平面连杆机构资料000001

1、平面连杆机构一、复习思考题1、什么是连杆机构？连杆机构有什么优缺点？2、什么是曲柄？什么是摇杆？铰链四杆机构曲柄存在条件是什么？3、铰链四杆机构有哪几种基本形式？4、什么叫铰链四杆机构的传动角和压力角？压力角的大小对连杆机构的工作有何影 响？5、什么叫行程速比系数？如何判断机构有否急回运动？6、平面连杆机构和铰链四杆机构有什么不同？7、双曲柄机构是怎样形成的？8、双摇杆机构是怎样形成的？9、述说曲柄滑块机构的演化与由来。10、导杆机构是怎样演化来的？11、曲柄滑块机构中，滑块的移动距离根据什么计算？12、写出曲柄摇杆机构中，摇杆急回特性系数的计算式？13、曲柄摇杆机构中，摇杆为什么会产生急回运

2、动？14、已知急回特性系数，如何求得曲柄的极位夹角？15、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下才能出现急回运动？16、平面连杆机构中，哪些机构在什么情况下出现“死点”位置？17、曲柄摇杆机构有什么运动特点？18、试述克服平面连杆机构“死点”位置的方法。19、在什么情况下曲柄滑块机构才会有急回运动？20、曲柄滑块机构都有什么特点？21、试述摆动导杆机构的运动特点？22、试述转动导杆机构的运动特点。23、曲柄滑块机构与导杆机构，在构成上有何异同？、填空题1、平面连杆机构是由一些刚性构件用 构。副和副相互联接而组成的机152、平面连杆机构能实现一些较复杂的 运动。3、当平面四杆机构中的运动副都是x副

3、时，就称之为铰链四杆机构；它是其他多杆机构的4、 在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作整周x的 叫曲柄。5、 在铰链四杆机构中，能绕机架上的铰链作x 的叫摇杆。6、 平面四杆机构的两个连架杆，可以有一个是 ，另一个是 ，也可以两个都是或都是。7、 平面四杆机构有三种基本形式，即 机构，机构和机构。8、 组成曲柄摇杆机构的条件是：最短杆与最长杆的长度之和 或其他两杆的长度之和；最短杆的相邻构件为 ，则最短杆为 。9、 在曲柄摇杆机构中， 如果将 杆作为机架，则与机架相连的两杆都可以作 运动，即得到双曲柄机构。10、 在x机构中，如果将 杆对面的杆作为机架时，则与此相连的两杆均为摇杆，即是双摇杆机

4、构。11、 在 x机构中，最短杆与最长杆的长度之和 其余两杆的长度之和时，则不论取哪个杆作为 ，都可以组成双摇杆机构。12、 曲柄滑块机构是由曲柄摇杆机构的x 长度趋向x而演变来的。13、 导杆机构可看做是由改变曲柄滑块机构中的x 而演变来的。14、 将曲柄滑块机构的x 改作固定机架时，可以得到导杆机构。15、曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件是：摇杆为 x件.曲柄为 x 件或者是把X 运动转换成 X 运动。16、 曲柄摇杆机构出现急回运动特性的条件是：摇杆为 x 件，曲柄为 x 件或者是把、x运动转换成 x 。17、 曲柄摇杆机构的 不等于0°,则急回特性系数就 ，机构就具有急回特

5、性。18、 实际中的各种形式的四杆机构， 都可看成是由改变某些构件的x ， x 或选择不同构件作为x等方法所得到的铰链四杆机构的演化形式。19、 若以曲柄滑块机构的曲柄为主动件时，可以把曲柄的运动转换成滑块的运动。20、 若以曲柄滑块机构的滑块为主动件时， 在运动过程中有“死点”位置。21、 通常利用机构中构件运动时 的惯性，或依靠增设在曲柄上 的惯性来渡过“死点”位置。22、 连杆机构的“死点”位置，将使机构在传动中出现x或发生运动方向 _x等现象。23、 飞轮的作用是可以 x，使运转 x。24、在实际生产中，常常利用急回运动这个特性，来缩短时间，从而提25、机构从动件所受力方向与该力作用点

6、速度方向所夹的锐角，称为角，用它来衡量机构的X 性能。26压力角和传动角互为 角。27、当机构的传动角等于 00 （压力角等于90°）时，机构所处的位置称为x 位置。28、曲柄摇杆机构的摇杆作主动件时，将 置称为曲柄的“死点”位置。29、当曲柄摇杆机构的曲柄为主动件并作 摆动运动。X与从动件X的 X 位转动运动时，摇杆则作 往复30、如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，则两个架杆都可以作x 的转动运动，即得到X 机构。相连的两杆都可31、如果将曲柄摇杆机构的最短杆对面的杆作为机架时，则与以作运动，机构就变成 机构。三、判断题1、当机构的极位夹角 9=0°时，机构无急回特

7、性。（）2、 机构是否存在死点位置与机构取那个构件为原动件无关。（）3、 在摆动导杆机构中，当导杆为主动件时，机构有死点位置。（？）4、 对曲柄摇杆机构，当取摇杆为主动件时，机构有死点位置。（）5、压力角就是主动件所受驱动力的方向线与该点速度的方向线之间的夹角。（）6、机构的极位夹角是衡量机构急回特性的重要指标。极位夹角越大，则机构的急回特性越明显。（）7、 压力角是衡量机构传力性能的重要指标。（）8、压力角越大，则机构传力性能越差。（）9、平面连杆机构的基本形式，是铰链四杆机构。（）10、 曲柄和连杆都是连架杆。（）11、 平面四杆机构都有曲柄。（）12、在曲柄摇杆机构中，曲柄和连杆共线，就

8、是“死点”位置。（）13、 铰链四杆机构的曲柄存在条件是：连架杆或机架中必有一个是最短杆；量短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和。（）14、 铰链四杆机构都有摇杆这个构件。（）15、 铰链四杆机构都有连杆和静件。（？）16、 在平面连杆机构中，只要以最短杆作固定机架，就能得到双曲柄机构。（）17、 只有以曲柄摇杆机构的最短杆固定机架，才能得到双曲柄机构。（）18、 在平面四杆机构中，只要两个连架杆都能绕机架上的铰链作整周转动，必然是双曲柄机构。（？）19、曲柄的极位夹角 9越大，机构的急回特性系数 K也越大，机构的急回特性也越显著。（）20、导杆机构与曲柄滑块机构，在结构原理上的

9、区别就在于选择不同构件作固定机架。（）21、曲柄滑块机构，滑块在作往复运动时，不会出现急回运动。（ ? ）22、导杆机构中导杆的往复运动有急回特性。 （ ? ）23、利用选择不同构件作固定机架的方法，可以把曲柄摇杆机构改变成双摇杆机构。（）24、利用改变构件之间相对长度的方法，可以把曲柄摇杆机构改变成双摇杆机构。 （）25、在平面四杆机构中， 凡是能把转动运动转换成往复运动的机构， 都会有急回运动特 性。（ ? ）26、 曲柄摇杆机构的摇杆，在两极限位置之间的夹角収叫做摇杆的摆角。（）27、 在有曲柄的平面连杆机构中，曲柄的极位夹角可以等于0°,也可以大于0°。（）28、

10、在曲柄和连杆同时存在的平面连杆机构中，只要曲柄和连杆共线， 这个位置就是曲柄的“死点”位置。 （）29、 在平面连杆机构中,连杆和曲柄是同时存在的,即有曲柄就有连杆。（）30、 有曲柄的四杆机构,就存在着出现“死点”位置的基本条件。（）31、 有曲柄的四杆机构,该机构就存在着产生急回运动特性的基本条件。（）32、 机构的急回特性系数 K的值，是根据极位夹角 B的大小，通过公式求得的。（？）33、 极位夹角B的大小，是根据急回特性系数K值，通过公式求得的。而 K值是设计时事先确定的。 （）34、利用曲柄摇杆机构,可以把等速转动运动,转变成具有急回特性的往复摆动运动, 或者没有急回特性的往复摆动运

11、动。 （?）35、只有曲柄摇杆机构,才能实现把等速旋转运动转变成往复摆动运动。（）36、曲柄滑块机构, 能把主动件的等速旋转运动, 转变成从动件的直线往复运动。 （? ）37、通过选择铰链四杆机构的不同构件作为机构的固定机架,能使机构的形式发生演变）38、 铰链四杆机构形式的改变,只能通过选择不同构件作机构的固定机架来实现。 （）39、铰链四杆机构形式的演变,都是通过对某些构件之间相对长度的改变而达到的。）也能够起到对机构形式的演化曲柄与连杆共线的位置, 就是曲柄与连杆共线的位置, 就是40、通过对铰链四杆机构某些构件之间相对长度的改变, 作用。（ ）41、当曲柄摇杆机构把往复摆动运动转变成旋

12、转运动时,曲柄的“死点”位置。 （?）42、当曲柄摇杆机构把旋转运动转变成往复摆动运动时,曲柄的“死点”位置。（？）43、 曲柄在"死点”位置的运动方向与原先的运动方向相同。（）44、 在实际生产中，机构的“死点”位置对工作都是不利的， 处处都要考虑克服。（）45、“死点”位置在传动机构和锁紧机构中所起的作用相同，但带给机构的后果是不同的。（）46、曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构，它们都具有产生“死点”位置和急回运动特性的可能。（）47、根据图47各杆所注尺寸和以 AD边为机架，判断指出各铰链四杆机构的名称。c)f J©图 4748、判断图48中各机构的运动特点。BC

13、48图49、 曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构产生“死点”位置的条件是相同的。（？）50、 曲柄滑块机构和摆动导杆机构产生急回运动的条件是相同的。（？）51、 传动机构出现“死点”位置和急回运动，对机构的工作都是不利的。（）四、选择题1、在曲柄摇杆机构中， 只有当（）为主动件时，（）在运动中才会出现 “死点”位置。a.连杆b.机架c.曲柄d.摇杆e.连架杆2、 能产生急回运动的平面连杆机构（ ）a铰链四杆机构b.曲柄摇杆机构c.导杆机构d.双曲柄机构e.双摇杆机构f.曲柄滑块机构3、 能出现“死点”位置的平面连杆机构有（）a 导杆机构b.平行双曲柄机构c.曲柄滑块机构d.不等长双曲柄机构4、铰链四杆

14、机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构）a.有曲柄存在b.不存在曲柄5、 当急回特性系数为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。a. K v 1b. K=1c .K > 16、 当曲柄的极位夹角为（）时，曲柄摇杆机构才有急回运动。a. 9v 0ob. 0= 0oc.片 0o7、 当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动时，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 （a.按原运动方向b.反方向c.不定的8、 曲柄滑块机构是由（）演化而来的。a.曲柄摇杆机构b.双曲柄机构c.双摇杆机构9、平面四杆机构中， 如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构

15、叫做（）a.曲柄摇杆机构b.双曲柄机构'c.双摇杆机构10、平面四杆机构中，杆为机架，这个机构叫做（如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和，最短a.曲柄摇杆机构b.双曲柄机构'c.双摇杆机构11 、平面四杆机构中，最短杆是连架杆，这个机构叫做（a.曲柄摇杆机构b.双曲柄机构'c.双摇杆机构如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆的长度之和，a.曲柄摇杆机构b.双曲柄机构'c.双摇杆机构12、平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和， 最短杆是连杆，这个机构叫做（）13、 （）等能把转动运动转变成往复摆动运动。a.曲

16、柄摇杆机构b.双曲柄机构'c.双摇杆机构d.曲柄滑块机构e.摆动导杆机构f.转动导杆机构14、 （）能把转动运动转换成往复直线运动，也可以把往复直线运动转换成转动 运动。a.曲柄摇杆机构e.摆动导杆机构b.双曲柄机构c.双摇杆机构f.转动导杆机构d.曲柄滑块机构15、（）等能把等速转动运动转变成旋转方向相同的变速转动运动。a.曲柄摇杆机构b.不等长双曲柄机构'c.双摇杆机构d.曲柄滑块机构e.摆动导杆机构f.转动导杆机构16、 有四根杆件，其长度分别是：A杆20mm , B杆30mm, C杆40mm, D杆50mm。请画图表示怎样互相联接和选择机架才能组成以下各种机构：a.曲柄

17、摇杆机构 b.双曲柄机构c.双摇杆机构d.曲柄滑块机构17、曲柚摇杆机构的传动角是 a. 连杆与从动摇杆之间所夹的余角；b. 连杆与从动摇杆之间所夹的锐角；c.机构极位夹角的余角。18、 在下列平面四杆机构中， 无论以哪一构件为主动件，都不存在死点位置。a.双曲柄机构；b.双摇杆机构；c.曲柄摇杆机构。五、改错题（指出题中错误并予以改正）1 平面连杆机构，是由一些刚性构件用低副相互联接而成的机构。2.常把曲柄摇杆机构的曲柄和连杆叫做连架杆。3“死点”位置和急回运动，是铰链四杆机构的两个运动特点。4. 把铰链四杆机构的最短杆作为固定机架，就可以得到双曲柄机构。5. 双曲柄机构也能产生急回运动。6

18、. 双摇杆机构也能出现急回现象。7. 各种双曲杆机构全都有“死点”位置。&“死点”位置和急回运动这两种运动特性，是曲柄摇杆机构的两个连架杆在运动中同时产生的。9. 克服铰链四杆机构“死点”位置有二种方法。10. 曲柄滑块机构和导杆机构的不同处，就是由于曲柄的选择。六、分析计算题1. 试判断下列机构属于何种类型的铰链四杆机构。a)b)2.如图2示，已知杆CD为最短杆。若要构成曲柄摇杆机构，机架 AD的长度至少取多少？（图中长度单位为mm）例解1.图示的四杆机构中，各杆长度为a=25mm，b=90mm， c=75mm， d=100mm，试求:1）若杆AB是机构的主动件, 机构？2）若杆BC

19、是机构的主动件, 机构？3）若杆BC是机构的主动件, 机构？解答：AD为机架，机构是什么类型的AB为机架，机构是什么类型的CD为机架，机构是什么类型的1）若杆AB是机构的主动件，AD为机架，因为Iab+Iad =（25+100） mm=125mm<lBc+lcD=（90+75） mm=165mm满足杆长之和条件，主动件 AB为最短构件，AD为机架将得到曲柄摇杆机构;2）同上，机构满足杆长之和条件；AB为最短构件为机架，与其相连的构件BC为主动件将得到双曲柄机构;3）若杆BC是机构的主动件，CD为机架，将得到双摇杆机构。2. 图示为偏置曲柄滑块机构，当以曲柄为原动件时，在图中标出传动角的位

20、置，并给 出机构传动角的表达式，分析机构的各参数对最小传动角的影响。解答：rsin 日 +esin:lsin(90 -)rsi n el:=90 -斗 r si n日+e cosl屮rsi n +e：v =arccosl从上式可见，影响偏置曲柄滑块机构传动角的参数有曲柄长度r，偏距e,连杆长度I。r + e最小传动角在 0 =90°时， min = arccos一可见其它参数不变时,r或e增大，最小传动角减小，反之，最小传动角增大。当其它参数不变时，I增大，最小传动角增大，反之，最小传动角减小。3.图示的四杆机构简图中，各杆长度为a=30mm, b=60mm, c=75mm, d=8

21、0mm, 试求机构的最大传动角和最小传动角、 最大压力角和最小压力角、行程速比系数。（分别用解析法和图解法求解）解答：.解析法：将a、b、c、d值代入传动角极值表达式中：b2 +c2 _(d _a)2=arccos2bc= 180 - arccosb2 c2 _ (d a)2bc2 2 2602 +752 - (80 - 30)2 二 arccos2 60 75= 180 - arccos602752 -(80 30)22汇60汉75二 arccos(0.7472) =41 38 59F0W-arccos(-0.3194) =71 22 14最大传动角 为71 22 14 ,最小压力角为90

22、-71 221418 3746最大传动角 为41 38 59 ,最小压力角为90 -41 3859>48 211 极位夹角0 :匚(ba)2+d2c2(b + a)2+d2c2J - arccosarccos一2(ba)d2(b + a)d(60 30)2 +802 752(60 + 30)2 +802 752=arccosarccos2(6030)汶802(60+30)工80= 17.62424行程速比系数K=180 亿62424 邛.217180 -17.62424Bj A.图解法:18SMS按比例作题解图a,分别量取/ B2C2D=41.7o,/BiCiD=108.6o，得最大传动

23、 角71.4o,最小传动角41.70；最大压力角为90o - 41.7o=48.3o,最小压力角为90 o - 71.4o=18.6o。按比例作题解图b，量取极位夹角：0 =ZCiAB2=17.6o行程速比系数：K8° 17.6 =1.217180° -17.6°4. 设计一曲柄摇杆机构，已知机构的摇杆 DC长度为150mm,摇杆的两极 限位置的夹角为45o,行程速比系数K=1.5,机架长度取90mm。（用图解法求解， 卩 1=4mm/mm）解答:1）计算极位夹角：K -11 5 1K -18018036K+11.5 + 12）定比例尺 卩1=4mm/mm，按给定

24、的摇杆 长度150mm及摆角45o,画出摇杆的两极限位置 DC1和DC2，见题解图。3）过C1和C2点作与C1C2连线夹角为（90 0- 360）=54o的直线，两线相交于 O点。4）以O点为圆心，OC2为半径作圆，此圆是相交另一个铰链中心所在的圆5）以D点圆心，机架长度为半径作圆交上圆地 Ai和A2两点。任取其中一 点作为曲柄的转动中心（如取 Ai）。6）量取AiCi和A1C2长度，计算曲柄和连杆长度 a b:=33.5mmb = AC2 A1。1 叫=154mm25. 设计一摆动导杆机构，已知摆动导杆机构的机架长度 d=450m m,行程速比系数K=1.40。（比例尺卩i =13mm/mm

25、）解答：作图法：K -11 4 一11）计算导杆两极限位置夹角 戸=180=180=30K+11.4+12）选定D点，作/ mDn =" = 30，再作其等分角线450 =34.615mm，得到DP,见题解图;3）选定比例尺卩i =13mm/mm在分角线上量取DA =T曲柄回转中心A;4）过A点作导杆任一极限位置的垂直线 AC1,则该线段題图系为:题图即为所求曲柄长度a=116mm。解析法:1）计算导杆两极限位置夹角:同上：-v -30 2）曲柄长度屮30°a = d sin = 450 sin 116.47mm226.图示导杆机构中，已知 LAB=40mm，偏距e=10m

26、m,试 问：1）欲使其为曲柄摆导杆机构，Lac的最小值为多少；2） 若Lab不变，而e=0,欲使其为曲柄摆动导杆机构，Lac 的最小值为多少；3）若Lab为原动件，试比较在e > 0和e=0两种情况下， 曲柄摆动导杆机构的传动角，哪个是常数，哪个是变数，哪种传 力效果好？解答：1） Lac - Lab （40 1050mm，即 Lac 的最小值为50mm最人值为40mm»3）对于尸0时的摆动导杆机构，传动角卩=9炉、压力角« = 0°均为一常数*对于 的最大值为40时的摆动导杆机构，其导杆上任何点的速度方向不垂直于导杆，且随曲柄的转动而 变化而滑块作用于导杆

27、的力总是垂直于导杼，故压力角©不为零，而佚动角o°<r<9oe 对于对于丄讪川m阳匀.柄的转动而变化，而滑块作用于导杆的力总是垂直于导杆，故压力角而传动角汕虔际川2阳:朮汗眦咐的疾连架朴讨论位许分别右林=4卵，啊乍（T妙二90旳=80°,=135°, =110°试用解析法设计此四杆机构。解答：四杆机构两连架杆的对应位置函数关试用解析法设计此四杆机构。解答：四杆机构两连架杆的对应位置函数关系为：cos仲i +%) = P0 cosj + 屮0) + R cosi +屮0 -昕 一) + P2预 设' = = 0；将0 =

28、9;= 0，1 =45=50=902 =50 , 135 ,§=110弋入上式得到方程组：cos45 =P0cos50R cos(50 -40 ) R2< cos90® = P0 cos80 °+ R cos(80 ° - 90 °) + P2cos13=R)cos11+ P1 cos(11-135 + p2解上式得：P0 =1.533=c/a,R =1.063 = c/d,P2 =0.781=(d/a)2+(c/a)2 +1(b/a)2/(2d/a).c=1.533a,d = 1.442a,b =1.782a任选曲柄长度a,代入求出其它

29、杆长b、c、d,即可得到所需机构。8. 如图所示，已知滑块和摇杆的对应位置分别是S1=40mm,60 ,S2=30mm, 2 =90 , S3=20mm, 3 =120。试用解析法确定机构各构件的长度如图所示，己知滑块和摇杆的对应位置分别是S=40mm,= 60°,3=90°s53=20w 始-120%试用解析法确定机构各构件的长度和偏心距sK "(L 叫.厂®2 广比将 S1=40mm, 160. ,S2=30mm, 2 =90 , S3=20mm, 120 代入上式3040图得到:：-、； LaBCos60 LBc 二(Lab sin60 疔 e)2

30、=：4022仁 Lab COS90 ° + 1产(l,ABsin90°e) = 30 %如观+姙s気60°-丹40Labcos1?0：+ 后(Lab Sin 120°p =20,AB '门,严 i： /AB m -7解上方程组,得到 Lab =20砧卅,LBC=30.03mm,解上方程组，得到 £AB=20mm, £ac=30.03mm, e=18.66mm«设计一牛头刨床的主传动机构(题图为其机构示意图儿已知；主动曲柄绕轴心Ae=18.66mm。9、设计一刨床的主传动机构（题图为其机构示意图）。已知：主动曲柄绕轴

31、心A作等速回转，从动件滑枕作往复移动，刨头行程 EiE2=300mm,行程速比系 数K=2，其他如图所示。（要点：a.拟定该连杆机构的运动简图；b.确定该机构的 几何尺寸。）解题要点分析：按所给条件进行分析，应为导杆机构。解答：1）计算极位夹角0K -1v -180K +121 -1802+1=602）如题解图所示，过A点作地基面垂线交于D点，以D点为顶点，以AD为角平分线作 ADC13023）计算导杆长度1C1O1E2E2,1E1E1“c1dc1300mm2 sin 24）过A点作AB1垂直于C1D交于B1点，在摆杆B1处装一滑块。再连接C1E1得一导杆机构，题解图所示 E1C1AB便是所求的颊连杆机构的运动简图5）确定机构的几何尺寸25<pl AB = l AD sin75mm2lmo =360 -1do