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第四讲 供料、加工和装配单元的编程思路一、自动生产线工作过程的通常要求 系统上电后检查是否准备就绪。只有准备就绪才允许启动系统，投入运行状态。 主工艺控制过程是顺序控制过程。 正常停止的要求发出停止指令后，一般要求一个工作周期结束后才停止运行。二、供料单元编程思路1、主程序结构2、主工艺控制过程单序列的步进顺序程序3、状态指示子程序调用4、用一个按钮控制系统启动/停止的方法。三、加工单元编程思路1、工作任务的特点：具有紧急停止要求2、编制方法：用条件转移指令， 用主控(MC、MCR)指令。四、装配单元编程思路要点：分支、并行序列的步进顺序程序的编制方法。S0和S1被置位后，可采用2种方法处理，一是用并行序列的步进顺序程序编程，另一种方法是分别执行以S0为初始步的单序列步进顺序程序，以RET结束；以S1为初始步的机械手运行的单序列步进顺序程序，同样以RET结束；例程中采用后者。3

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