM1正在接收数据右1- COM1发送指示灯，灯闪烁，表示COM1正在发送数据左2- COM2接收指示灯，灯闪烁，表示COM2正在接收数据COM2正在发送数据COM3正在接收数据COM3正在发送数据COM4正在接收数据COM4正在发送数据图20所示串口模块后面板丝印 为串口 4。COM1 即为串口 1、COM2即为串口 2、COM3即为串口 3、COM4即图21是串口后走线板的示意图, 跳线其中JP1JP4为串口匹配电阻跳线，JP5JP6为串口模式选择64.50

15、8OD394.4573.54.JP7JP4JP35.5500031.54 02p5JP6p2OD3COO100.0096.001fC P右2- COM2发送指示灯，灯闪烁，表示 左3- COM3接收指示灯，灯闪烁，表示 右3- COM3发送指示灯，灯闪烁，表示 左4- COM4接收指示灯，灯闪烁，表示 右4- COM4发送指示灯，灯闪烁，表示图21串口后走板示意图跳线功能描述JP1串口 4工作模式跳线1-2RS4853-4RS4225-6RS232JP2串口 3工作模式跳线1-2RS4853-4RS4225-6RS232JP3串口 2工作模式跳线1-2RS4853-4RS4225-6RS232

16、JP4串口 1工作模式跳线1-2RS4853-4RS4225-6RS232JP5串口 4匹配电阻120 Q端接跳线JP6串口 3匹配电阻120 Q端接跳线JP7串口 2匹配电阻120 Q端接跳线JP8串口 1匹配电阻120 Q端接跳线跳线选择：JP1、JP2、JP3、JP4 均跳 RS422 ;JP5、JP6、JP7、JP8均跳上全部跳线。COM2 COM4的针脚定义：u M8,o/lblkqlo 羽-左 口 口 r n6CDM34y pr*日忙K VILwPINRS232RS422RS4851DCDTXD-TXD/RXD+2RXDTXD+TXD/RXD-3TXDRXD+4DTRRXD-5GN

17、DGND6DSRRTS-7RTSRTS+8CTSCTS-9NCCTS+所有串口的编号和功能示意如下列图所示图22串口编号和功能示意图5.4 STBY 局部双机切换局部由STBY前板图23和STBY后走线板图24构成。图23 STBY前板图24 STBY后走线板在STBY前板图23面板上有五个LED灯均为绿灯和一个三向开关，其具体含义为：PWR-电源指示灯，灯亮，表示切换模块上电工作；A-A系统工作指示灯，灯亮，表示A机作为主机工作；B-B系统工作指示灯，灯亮，表示B机作为主机工作；COMA点亮，表示 A机通过电缆从 COMA向切换板发信息；COMB点亮，表示 B机通过电缆从 COMB向切换板发

18、信息；三位开关：如图23中红色圆圈所示，开关掰到 A位置靠近指示灯，那么表示强制A为主机，不 受任何外界因素影响如热备口数据异常、热备板断电等；掰到中间Auto位置，那么表示自动切换；掰到下面B位置，表示强制 B为主机，不受热备口数据异常等因素影响，不管开关在任何位置，只要 切换模块断电，那么系统会自动切换到A机通道。STBY后走线板图24的COMAtt COM为 MAC口，与 CPU模块的RS232 口连接，三组切换口为COMA* 4、COMB24、C0MC14。前板跳线说明:跳线跳线设置功能说明跳线跳线设置默认设置JP11/21TX+与 1ATXH相连JP21/21TX-与1ATX-相连3

19、/41TX+与 1BTX+1连3/41TX-与1BTX-相连JP31/21RX+与 1ARX-1 连JP41/21RX-与1ARX相连3/41RX+与 1BRX扌目连3/41RX-与1BRX相连J7为强制选择跳线,JP1JP64为一分二跳线。跳线跳线设置功能说明跳线跳线设置默认设置JP51/21CTS+与 1ACTS相连JP61/21CTS-与 1ACTS相连3/41CTS+与 1BCTS相连3/41CTS-与 1BCTS相连JP71/21RTS+与 1ARTS相连JP81/21RTS-与 1ARTS相连3/41RTS+与 1BRTS相连3/41RTS-与 1BRTS相连JP91/22TX+与

20、2ATX+相连JP101/22TX-与2ATX-相连3/42TX+与2BTX+相连3/42TX-与2BTX-相连JP111/22RX+与 2ARX相连JP121/22RX-与2ARX相连3/42RX+与 2BRX相连3/42RX-与2BRX相连JP131/22CTS+与 2ACTS相连JP141/22CTS-与 2ACTS相连3/42CTS+与 2BCTS相连3/42CTS-与 2BCTS相连JP151/22RTS+与 2ARTS相连JP161/22RTS-与 2ARTS相连3/42RTS+与 2BRTS相连3/42RTS-与 2BRTS相连JP171/23TX+与 3ATX+相连JP181/

21、23TX-与3ATX-相连3/43TX+与 3BTX+相连3/43TX-与3BTX-相连JP191/23RX+与 3ARX相连JP201/23RX-与 3ARX相连3/43RX+与 3BRX相连3/43RX-与 3BRX相连JP211/23CTS+与 3ACTS相连JP221/23CTS-与 3ACTS相连3/43CTS+与 3BCTS相连3/43CTS-与 3BCTS相连JP231/23RTS+与 3ARTS相连JP241/23RTS-与 3ARTS相连3/43RTS+与 3BRTS相连3/43RTS-与 3BRTS相连JP251/24TX+与 4ATXH相连JP261/24TX-与4ATX

22、-相连3/44TX+与 4BTXH相连3/44TX-与4BTX-相连JP271/24RX+与 4ARX相连JP281/24RX-与 4ARX相连3/44RX+与 4BRX相连3/44RX-与 4BRX相连JP291/24CTS+与 4ACTS相连JP301/24CTS-与 4ACTS相连3/44CTS+与 4BCTS相连3/44CTS-与 4BCTS相连JP311/24RTS+与 4ARTS相连JP321/24RTS-与 4ARTS相连3/44RTS+与 4BRTS相连3/44RTS-与 4BRTS相连JP331/25TX+与 5ATXH相连JP341/25TX-与5ATX-相连3/45TX+

23、与 5BTXH相连3/45TX-与5BTX-相连JP351/25RX+与 5ARX相连JP361/25RX-与 5ARX相连3/45RX+与 5BRX相连3/45RX-与 5BRX相连跳线跳线设置功能说明跳线跳线设置默认设置JP371/25CTS+与 5ACTS相连JP381/25CTS-与 5ACTS相连3/45CTS+与 5BCTS相连3/45CTS-与 5BCTS相连JP391/25RTS+与 5ARTS相连JP401/25RTS-与 5ARTS相连3/45RTS+与 5BRTS相连3/45RTS-与 5BRTS相连JP411/26TX+与6ATX+相连JP421/26TX-与6ATX-

24、相连3/46TX+与6BTX+相连3/46TX-与6BTX-相连JP431/26RX+与 6ARX相连JP441/26RX-与6ARX相连3/46RX+与 6BRX相连3/46RX-与6BRX相连JP451/26CTS+与 6ACTS相连JP461/26CTS-与 6ACTS相连3/46CTS+与 6BCTS相连3/46CTS-与 6BCTS相连JP471/26RTS+与 6ARTS相连JP481/26RTS-与 6ARTS相连3/46RTS+与 6BRTS相连3/46RTS-与 6BRTS相连JP491/27TX+与 7ATX+相连JP501/27TX-与7ATX-相连3/47TX+与 7B

25、TX+相连3/47TX-与7BTX-相连JP511/27RX+与 7ARX相连JP521/27RX-与 7ARX相连3/47RX+与 7BRX相连3/47RX-与 7BRX相连JP531/27CTS+与 7ACTS相连JP541/27CTS-与 7ACTS相连3/47CTS+与 7BCTS相连3/47CTS-与 7BCTS相连JP551/27RTS+与 7ARTS相连JP561/27RTS-与 7ARTS相连3/47RTS+与 7BRTS相连3/47RTS-与 7BRTS相连JP571/28TX+与 8ATXH相连JP581/28TX-与8ATX-相连3/48TX+与 8BTXH相连3/48T

26、X-与8BTX-相连JP591/28RX+与 8ARX相连JP601/28RX-与 8ARX相连3/48RX+与 8BRX相连3/48RX-与 8BRX相连JP611/28CTS+与 8ACTS相连JP621/28CTS-与 8ACTS相连3/48CTS+与 8BCTS相连3/48CTS-与 8BCTS相连JP631/28RTS+与 8ARTS相连JP641/28RTS-与 8ARTS相连3/48RTS+与 8BRTS相连3/48RTS-与 8BRTS相连跳线选择：J7不跳线；JP1JP64根据实际需要跳线，默认情况为均不跳线。后走线板跳线说明:跳线跳线设置功能说明JP51/2选择BCTS+输

27、出至热备口2/3选择BCTS-输出至热备口JP29/JP301/2，9/10主机A,B之间的切换延迟时间1s3/4，9/10主机A,B之间的切换延迟时间0.39s5/6，9/10主机A,B之间的切换延迟时间61ms7/8，9/10主机A,B之间的切换延迟时间47ms1/2，11/12主机A,B之间的切换延迟时间2.2s3/4，11/12主机A,B之间的切换延迟时间859ms5/6，11/12主机A,B之间的切换延迟时间134.2ms7/8，11/12主机A,B之间的切换延迟时间103.4msJP31跳1/2RS232跳3/4RS422JP321/2 默认CDM-1358三态开关使能JP33保存

28、，默认不跳-跳线选择：JP5跳 2/3；JP29跳 1/2；JP30跳 9/10；JP31跳 1/2；JP32跳 1/2；JP33不跳线。STBY后面板接口针脚定义热备口 COMZ和COMB勺针脚定义如下:COMA 和 COMBRS232RS4221DCDTXD-2RXDTXD+3TXDRXD-4DTRRXD+5隔离地隔离地6DSRRTS-7RTSRTS+8CTSCTS-9RICTS+切换口针脚定义如下:A系和B系的DB25针脚RS422C系的DB9针脚1TXD1-1-COMC12TXD1 +2-COMC13RXD1 +3-COMC14RXD1-4-COMC15隔离地6TXD2-1 COMC27TXD2+2 COM