堆垛机及AGV能力计算

1、堆垛机能力计算堆垛机效能指标参数项目参数最大水平行走速度120m/min (2m/s)最大水平行走加速度0.3m/s2最大升降速度V一40m/min (0.67m/s)最大升降加速度a- 一0.5m/s2货叉循环周期T10s最大水平行走距离L12.6m最大升降距离H6m穿梭板效能指标参数项目参数最大水平行走速度F.60m/min (lm/s)最大水平行走加速度0.3m/s2平均对接周期T10s最大水平行走距离L7.8m堆垛机工作效率核算表项目结果Tpi5.97sTP24.32sTpip24.18sTa10s工作任务：A入库堆垛机入库穿梭板放货穿梭板返回堆垛机堆垛机回到原点 B穿梭板取货堆垛机自

2、原点到穿梭板接货位置穿梭板上堆垛机一一堆 垛机到原点放货 各任务所需时间任务号任务耗时（s）A58.09B48.09计算结果得出入库效率为61.9次每小时，出库效率为61.9次每小时74.8次 每小时。AGV搬运能力计算AGV平均运行速度为35m/min,站点分布示意图如下所示，单次往返最大 运行距离约80m （电梯上下距离不计）。充电区> 返回路线送货路线车间配送站点分布及间距示意图能力计算（1）AGV小车的工作任务：立体库出库口（40s） 电梯间（40s） 车间工位1送货（40s） 车间工位2收空盘（40s） 电梯间（40s） 待命区卸空盘（60s） 立 体库入库口 （40s）；（2

3、）单台AGV小车能力计算如下表:平均运行速度 （m/min）平均行驶距离 （m）平均行驶时间（min）平均作业时间 （min）每lh配送次数（次）35601.716.719.4 (9)上述单台AGV综合配送能力为每小时9托，每6.71min完成一次配送，单 台配送效率略低于6min每托。AGV主要功能及指标参数AGV系统性能参数表序号性能参数名称性能参数值备注I车体尺寸1400X 800 X 800mm（搬送面680mm）2额定承载载重1000kg含托盘3导引方式磁条导航4最大举升高度50mm5额定加速度0.3m/s26最大运行速度45m/min7平均运行速度30m/min8导引定位精度

4、77;10mm9停止位置精度±10nim10充电循环次数不少于500次11电池铅酸蓄电池DC48V, 100Ah12额定工况下工作时间8h13避障方式激光障碍物传感器14碰撞条检测15急停按钮有16提示音有17通信方式无线+有线AGV双系统实施方式AGV主要完成物料由仓储库至车间指定的配送点的配送工作，通过磁条导 引方式，自动在配送点和立体库之间对托盘物料进行搬运、流转，期间完成空托 盘的回收。在每个站点安装一个两键无线呼叫器，需要物料时按下无线呼叫器对 应的呼叫按钮，呼叫AGV运输物料，有空托盘需要返回时按下空托盘返回按钮。AGV中 拄系统隔GV执行任务啦信6动住叫点3型号自

5、87;哼站W达二目举卷柒往左nAc利站后乃Tr«的出匚3V完S倩受到钟控统 Ac将成*，号重夕中系运的空杼架开 始仲跄到后方的系 3V系收号«”,9绘 AG控按傍反导N繇静要转行军 WS落的递出库成W5筑馁。r仆控统出完.61系员位到中系把Is后代库拄时初S期务就出点取e电量低于 ,定值时造光区区由ACVEI电充充物料配送流程示意图有线通信方式：采用磁条或二维码导航，车辆采用激光探测避障，车辆通信采取有线通信方 式，站点上通信，每个站点需要安装光电对接模块，当AGV到达停靠点时，AGV 上和停靠点位置的光电对接模块会相互通讯，离开口通信中断，AGV只在停靠 点上接受任务和上

6、传数据，不能获取AGV的实时位置信息。光电对接模块示意图双向对射传感器工作简介：无线通信方式：采用磁条或二维码导航，车辆采用激光探测避障，车辆通信采取无线通信方 式，无线信号通过无线路由器覆盖整个AGV运转区域，AGV与AGV调度系统 之间可实现实时通信，获知AGV的实时位置信息。无线模式和有线模式为不同的软件界面，切换需要人工干预，且需要同时设计和调试两种方式，设计任务量多，调试起来比较费时，两种模式的硬件设 备都必须安装，增加成本。项目总体进度安排项目总体进度安排条形图ID任务名称第1 月 01-15第1 月 16-30第2 月 01-15第2 月 16-30第3 月 01-15第3 月

7、16-30第4 月 01-15第4 月 16-30第5 月 01-15第5 月16-301合同签 订2硬件设 备设计3控制系 统设计4软件调 研5软件设 u-6设计评 审7原材料 采购8生产制 作9设备运 输10设备安 装11单机调 试12系统联 调13试运行14系统验 收项目实施安排技术方案设计阶段投标方接到中标通知后10天内，投标方完成系统详细设计实施方案，并提 供给招标方。详细实施方案需经过招标方专家评审，待评审通过后签署评审结论, 方可进行实施。系统的实施过程包括：技术方案设计、需求调研、系统设计、安 装调试、运行、验收等阶段。需求调研阶段在需求调研阶段，我方派资深工程师到用户实地调研

8、，调研人员包括公司管 理人员、工艺人员、车间人员、库房管理人员、信息中心等角色，调研结束后出 具需求规格说明书，双方签字确认。系统设计、开发和测试阶段我方按双方确认的需求规格说明书进行概要设计、详细设计，按设计文件有 计划地安排仓储管理系统的设计、开发和测试工作。仓储管理系统的测试包括功 能测试、性能检测等测试任务。设备制造阶段我方保证所供设备加工工艺可靠，设备先进，检测手段齐全，符合相关国标 制造验收规范；我方保证所采用重要部件配件是全新的、未经使用的市场占有率 高，质量品质有保证的产品。我方保证所投设备通过我方产品测试、检验并出具 正式报告，保证提供的货物及产品在正确安装、正常使用和保养条

9、件下，在其使 用寿命内具有良好的性能。设备运输阶段投标方负责利用公路或铁路运输方式将货物送达用户指定的场地。投标方需 采用安全可靠的包装，防止雨淋、受潮生锈、腐蚀、振动及碰撞，保证产品在运 输过程中不致遭到损坏、变形及丢失，如有损坏，变形等情况，用户有权拒绝接 收。运输方式：陆运。设备安装调试阶段立体库及配套件物流管理系统设备到达安装场地，投标方接到需方通知后3 日内到现场负责物流系统设备的开箱、安装、调试等。设备安装和调试在安装现场进行。设备安装所需的材料、辅料、专用工具和辅具、各种仪器仪表由投标方负责, 并负责调试满足验收标准的各项要求。安装、调试过程中设备以及投标方人员的安全由投标方负责。我方将安排资深工程师进行现场的安装、调试、试运行及验收。由用户负责 数据的准备，我方负责系统运行所需的数据初始化工作及历史数据的导入，我方 在安装调试过程中应形成完整安装调试记录，并及时提供给用户项目组。1）安装调试及验收现场管理（1）我方软件技术权威人员与技术代表（IT项目经理、开发人员、测试人 员