PLC实现伺服电机多段速运动控制1资料

1、Xin Aeroriaultciii University毕业论文利用PLC实现伺服电机多段速运动控制院系：电气学院专业：楼宇智能化工程技术班级：楼宇1510姓名：谢f浩指导老师：乔老师完成日期：2015.05.毕业设计任务学生姓名：谢浩 班级；楼宇1510学号：1230308151030设计题目：利用PLC实现伺服电机多段速运动控制应完成的工作:1. 任务（1）完成系统设计与调试（2）完成硬件电路及软件设计（3）完成设计报告2. 要求：（1）利用台达PLC控制器DOP-B触摸屏 伺服电机 伺服驱动器设计一个 伺服电机多段速运动控制系统；（2） 至少包含一段匀加速一段匀减速 两段或两段以上匀速

2、运动过程；（3）速度 加减速时间可以通过界面输入（4）伺服电机的运动轨迹和状态（如：加速 减速 第一段匀速等）需要 反应在界面指导老师:发题日期2015.03.25完成日期2015.05.10可编程控制器（PLC是以微处理器为核心，将自动控制技术、计算机技术和 通信技术融为一体而发展起来的崭新的工业自动控制装置。目前PLC已基本替代了传统的继电器控制而广泛应用于工业控制的各个领域，PLC已跃居工业自动化三大支柱的首位。生产机械往往要求运动部件可以实现正反两个方向的起动，这就要求拖动电 动机能作正、反向旋转。由电机原理可知，改变电动机三相电源的相序，就能改 变电动机的转向。按下正转启动按钮 SB

3、1,电动机正转运行，且 KM1,KM桜通。 2s后KMY断开，KM接通，即完成正转启动。按下停止按钮 SB2电动机停止运 行。按下反转启动按钮SB3电动机反转运行，且KM2,KM接通。2s后KMY断开, KM接通，即完成反转启动。关键词：台达PLC伺服系统，触摸屏，伺服电机AbstractProgrammable controller (PLC) is a microprocessor as the core, the automatic control technology, computer technology and communication technology integrati

4、on and the development of new industrial automatic control device. Currently PLC has basically replaced the traditional relay control and widely used in various fields of industrial control ofPLC has leapt to the first of the three pillars of industrial automation.Machinery production often require

5、moving parts can achieve both positive and negative direction of starting, which requires motor drive can make positive and reverse rotation. The motor theory, change the phase sequence of three-phase power motor, steering motor can change. Press forward start button SB1, motor forward operation, an

6、d KM1, KMY. 2S KMY opens, KM is switched on, to complete the forwardstart. SB2 press stop button, the motor stops running. Press the start button SB3,motor reversal operation, and KM2, KMY. 2S KMY opens,KM is switched on, to complete the start.Keywords : touch screen Delta PLC , servo system , servo

7、 motor摘 要3Abstract41.1 PLC 概述21.1.1 PLC 产生21.1.2 PLC 定义21.2 PLC 应用31.3 PLC的基本结构41.3.1 CPU 模块51.3.2 I/O 模块51.3.3 存储器51.3.4 电源62. 系统总体设计 82.1 系统框图82.2系统硬件模块82.2.1 PLC 模块82.2.2 伺服驱动器92.2.3 伺服电机112.2.4 触摸屏13本系统选择 DOP-B1OS411实体图如图 2.5所示。133. 系统硬件设计173.1 PLC的特点173.2 伺服电机与步进电机 183.3 PLC控制与继电器控制的比较 193.4 PL

8、C I/O 分配表213.5 DOP-B10S41触摸屏功能特点 21第 4 章 系统软件设计 234.1系统主流程图234.2工作原理234.3软件详细设计254.3.1触摸屏设计及界面设计 25432步进梯形图25433梯形图26第5章.软、硬件调试及结果分析28致谢31参考文献32第1章PLC概述1.1 PLC概述1.1.1 PLC 产生1969年，美国数字设备公司(DEC研制出了世界上第一台可编程序控制器， 并应用于通用汽车公司的生产线上。当时叫可编程逻辑控制器PL( Programmable Logic Co ntroller )，目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等

9、顺序控制功能。紧接着，美国 MODICO公司也开发出同名的控制器，1971年，日 本从美国引进了这项新技术，很快研制成了日本第一台可编程控制器。1973年，西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70年代中期以后，特别是进入80年代以来，PLC已广泛地使用16位甚至32位微处理器作 为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的 集成电路，使PLC在概念、设计、性能价格比以及应用方面都有了新的突破。这 时的PLC已不仅仅是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能，称之为可编程序控制器(Progr

10、ammable Co ntroller )更为合适，简称为 PC，但为了与个人计算机(Persona1 Computer )的简称PC相区别，一般仍将它 简称为 PLC( Programmable Logic Controller)。1.1.2 PLC 定义“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而 设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储和执行逻辑运算、顺序控 制、定时、计数和算术运算等操作命令，并通过数字式和模拟式的输入和输出， 控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备，都按易于与 工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。”可编程序

11、控制器是应用面最广、功能强大、使用方便的通用工业控制装置， 自研制成功开始使用以来，它已经成为了当代工业自动化的主要支柱之一。1.2 PLC应用目前，可编程序控制器已经广泛地应用在各个工业部门。随着其性能价格比 的不断提高，应用范围还在不断扩大，主要有以下几个方面：（1）逻辑控制可编程序控制器具有“与”、“或”、“非”等逻辑运算的能力，可以实现 逻辑运算，用触点和电路的串、并联，代替继电器进行组合逻辑控制，定时控制 与顺序逻辑控制。数字量逻辑控制可以用于单台设备，也可以用于自动生产线， 其应用领域最为普及，包括微电子、家电行业也有广泛的应用。（2）运动控制可编程序控制器使用专用的运动控制模块，

12、或灵活运用指令，使运动控制与 顺序控制功能有机地结合在一起。随着变频器、电动机起动器的普遍使用，可编 程序控制器可以与变频器结合，运动控制功能更为强大，并广泛地用于各种机械， 如金属切削机床、装配机械、机器人、电梯等场合。（3）过程控制可编程序控制器可以接收温度、压力、流量等连续变化的模拟量，通过模拟 量I/O模块，实现模拟量（Analog）和数字量（Digital） 之间的A/D转换和D/A转换, 并对被控模拟量实行闭环 PID （比例-积分-微分）控制。现代的大中型可编程序 控制器一般都有PID闭环控制功能，此功能已经广泛地应用于工业生产、 加热炉、 锅炉等设备，以及轻工、化工、机械、冶金

13、、电力、建材等行业。3（4）数据处理可编程序控制器具有数学运算、数据传送、转换、排序和查表、位操作等功 能，可以完成数据的采集、分析和处理。这些数据可以是运算的中间参考值，也 可以通过通信功能传送到别的智能装置，或者将它们保存、打印。数据处理一般 用于大型控制系统，如无人柔性制造系统，也可以用于过程控制系统，如造纸、 冶金、食品工业中的一些大型控制系统。（5）构建网络控制可编程序控制器的通信包括主机与远程 I/O之间的通信、多台可编程序控制 器之间的通信、可编程序控制器和其他智能控制设备 （如计算机、变频器）之间的 通信。可编程序控制器与其他智能控制设备一起，可以组成“集中管理、分散控 制”的

14、分布式控制系统。当然，并非所有的可编程序控制器都具有上述功能，用户应根据系统的需要 选择可编程序控制器，这样既能完成控制任务，又可节省资金。1.3 PLC的基本结构可编程序控制器简称为 PLC（ Programmable Logic Controller ）,可编程序控制器实际上是一种工业控制计算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相似， 甚至与之无异。可编程序控制器主要由CPU（中央处理单元）、存储器（RAM和EPROM、输入/输出模块（简称I/O模块）、编程器和电源五大部分组成。如图 1.1所示为PLC的组成结构图。IX)(H -片兀I O trMA单 IE和印悒一汁许帆一I鼻刖和描伯一图1

15、.1 PLC组成结构jij y11.3.1 CPU 模块CPU莫块又叫中央处理单元或控制器，它主要由微机处理器（CPU和存储器组成。CPU的作用类似于人类的大脑和心脏。它采用扫描方式工作，每一次扫描 要完成以下工作：（1）输入处理：将现场的开关量输入信号和数据分别读入输入映像寄存器和 数据寄存器。（2）程序执行：逐条读入和解释用户程序，产生相应的控制信号去控制有关 的电路，完成数据的存取、传送和处理工作，并根据运算结果更新各有关寄存器的内容。（3）输出处理：将输出映像寄存器的内容送给输出模块，去控制外部负载。1.3.2 I/O 模块I/O模块是系统的眼、耳、手、脚，是联系外部现场和CPU模块的

16、桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。输入信号有两类：一类是从按钮、选择开关、 数字开关、限位开关、接收开关、关电开关、压力继电器等来的开关量输入信号； 另一类是由电位器、热电偶、测速发电机、各种变送器提供的连续变化的模拟量 输入信号。可编程序控制器通过输出模块控制接触器、电磁阀、电磁铁、调节阀、调速 装置等执行器，可编程序控制器控制的另一类外部负载是指示灯、数字显示装置 和报警装置等。CPU莫块的工作电压一般是5V,而可编程序控制器的输入/输出信号电压一般 较高，如直流24V和交流220乂从外部引入的尖蜂电压和干扰噪声可能损坏 CPU 模块中的元器件，或使可编程序控制器不能正常工作，所以CP

17、U莫块不能直接与外部输入/输出装置相连。I/O模块除了传递信号外，还有电平转换与噪声隔离的 作用。1.3.3存储器存储器主要有两种，其一是可读/写操作的随机存储器RAM另一种是只读存 储器或可擦除可编程的只读存储器 ROM PROM EPROM和 EEPROM（1）系统存储器系统存储器用来存放由PLC生产厂家编写的系统程序，并固化在 ROM内，用 户不能更改。它使PLC具有基本的功能，能够完成 PLC设计者规定的各项工作。 系统程序质量的好坏很大程度上决定了 PLC的性能。（2）用户存储器用户存储器包括用户程序存储器 （程序区）和数据存储器（数据区）两部分。 用户程序存储器用来存放用户针对具体

18、控制任务采用PLC编程语言编写的各种用户程序。用户程序存储器根据所选用的存储器单元类型的不同（可以是RAMEPROM或EEPRO存储器），其内容可以由用户修改或增删。用户数据存储器可以用来存 放（记忆）用户程序中所使用器件的 ON/OFF犬态和数据等。用户存储器的大小关 系到用户程序容量的大小，是反映 PLC性能的重要指标之一。1.3.4电源PLC的电源是指CPU存储器和I/O接口等内部电子电路工作所配备的直流开 关电源。一般而言，PLC的基本电源一般有使用ACIOOV/24OVI DC24V两种类型。当PLC采川ACIOOV/240V供电时，通常允许输入电源电压的波动范围为 -15%+10%

19、女口：选择额定输入电压为 AC100V寸，通常允许输入电压的变化范围 为AC85110V;选择额定输入电压为AC240V时，允许的变化范围为 AC200-AC264V PLC对外部交流电源的频率要求较低，允许的频率变化范围通常 为土 3Hz,即选择额定输入频率为50Hz时，允许输入频率的变化范围为4753Hz; 选择额定输入频率为60Hz时，允许变化范围为5763Hz。当PLC使用DC24V电源时，一般允许输入电压的变化范围为一15%+20%即 DC20.428.8V，如 SIEMENS PLC,）部分 PLC可以达到-35% +30%（即 DC15.631.2V，如三菱Q系列PLC。与其他计

20、算机控制系统相比，它对输入电 源的要求相对较低，通常容易满足要求。但为了保证PLC的正常工作，抑制线路干扰，对于交流AC100V/240V供电 的PLC，原则上应在电源输入回路加入隔离变压器、浪涌吸收器或者采取稳压措 施。PLC输入电源要与设备动力电源、交流控制回路电源、交流输出电源分离配 线，并具有独立的保护回路与独立的隔离变压器。对于直流DC24V供电的PLC，原则上应采用稳压电源供电：至少应通过三相桥式整流、滤波后进行供电；一般不能使用仅通过单相桥式整流的直流电源直 接对PLC进行供电。PLC输入电源要与设备直流动力电源、直流控制回路电源、 直流输出电源分离配线，并具有独立的保护回路，在

21、系绕组成较复杂时，应使用 独立的稳压电源单独对PLC供电。当系统采用模块化结构时，电源模块的容量应保证满足PLC系统对电源容 量的要求，电源模块的额定输出容量应大于系统中全部组成模块所消耗的功率总 和，并且留有20%-30%勺余量。332. 系统总体设计本系统通过PLC控制器实现伺服电机的多段速运行。在 PLC程序中设定伺服 电机旋转速度，给定PLC输出脉冲额率，实现伺服电机的正、反转，停止等。2.1系统框图本系统主要由计算机、触摸屏、PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机与行程 开关组成，结构图如图2.1所示图2.1系统结构图2.2系统硬件模块本系统设计需要的主要硬件：台达 PLCDVP-32E

22、S2伺服驱动器ASDA-AB伺 服电机ECMA-C30604PS触摸屏DOP-B10S41与4个行程开关。2.2.1 PLC 模块本系统选用DVP-32ES2具有以下功能：（1）整合的通讯功能，内建1组RS-232, 2组RS-485通讯端口，均支持 MODBU主/从站模式；（2）新推出 DVP32ES2-C CANopen 1Mbps通讯型主机，以及 DVP30EX2 模拟/温度混合型主机；（3）DVP-ES2提供16/20/24/32/40/60 点I/O主机，满足各种应用；（4） DVP20EX2内 置 12-bit 4AI/2AO ，同时可搭配 14-bit AIO 扩展模块， 配合内

23、建PID Auto Tuning功能，提供完整的模拟控制解决方案；（5）DVP30EX2提供模拟/温控整合型控制器，内置16-bit 3AI/1AO搭配内 置温度PID Auto Tuning功能，提供完整的模拟控制解决方案；(6) 32ES2-C内置IMbpsCANopem讯，结合新一代主机处理速度，以高 抗干扰与省配线优势搭建现场设备；(7) 程序容量：16k steps数据寄存器：10k words ;(8) 高于同级PLC处理速度，LD: 0.54卩s, MOV 3.4卩s;(9) 针对大程序容量，提供高效率处理能力，1k steps可在1ms内处理完 成；(10) 提供最高100kH

24、z的脉冲控制，可搭配各种运动控制指令 (如遮蔽、 对标、立即变更频率等)精确应用于各种多轴运动控制中；(11) 多达4重的PLC密码保护，保护使用者的知识产权。DVP-32ES2!讯结构如图2.2所示。firt 口RS232RS-485RS&5USB(COM1)(COW)(COM3)(COM3)110-115200 bps110-921000 bps110-115200 bps无校鲨停长度1-2救灿D1036D1120D1109Mii3aM1T20M1136ASCII橫式RTUffiAAM用效ASCIt/RWAVIftM1139M1143Ml 320从贴運说地址D1121D12S6度(ASCi

25、t BA)IGO牛當冷器诸巧数需氏惟(RTURA)100 tWfta1图2.2 DVP-32ES2通讯结构2.2.2伺服驱动器本系统选择台达400W的伺服驱动器ASD-A0421-AB属于ASDA-AB系列，此系列的的驱动器的结构说明如图 2.3所示。H：匚伺蹩压比祖丛上用魄网略电穩；Li. L2IPtr* 軒Rg* 狛或Vbd frO/fi&HftR!If承灯:監 It卑盯41* !#*P &US r-； i t壮*|il缶期：耶町imi（plg 止蚩坪星6我内7FKK主屯山:11I. b P, CRjffft. P. D耳丁也踞DH何H电耗忡議為 Eneod*fXJ i5 拭戲MW LKi

26、ftjll t 4电机临瘵楼貞IL锹 W * M鞋叫r I馬砧 牡摊连擅.f* f fit a IJEHSUft：丸 S. T&iAft i At HL *AC2OO ?WW.M/AOH? i.Ji* |S1 n LffllEDV佃峑出苗威讦抨JB ft tf rHIT棘幕宵功證W. fit? 的说迂MODE規E的U :- W也也疋SHIFT；人血UP：址吊廿的I；力DOWN：骡-】；戕疋;: “黑t3CT：曲认|疋惯图 2.3 ASD-A0421-A战 口AB系列支持低、中、高三种惯量的伺服马达，可解决客户在不同扭力应用上 的需求。支持标准Modbus通讯读写，可与台达PLC, HMI构成通

27、讯控制架构。本 系列可适用于各种机械加工行业或产业机械。（1）产品特色容量范围：0.1kW3kWJ ；输入电压：AC 200V230V使用单相/三相输入或三相输入；控制模式：位置/速度/转矩控制模式；内置单轴定位控制功能（分度控制，原点复归，自动循环定位控制，位置教导 功能）；支持 Modbus通讯协议（通信接口： RS-485 / RS-422 / RS-232）。（2）行业应用机械加工中心的刀库控制，分度装配系统、封口机、剪床机、送料机、雕刻 机、车床、高速卷绕机、检测机、切割机、PCB点胶机、成型机。伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺 服驱动器也就可以工作

28、在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。当伺服 驱动器工作在任意模式下，其对应模式可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定； 2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。参数设置的内部给定应用比较少，为有 限的有级调节。使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场 合，缺点是存在零漂，给调试带来困难，欧系和美系伺服多采用这种方式。脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW正反向脉冲)、脉冲/方向、A/B相信 号，缺点是响应慢。伺服驱动器的接线很简单，我们只需要按照规定接人相对应的插头即可。将 三相电源线L1,L2,L3插头接入CPN1将伺服电机插头CN2将编码器插头接入 CNP2控制线插头

29、接入 CN1我们在调试程序时需要用伺服电机的专用软件，通 过RS422接口接到伺服系统的CN3上即可。2.2.3伺服电机本系统选用EMCA-C30604RS实体图如2.4所示图 2.4 EMCA-C30604P实体图(1) 输出功率范围100W-2K；(2) 输入电源 AC200V-230V(单相/三相 三1.5kW;三相 2kW ；(3) 输入电源 AC 200V 230V ;(4) 内置位置/速度/扭矩模式；(5) 内置八组位置控制存储器;(6) 分度功能控制模式(刀库);(7) 原点搜寻、寸动教导模式 ；(8) 支持标准 Modbus格式；(9) 通讯格式 RS232/RS485/RS4

30、22最佳应用：机械加工中心的刀库控制，分度装配系统、封口机、剪床机、送 料机、雕刻机、车床、高速卷绕机、检测机、切割机、PCB点胶机、成型机。交流伺服电动机的结构主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。其中定 子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成 90度电 角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，交流伺服电动机一 种两相的交流电动机。交流伺服电动机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压 Uk。当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快 就会转动起来。通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的

31、转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁 场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。为了在电机内形成一个圆形旋转 磁场，要求激磁电压Uf和控制电压UK之间应有90度的相位差，常用的方法有：（1）利用三相电源的相电压和线电压构成 90度的移相；（2）利用三相电源的任意线电压；（3）采用移相网络；（4）在激磁相中串联电容器。伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率x Pr4B/ （Pr48 x 2APr4A）伺 服电机所配编码器如果为：2500p/r 5 线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm您要做到控制器发送一个脉 冲伺服电机行走长度

32、为一个丝（0.01mm）。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。（每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定 了）三个参数可以设定为：Pr4A=0,Pr48=10000,Pr4B=2000,约分一下则为：Pr4A=0, Pr48=100, Pr4B=20。从上面的叙述可知：设定Pr48,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据 我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送 脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。做好 上面的工作，编制好PLC程序，就可以控制伺服运转了。交流伺服电机的优良性能 控制精度高步进电机的步距角一般

33、为1. & （两相）或0. 72。（五相），而交流伺服电机的精 度取决于电机编码器的精度。以伺服电机为例，其编码器为16位，驱动器每接收 2 =65 536个脉冲，电机转一圈，其脉冲当量为 360 /65 536=0, 0055 ;并实现 了位置的闭环控制从根本上克服了步进电机的失步问题。 矩频特性好步进电机的输出力矩随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其工作 转速一般在每分钟几十转到几百转。而交流伺服电机在其额定转速（一般为2000r/min或3000r/rain）以内为恒转矩输出，在额定转速以 E为恒功率输出。 具有过载能力以松下交流伺服电机为例，有较好的过载能力。 加速性能好步

34、进电机空载时从静止加速到每分钟几百转，需要200400ms交流伺服电机的加速性能较好。2.2.4触摸屏本系统选择DOP-B10S41,1实体图如图2.5所示图 2.5 DOP-B10S41 实体图DOP-B系列是高彩宽屏型，DOP-B10S411台达B系列10寸经济款式人机界面，10宽屏/65536色TFT/高分辨率，USBF载/打印/U盘鼠标，开孔尺寸261.3 x189.3。特点如下：（1）LCD尺寸：4.7 吋、5.6 吋、7 吋、8 吋、10.1 吋；（2）显示颜色：65536色TFT；（3）分辨率：320 X 234、480 X 234 像素、800X 480 像素，800X 600

35、像、 1024X 600 像素；（4）内置 3MB/82MB Flash ROM（5）造型时尚现代化,内置高质感MP3 /WAV/MIDI音效功能；（6）提供标准型和网络型机型，分别整合SD卡、Ethernet接口，满足用户 的不同需求；（7）支持USB上下载，可连接打印机和U盘；（8）具有宏指令精灵，使宏指令使用更便利；（9）多重画面开机功能，可选择从 USB/SD卡中任意项目加载，并提供预览 画面；（10）提供多种蜂鸣器音调模式供用户选择；（11）支持以太网络。触摸屏的各个功能以及工具定义如图 2.6-2.10所示。硬悴/软烬规格牛人电紡Pentium 4.Hh 以上内存id册以上400朋

36、凶上支持井辨卓1C24X76S u上全喲显示器打印机Windows 2000 / Windovs XP相撤静的打用枫掠作系统1 i2000 / HinJcuts XP / M indawa / Window 7图 2.6 DOP-B10S41 配置要求图形名称功能 线线绘图a矩形绘图0IMI圆绘图0多边型多边型绘图r弧弧绘图A文字文字方块H刻度绘制刻度曲表格绘制表格图2.7 DOP-B10S41绘图工具图形名称功能|i新建开3新的编轴文件。打开旧档开启已存的编辑文件保存文件保存正在编轨的文件。)汇岀将目前编辑区的画面数据以BMP图档的格式保存。0馳消掀消上一亍动作(有些动作无法1消人重复重且上

37、一个动作。剪切将元件勢下。LD坯制塑制所选取的元件。粘贴粘贴所奴制或是剪切的元件a査找査找特定的文字、写入地址以及读取地址。t建走新脚面开启一个新啊面*打fflHa面打开旧画面*打叩打印编辑内容OL：i关于版本说虬电1司囲咐耳固直區E图2.8 DOP-B10S41标准工具栏|Z a働團團凹凰良1图形名称功能z*42 LM -II-H-H-4WF*A4 MC M1 M2 L13 -ll-H-H-iWrMJ：3?1I IxcHb*r匕二-戈刊詡.：HFP-O?f与尸；肚E貝摩自劝准番吏宰草盘同冋盍咗图4.5 LD设计第5章.软、硬件调试及结果分析调试过程中软件所出现的问题及解决方法在调试过程中触摸

38、屏与伺服电机有一段反映时间，这是什么原因导致的，在 查阅资料后，了解到波特率的含义和波特率对数据通信的影响（1）波特率在串行通信中，用波特率来描述数据的传输速率.所谓波特率，即每秒 钟传送的二进制位数,其单位为bps （ bits per seco nd ）.它是衡量串行数据速度快慢的重要指标.有时也用位周期来表示传输速率，位周期是波特率的倒数国际上 规定了一个标准波特率系列：110 、300、600、1200、1800、2400、4800、9600、14.4Kbps、 19.2Kbps、28.8Kbps、33.6Kbps、56Kbps .例如：9600bps ,指每秒传送9600位,包 字符

39、的数 位和其它必须的数位，如奇偶校验位等.大多数串行接口电路的接收波特率和发 送波特率可以分 设置，但接收方的接收波特率必须与发送方的发送波特率相同.通信线上所传输的字符数据（代码）是逐为位传送的，1个字符由若干位组成，因 此每秒钟所传输的字符数（字符速率）和波特率是两种概念.在串行通信中，所说的 传输速率是指波特率，而不是指字符速率，它们两者的关系是：假如在异步串行通 信中,传送一个字符，包括12位（其中有一个起始位，8个数据位，2个停止位）, 其传输速率是1200b/s ,每秒所能传送的字符数是1200心+8+1+2）=100个。（2）发送/接收时钟在串行传输过程中，二进制数据序列是以数字信号波形的形式出现的，如何对 这些数字波形定时发送出去或接收进来，以及如何对发/收双方之间的数据传输 进行同步控制的问题就引出了发送/接收时钟的应用.在发送数据时，发送器在发送时钟（下降沿）作用下将发送移位寄存器的数据 按串行移位输出；在接收数据时，接收器在接收时钟（上升盐）作用下对来自通信线 上串行数据，按位串行移入移位寄存器.可见，发送/接收时钟是对数字波形的每 一位进行移位操作，因此,从这个意义上来讲，发送/接收时钟又可叫做移位始终 脉冲.另外,从数据传输过程中，收方进行同步检测的角度来看，接收时钟成为收方 保证正确接收数据的