注意由于本程序要用到看门狗对单片机进行复位

1、/*注意：由于本程序要用到看门狗对单片机进行复位，故运行本程序时一定要打开看门狗。 同时选择振荡器为HS*/#include <pic.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#define VOLOFFL 0X92/*设定31.5V为低压保护动作电压*/#define VOLONL 0X99/*设定33V为低压保护恢复电压*/#define CURB 0X0004B/*电流环比例系数KP*/#define CURA 0X00050/*电流环比例系数KI+KP*/#define TH 0X32000/*电流环的限幅输出*

2、/#define FULLDUTY 0XFF/*PWM占空比为1*/ #define TSON 0X27/*刹车时的调速手柄复位条件 TS<=1.5V*/#define SPELOW 0/*电机转速为0*/#define TSHOFF 0X38/*调速手柄电压为1.1V时的采样值*/#define GSPEHI1 0X65/*最大转速给定*/#define GSPEHI2 0XCA#define SPEB1 0X004E/*转速环比例系数KP*/#define SPEA1 0X0050/*转速环比例系数KP+KI*/#define SPEB2 0X003E/*转速环比例系数KP*/#de

3、fine SPEA2 0X0040/*转速环比例系数KP+KI*/#define GCUR 0X3F0/*转速环限幅输出*/#define MAXCUR 0X3F/*电流环的最大给定*/#define KLSPE 0X0A/*转速闭环积分分离点*/#define KLCUR 0X030/*电流闭环积分分离点*/#define TIME_CUR 0X06/*电流采样次数*/volatile char CURGIVE;/*存储电流给定值*/volatile unsigned char COUNT;volatile unsigned char STATE1;/*存储当前电机转子位置*/volatil

4、e unsigned char OLDSTATE;/*存储上一次电机转子位置*/volatile unsigned char DELAY;volatile unsigned char SPEED;/*存储电机转速SPEED=SPECOUNT*2+TMR1H*/volatile unsigned char SPECOUNT;/*电机转速计数器*/volatile unsigned char COUNT_VOL;/*存储电池电压采样周期*/volatile int TSH;/*存储转速给定值*/volatile unsigned char TEMP1;volatile unsigned char

5、VOLTAGEH;/*存储电池电压*/volatile unsigned char COUNT_TS;/*存储调速手柄采样周期*/volatile unsigned char CURRENT8=0;/*存储电流反馈值*/volatile unsigned char COUNT_CUR;/*存储电流采样次数*/union spe volatile int X; volatile unsigned char A2;union cur volatile long Y; volatile unsigned char B4;bit REHIGH;/*低压保护动作后，电池电压重新恢复到36VREHIGH=

6、1*/bit OFF;/*刹车条件结束，OFF=1*/bit SAME;/*当前采样所得电机转子位置与前次采样所得相等时，SAME=1*/ bit SP1; /*电机转速低于50r/min，SP1=1*/bit TS;/*当前AD采样值为调速手柄，TS=1*/bit VOLTAGE;/*当前AD采样值为电池电压，VOLTAGE=1*/bit SPEPID;/*需要进行一次转速PI运算，WHENT SPEPID=1*/bit LOWPOWER;/*需要进行一次电池电压测试，LOWPOWER=1*/bit SHUTDOWN;/*刹车中断发生，SHUTDOWN=1*/bit CURPID;/*需要进

7、行一次电流PI运算，CURPID=1*/bit LOWSPEED;/*WHEN SPEED IS LOW,LOWSPEED=1*/*-电机转子位置输出表-*/const unsigned char out_table=0XAF,0XBE,0XFF,0X07E,0X0CF,0X0FF,0X0D7,0X077,0X0FF;/*-函数声明-*/void power(void);void curpi(void);void breakon(void); void interrupt interrupted(void);void sample(void);void output(void);void sp

8、epi(int, int);/*-主程序-*/main()PORTC=0XFF;/*关断逆变桥所有MOSFET*/TRISC=0X02;/*设置RC口输入输出状态*/PIR1=0;/*清所有中断标志位*/INTCON=0;/*屏蔽所有中断*/T2CON=0X01;/*关闭TMR2，置TMR2预分频为4*/CCPR1L=FULLDUTY;/*PWM输出占空比为1*/CCP1CON=0XFF;/*CCP1工作于PWM方式*/CCP2CON=0X0B;/*CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存器*/ADCON0=0X81;/*选择AD转换时钟为32分频、AN0通道、AD转换允许*/as

9、m("CLRWDT");/*清看门狗*/TMR2=0X0;/*TMR2计数器清零*/TMR1H=0;/*TMR1计数器清零*/TMR1L=0;T1CON=0;/*TMR1预分频为1、关闭振荡器，工作于定时工作方式*/CCPR2H=0X09;/*初始化AD采样周期寄存器，T=600uS*/CCPR2L=0X60;TRISA=0XFF;/*RA口设置为模拟输入口*/TRISB=0XEF;/*RB口设置为输入*/CCP2IE=0;/*CCP2中断禁止*/ADIE=1;/*AD采样中断允许*/PR2=0XC7;/*初始化PWM频率为5KHz*/ADCON1=0X02;/*AD采样结

10、果左移，RA口引脚均为模拟输入*/TMR0=0;OPTION=0XD1;/*取消RB口弱上拉，选择INT在上升沿产生中断,TMR0 1:4*/TMR2ON=1;/*开CCP1，送出占空比为1的PWM脉冲*/REHIGH=0;/*初始化相应的标志位*/OFF=0;SP1=0;SAME=0;VOLTAGE=0;SPEPID=0;LOWPOWER=0;SHUTDOWN=0;CURPID=0;LOWSPEED=1;sample();/*确定当前转子位置*/SAME=0;output();/*根据采得状态值触发相应的MOSFET*/INTCON=0XF8;/*开总中断、外围中断、INT中断、TMR0和R

11、B口电平变化中断允许*/SPECOUNT=0;/*初始化转速计数器*/CURGIVE=0;/*转速给定为0*/SPEED=0X7F;/*初始化转速寄存器，认为当前转速为0*/COUNT_TS=0X08;/*设定调速手柄采样周期为4mS*/COUNT_VOL=0;/*设定电池端电压采样周期为1024mS*/COUNT_CUR=TIME_CUR;/*连续采样电流6次*/CURRENT7=0;/*设定采得电流得最小值为0*/CURRENT0=0XFF;/*设定采得电流得最大值为FF*/TS=1;/*设TS标志位，当前采样值为调速手柄电压值*/ADGO=1;/*开AD采样*/TMR1ON=1;/*开T

12、MR1定时器*/for(;) asm("CLRWDT");/*清看门狗*/ if(CURPID=1)/*需要进行电流PI运算？*/ curpi();/*是，进行电流PI运算*/ CURPID=0;/*清电流PI运算标志位*/ if(SPEPID=1)/*需要进行转速PI运算？*/ spepi(SPEED,TSH);/*是，进行转速PI运算*/ SPEPID=0;/*清转速PI运算标志位*/ if(LOWPOWER=1)/*需要测试电池端电压？*/ power();/*是，调用POWER子程序*/ while(REHIGH=1)/*如果REHIGH=1，进入死循环，利用看门狗

13、复位单片机*/ continue; if(SHUTDOWN=1)/*刹车中断到来？*/ breakon();/*调用刹车子程序*/ while(OFF=1)/*如果OFF1，进入死循环，利用看门狗复位单片机*/ continue; /*-转速PI运算子程序-*/void spepi(int SPEED1, int TSH1)union spe SPEEP;/*声明SPEEP为联合，用于临时存储SPEB*SPEEK*/static volatile int SPEUK=0;/*用于存储转速PI运算最终结果*/static volatile int SPEEK=0;/*用于存储转速误差*/if(L

14、OWSPEED=1) if(SP1=1)/*转速很慢?*/ SPEED1=0X7F;/*是，置SPEED1寄存器为7F*/ SPEED1=(0X7F-SPEED1);/*获取当前电机转速*/ TSH1=TSH1-TSHOFF;/*调速手柄采样值减去偏移量1.1V，获取转速给定*/ if(TSH1<0)/*转速给定小于0?*/ SPEUK=0;/*是，清转速PI输出寄存器*/ CURGIVE=0;/*PI调节器输出为0*/ return;/*返回*/ if(TSH1>=GSPEHI1)/*转速给定大于最大给定？*/ TSH1=GSPEHI1;/*是，转速给定设置为最大给定*/ SPE

15、EP.X=SPEEK*SPEB1;/*求取KP*E(K-1)，其中E(K-1)为前次转速误差*/ SPEEK=TSH1-SPEED1;/*求取当前转速误差*/ SPEUK=SPEUK+SPEEK*SPEA1-SPEEP.X;/*否则进行转速PI运算*/else SPEED1=0XFE-SPEED1; TSH1=(TSH1-TSHOFF)*2; if(TSH1<0)/*转速给定小于0?*/ SPEUK=0;/*是，清转速PI输出寄存器*/ CURGIVE=0;/*PI调节器输出为0*/ return;/*返回*/ if(TSH1>=GSPEHI2)/*转速给定大于最大给定？*/ TS

16、H1=GSPEHI2;/*是，转速给定设置为最大给定*/ SPEEP.X=SPEEK*SPEB2;/*求取KP*E(K-1)，其中E(K-1)为前次转速误差*/ SPEEK=TSH1-SPEED1;/*求取当前转速误差*/ SPEUK=SPEUK+SPEEK*SPEA2-SPEEP.X;/*否则进行转速PI运算*/ if(SPEUK<0)/*PI运算结果为负?*/ SPEUK=0;/*是，清SPEUK*/ CURGIVE=0;/*PI调节器输出为0*/ return;/*返回*/SPEEP.X=SPEUK;/*若SPEUK大于0，则SPEUK内容送联合SPEEP*/CURGIVE=(SP

17、EEP.A0&0xf0)|SPEEP.A1;/*对SPEUK的高、低字节处理获得PI调节器输出*/asm("SWAPF _CURGIVE,f");if(SPEUK>GCUR)/*SPEUK大于限幅值？*/ CURGIVE=MAXCUR;/*PI调节器输出限幅值*/ SPEUK=GCUR;/*输出限幅*/return;/*返回*/ /*-电流PI运算子程序-*/void curpi(void)union cur UK;/*声明UK，用于暂时存储E(K-1)*KP*/volatile static int CUREK=0;/*声明CUREK和CURUK*/vola

18、tile static long CURUK=0;volatile int CURRENTH=0;if(CURRENT1!=0) CURRENTH=CURRENTH+(int)CURRENT1;/*求取电流平均值*/if(CURRENT2!=0) CURRENTH=CURRENTH+(int)CURRENT2;if(CURRENT3!=0) CURRENTH=CURRENTH+(int)CURRENT3;if(CURRENT4!=0) CURRENTH=CURRENTH+(int)CURRENT4;if(CURRENT5!=0) CURRENTH=CURRENTH+(int)CURRENT5;

19、UK.Y=(long)CUREK*CURB;/*求取E(K-1)*KP*/CURRENTH=CURRENTH>>3;/*获取反馈电流平均值*/if(CURRENTH=0)/*如果电流反馈值为0，则置反馈值为1*/ CURRENTH=0X04;CUREK=(int)CURGIVE-CURRENTH;/*求取当前电流误差EK*/CURUK=CURUK+(long)CUREK*CURA-UK.Y;/*进行电流PI运算*/if(CURUK<=0)/*PI运算结果小于0？*/ CURUK=0;/*是，清PI运算结果寄存器*/ CCPR1L=FULLDUTY;/*PWM输出占空比为1*/

20、 CCP1X=0; CCP1Y=0; return;/*返回*/UK.Y=TH-CURUK;/*电流环限幅值减去当前PI运算结果*/if(UK.Y<=0)/*电流PI运算输出大于限幅值？*/ CURUK=TH;/*是，电流PI运算限幅输出*/ CCPR1L=0;/*PWM输出占空比为0*/ CCP1X=0;/*清CCP1CON.5*/ CCP1Y=0;/*清CCP1CON.4*/ return;/*返回*/UK.Y=UK.Y>>2;/*处理UK，获取PWM输出高电平时间*/CCPR1L=UK.B1;/*根据高电平时间设置相应寄存器*/CCP1X=1;if(UK.B0&

21、0X80)=0)CCP1X=0;CCP1Y=1;if(UK.B0&0X40)=0)CCP1Y=0;return;/*-中断服务子程序-*/#pragma regsused w fsr pclath status#pragma interrupt_level 1void interrupt interrupted(void)/*中断服务子程序*/if(T0IF=1)/*TMR0中断?*/ T0IF=0;/*是，清中断标志*/ SPECOUNT=SPECOUNT+1;/*转速计数器加1*/ if(SPECOUNT>=0X80)/*转速值大于80*/ SP1=1;/*置SP1标志位，代

22、表转速很慢*/else if(RBIF=1)/*当前中断为RB口电平变化中断?*/ RBIF=0;/*是，清中断标志*/ sample();/*采样RB口状态*/ if(SAME=0)/*RB口状态与上一次状态相同?*/ output();/*不同，调输出子程序*/ if(SP1=1)/*转速计数器溢出?*/ SPEED=0X7F;/*是，认为当前转速为0X7F*/ TMR0=0;/*清TMR0定时器，重新定时*/ OPTION=OPTION|0X01;/*置TMR0预分频为1*/ else if(LOWSPEED=1) SPEED=SPECOUNT;/*否，算出当前电机转速*/ TMR0=0

23、;/*清TMR0定时器，重新定时*/ OPTION=OPTION|0X01;/*置TMR0预分频为4*/ if(SPECOUNT<=0X20) SPEED=SPECOUNT<<1; TMR0=0; OPTION=OPTION&0XF8; LOWSPEED=0; else SPEED=SPECOUNT; TMR0=0; OPTION=OPTION&0XF8; if(SPECOUNT>=0X4C) SPEED=SPECOUNT>>1; TMR0=0;/*清TMR0定时器，重新定时*/ OPTION=OPTION|0X01;/*置TMR0预分频为4

24、*/ LOWSPEED=1; SPECOUNT=0;/*转速计数器清零*/ SP1=0;/*清溢出标志*/ SAME=0;/*清SAME标志位*/ RBIF=0;/*清RB口中断标志*/ else if(ADIF=1)/*当前中断为AD采样中断?*/ if(TS=1)/*是。当前AD采样调速手柄?*/ CHS0=1;/*是。选择AN1采样通道，准备采样电流*/ COUNT_VOL=COUNT_VOL+1; /*采样电压周期寄存器加1*/ if(COUNT_VOL=0)/*电压采样周期到?*/ CHS0=0;/*是，选择AN3采样通道，准备采样电压*/ CHS1=1; VOLTAGE=1;/*置

25、电压采样标志位*/ ADIF=0;/*清AD中断标志*/ SPEPID=1;/*置转速PI运算标志位*/ TS=0;/*清调速手柄采样标志*/ TSH=(int)ADRESH;/*AD采样结果送TSH寄存器*/ if(VOLTAGE=1)/*需要采样电压?*/ asm("MOVLW 0X06");/*是，延时*/ asm("MOVWF _TEMP1"); asm("AD5 DECFSZ _TEMP1"); asm("GOTO AD5"); ADGO=1;/*开启AD转换器，采样电机电压*/ else if(VOLT

26、AGE=1)/*当前AD转换为电压值?*/ CHS1=0;/*是，选择AN1通道，准备采样电流*/ CHS0=1; ADIF=0;/*清AD中断标志*/ VOLTAGE=0;/*清电压采样标志位*/ VOLTAGEH=ADRESH;/*AD采样结果送VOLTAGEH寄存器*/ LOWPOWER=1;/*置LOWPOWER标志位*/ else/*当前AD采样为电流采样*/ if(ADRESH<=CURRENT0) CURRENTCOUNT_CUR=CURRENT0;/*是，保存较大的采样值*/ CURRENT0=ADRESH;/*较小值送CURRNT0*/ else if(ADRESH&g

27、t;=CURRENT7)/*当前采样值大于本次采样循环中的最大电流值?*/ CURRENTCOUNT_CUR=CURRENT7;/*是，小的采样值送CURRENT保存*/ CURRENT7=ADRESH;/*大的采样值送CURRENT7*/ else CURRENTCOUNT_CUR=ADRESH;/*当前采样值不是最大也不是最小，保存*/ ADIF=0;/*清AD转换中断标志*/ COUNT_CUR=COUNT_CUR-1;/*电流采样循环寄存器减1*/ if(COUNT_CUR=0)/*本次电流采样循环完毕?*/ COUNT_CUR=TIME_CUR;/*是，重新初始化电流采样循环寄存器*

28、/ CURRENT0=0XFF;/*重新初始化采样最大和最小值寄存器*/ CURRENT7=0; COUNT_TS=COUNT_TS-1;/*调速手柄采样寄存器减1*/ if(COUNT_TS=0)/*调速手柄寄存器为0?*/ CHS0=0;/*是，选择AN0采样通道*/ COUNT_TS=0X08;/*重新初始化调速手柄采样周期寄存器*/ asm("MOVLW 0X0A");/*延时*/ asm("MOVWF _TEMP1"); asm("AD3 DECFSZ _TEMP1"); asm("GOTO AD3");

29、/*置手柄采样标志位*/ ADGO=1;/*开AD采样*/ TS=1;/*置TS标志位*/ CURPID=1;/*置CURPID标志位，电流PI运算允许*/ else asm("MOVLW 0X06");/*电流采样循环没结束，延时*/ asm("MOVWF _TEMP1"); asm("AD6 DECFSZ _TEMP1"); asm("GOTO AD6"); ADGO=1;/*开AD，继续采样电流*/ /*中断返回*/ else if(INTF=1)/*外中断到来?*/ SHUTDOWN=1;/*置SHUTDO

30、WN标志位*/ INTF=0;/*清外中断标志*/ /*中断返回*/*-电机转子位置采样子程序-*/#pragma interrupt_level 1void sample(void)/*RB口状态采样子程序*/unsigned char STATE2,STATE3;/*变量声明*/resamp: STATE1=PORTB&0XE0;/*取RB口高3位信息送STATE1*/#asm MOVLW0X0A/*延时*/MOVWF_DELAYDEL1DECFSZ_DELAYGOTODEL1 #endasmSTATE2=PORTB&0XE0;/*再取RB口高3位信息送STATE2*/if

31、(STATE1=STATE2)/*两次读得得状态相同?*/ if(STATE1=OLDSTATE) /*是。认为STATE1为当前状态，再判当前状态与上次调用本子程序得到状态相同?*/ SAME=1;/*相同，置SAME标志位*/ else OLDSTATE=STATE1;/*否则保存当前状态值*/ return;/*子程序返回*/#asm/*若两次读得状态不同，则延时*/MOVLW0X0AMOVWFDELAYDEL2DECFSZDELAYGOTO DEL2#endasmSTATE3=PORTB&0XE0;/*第三次读取RB口高三位状态值*/if(STATE1=STATE3)/*第三次

32、状态值与第一次相同否?*/ if(STATE1=OLDSTATE) /*相同，认为STATE1为当前状态，再判当前状态与上次调用本子程序得到状态相同?*/ SAME=1;/*相同，置SAME为1*/ else OLDSTATE=STATE1;/*否则保存当前状态*/ return;/*返回*/if(STATE2=STATE3)/*第三次状态值与第二次状态值相同否?*/ STATE1=STATE2;/*相同，则认为STATE2为当前状态，当前状态值送STATE1*/ if(STATE1=OLDSTATE) /*再判当前状态与上次调用本子程序得到状态相同?*/ SAME=1;/*相同则置SAME标

33、志位*/ else OLDSTATE=STATE1;/*否则STATE1送OLDSTATE保存*/ return;/*返回*/goto resamp;/*若在本次子程序调用中所取得三次状态值各不相同，则重新采样RB口*/*-转子位置输出子程序-*/#pragma interrupt_level 1void output(void)/*电机换相子程序*/asm("SWAPF _STATE1");/*STATE1高低半字节互换*/RP0=0;/*选择0存储体*/PORTC=out_tableSTATE1>>1;/*查表输出相应的换相值*/return;/*返回*/*-刹车处理子程序-*/void breakon(void)OFF=0;/*清刹车标志位*/SHUTDOWN=0;if(RB0=0)/*