AGV中文的操作手册仅供参考要点

1、AGV操作手册SZ5ZW 新松机器人自由化股份有限公司财事身SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO” LTD.1. AGV基本介绍1,1.1 AGV外观结构和系统构成 11.2 AGV人机界面介绍31.2.1 车体主面板31.2.2 行走手控盒 51.2.3 举升操彳面板 61.2.4 指示灯的功能72. AGV基本操作7.2.1 AGV车体主面板操作方法 72.1.1 面板显示72.1.2 设备状态菜单选择82.1.3 参数设置 172.1.4 特殊操作202.2 AGV行走手控盒操作方法 252.2.1 行走操作252.2.2 速度设置262.2.3 自动对线28

2、2.3 AGV举升面板操作方法 289. AGV运行方法293.1 AGV开机通电操作293.2 AGV 关机断电操作 293.3 AGV 运行方式选择 303.3.1 在线运彳:亍方式303.3.2 离线运行方式313.3.3 手动运行方式 323.4 AGV 退出系统操作 333.4.1 AGV从运行任务中的退出 333.4.2 AGV安全退出控制台系统343.5 AGV 暂停方式 343.5.1 AGV安全暂停 343.5.2 AGV碰撞停车363.6 AGV动态装配流程364系统工具及参数设置374.1 系统工具374.1.1 I/O 调试384.1.2 Ping 操作 394.1.3

3、 IP 设置404.2 系统参数设置 404.2.1 导航系统参数 414.2.2 车体轮系结构参数414.2.3 系统管理参数 434.2.4 扩展设备参数444.2.5 选择界面语言 44IIsmsuw新松机器人自an匕股城育根公司* -SIASUN ROBOT & AUTOMATION CCL/LTE1 .AGV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、 举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV外观结构和系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV本体、 举升机构、控制箱、

4、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。 电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和运动控制单元 MCU50）,伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。图1.1 AGV外观图物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW新松机器人自由化股城有限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车 体保险杠、车体操作面板。举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。1.1.2电气部分AGV的电气构

5、成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构 成，如图1.2所示。Controllerr图1.2 AGV电气结构图控制器包括主控制器 VCU100和运动控制单元 MCU50OVCU100使用PC104工业计算机作为核心处理器， WinCE操作系统，配合车 体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴， 同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制， 另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路 数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新

6、松机器人自由化股协有限公司 , SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-输入输出需要。VCU100和MCU50通过CAN总线进行通信传输， 高效准确的控制AGV正常运行。电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源 为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为 5V、12V 和 24V。伺服系统：用于驱动 AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器包括导航传感器、地标传感器、同步跟踪传感器、 接近传感器等。导航传感器一一用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器一一用于AGV站点的定位；同步跟踪传感器一一用于合作

7、目标的位置检测；接近传感器一一用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。无线电台一一用于AGV与控制台之间的无线通讯。1.2 AGV人机界面介绍1.2.1 车体主面板车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。主面板上提供 了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图1.3所示 操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department与M国新松机器人自由化股帽苜朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.

8、图1.3 AGV操作面板布局钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙 旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态的切换（暂不使用）。停止按钮：在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停 AGV的运行。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对 AGV伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时 所需的按键需求物流与仓储自动化事业部Intelligent Logisti

9、c DepartmentfMSUW新松机器人自由化股城有限公司 , SIASUN ROBOT & AUTOMATION CQ“ LTE1.2.2行走手控盒行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。手控盒上功能按键的布局设置如图1.4所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及 其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。上线便度移栽KEH SSS 回一图1.4手控盒面板布局方向键：田为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走； 在速度设置状态时，此键可提高速度级别。电为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走； 在速度设置状态时，此键可降低速度级别。£为左平

10、移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。 »为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。 四为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移5物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新段机器人自由化股优育朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOM ATION CO. LTD-行走。,在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。,在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。行走。,在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移功能键：二自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键

11、可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。速度I1速度设置：速度级别共分为 5档，按下此键可进行当前 AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。移我1车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该 键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。 （此功能键暂时没有 使用） 组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结 合具有相应方向的转弯旋转功能。1.2.3举升操作面板AGV的前后举升机构均配有举升操作面板。举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能物流与仓储自动化事业部Intelligent Logis

12、tic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股城有限公司* -SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.按键的布局设置如图1.5所示，包括Up、Down、Reset等按钮，其中, 前举升机构面板配有同步按钮可以保证前后举升上升下降的同步性， 满足用户进行底盘安装时对举升机构控制的精确要求。上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的复位操作， 使举升下降至初始最低位置，在进行复位操作时需同时按下下降和复 位按钮。1.2.4指示灯的功能

13、本项目的AGV共有四盏指示灯，前后各两盏。每盏指示灯有两个颜色：红色和绿色，其功能如下：正常运行：四角绿灯闪烁。转弯：四角绿灯和相应方向的黄灯同时闪烁。发生故障：四角绿灯和黄灯同时闪烁。2.AGV基本操作2.1 AGV车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示 区、状态栏和功能键物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMS&W薪段机器人自由化股优有朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOM ATION CO. LTD-图2.1软件主界面对话框主显示区：在该区域内主要显示

14、AGV的运行状态，系统参数，故障提示。通过人机互动界面提示操作者 AGV当前运行情况及如何排出提示的 常见故障。状态栏：用于提示AGVT作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的 状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给操作 者AGVI前的状况。功能键与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。2.1.2设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 AGV I/O状态，其中包括开关、传感器、物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMWM新松机器人自由化股城有限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CQ“

15、 LTE防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择查看，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1. 车体的姿态。2. 电机及伺服轴状态。3. 开关及继电器状态。4. 电池使用情况。5. 手控盒。6. 保险杠及非接触防碰。7. 软件版本8. 事件日志9. 车载设备。3请选择您要有看的信息,车体姿态2.电机及伺服轴3开关及继电器4电池5 .手控盒6 .保险杠及非接触防碰7 .软件版本上一项 卜一项| 选中 | 终止 图2.2查看窗口1.车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图9物流与仓储自动化事业

16、部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW新段机器人自由化股优有朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION C0JH LTD-2.3所不。图2.3查看车体姿态2.电机及伺服轴状态图2.4查看电机和伺服轴10物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新松机器人自巾化股帽苜朋公司上 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图2.5查看轮轴图2.6查看舵轴通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴和舵轴的状态 值及工作状态。注意如果某一电机伺服驱动器出现

17、故障，则显示异常。3 .开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看 AGV常用开关量的开关情况， 方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动 /停止按钮，急停 按钮，伺服 傥电继电器是否工作正常。物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW薪松机器人自由化股优育朋公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图2.7查看开关和继电器4 .电池使用情况在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量；图2.8电池电量状态满当电量表显示值在98%95%时，电池状态：电量正常;1

18、2物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW新松机器人自由化股优育朋公司上 SIASUN ROBOT & AUTOM ATION C0JH LTD-图2.9电池电量状态正常当电量表显示值在 95%以下时，电池状态：电量偏低需及时对AGV进行充电。图2.10电池电量状态低5 .手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别 （分 为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过 手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。13物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM

19、SUW新松机器人自巾化股优育根公司 ,SIASUhT ROBOT & AUTOMATION C0.H LTD.图2.11查看手控盒6 .保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备，包括保险杠和激光防碰传 感器。当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。五看保瞪杆选送正境撞常0左侧保险杠1右侧保险杠2Bimmeis终止图2.12查看保险杠状态激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。7 .软件版本14物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department新松机器人自由化股城有限公司重SIASUN ROBOT &

20、amp; AUTOMATION CO” LTE此项内容显示的是当前 AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。8 .事件日志事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。9 .网络状态可以自检各个环节的网络连接情况。10 . CAN状态可以查看各个CAN通讯器件的版本号15物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department5MSUW薪段机器人自由化股优育朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-11.车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举开 机构，配合同步跟踪传感器。用

21、户可选择查看传感器状态和前后举升 机构状态。图2.13查看车载设备16物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新段机器人自由化股优育朋公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图2.14查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举开面板、举升伺服轴及举 升限位开关的状态2.1.3参数设置上一节介绍了 AGV 一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修 改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设置。图2.15设置用户参数

22、17物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department新松机器人自由化股协有限公司* -SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择设置, 此时会弹出输入用户口令的对话框，对于 AGV操作人员输入口令密 码后便可进入参数设置菜单，非 AGV操作人员没有口令不得进入。 1.离线速度级别设置图2.16离线速度级别离线运行速度级别对话框显示了离线运行时 AGV采用的运行速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s, 10级速度为最高1m/s。注：该

23、速度只在离线运行时起作用。2.声音18物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新段机器人自由化股优育朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION C0JH LTD-图2.17设置声音模式本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者 可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。表2.1声音报警模式说明功能说明启动前声首提小解挂恢复运动前声音提示AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声， 提示在前方的人员注意。控制台挂起AGV ,操作人员解挂，AGV在恢复 自动运行之前发出提示。发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰

24、撞时，发出报警声音提示操作者 排除障碍。3.更改用户密码该设置可更改进入设置菜单的口令19物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department新松机器人自由化股优有朋公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO- LTD.图2.18更改用户密码2.1.4特殊操作该节主要介绍对 AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环 境。操作方法：首先进入开机主画面，按 F2键操作进入手工操作对话框，然后按F1键特殊操作可对AGV进行特殊操作。图2.19手动操作下的特殊操作20物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Depart

25、ment新松机器人自由化股协有限公司* - iSIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.1.手动充电AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。但在某 些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样 的操作可供选择。操作方法：首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保 养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如下图2.20所示。（充电器保养充电操作方法见 充电器使用说明）。图2.20手动充电模式当充电结束或需提前结束充电，按 F4键结束充电弹出确认结 束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选

26、择继续，充电将 持续下去。注意1.如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不 到AGV电压将不能充电。21物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department新松机器人自由化股份育限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION Cd- LTE2 .该充电方式也可作为 AGV快速充电用。3 . AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。2 .手动校正舵角对于全方位AGV车，每次上电系统都自动校正舵角到零点，保 证前进或后退运行的路线是直线。如其他原因舵角无法回到零点，需

27、 用此项功能自动校正舵角使舵角回到零点。操作方法：首先进入特殊操作，选择自动校正舵角选项，然后 AGV开始自动校正舵角。图2.21手动校正舵角3 .手动转舵测试本项功能用于舵轮转向角度不准时的手动转舵测试，用户可根据测试结果找出舵角偏差，从而调整舵角的零位参数。22物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMWM新松机器人自跳化股加苜朋公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-T动传舵刮试0当前操作单元:当前步长；谙选择转舵角度降低 增加090改变才上| 终止图2.22手动转舵测试4.无导航行走测试本项功能用于

28、调试人员测试 AGV车轮直径，车轮直径在出厂前已经设定好，无需改动。只有在由于轮径引起的 AGV无法正常运行 的情况下，需选择此项功能。图2.23无导航行走测试操作方法：首先进入特殊操作，选择无导航行走测试，先弹出输入口令对话框，输入用户口令弹出如上图2.23所示对话框，然后通过功能键选择行走的速度和距离，通过左右箭头键设定大小，按功能23物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW新松机器人自由化股帽苜配公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.键F3后AGV便按上述设定的速度和距离运行，待AGV停车

29、后测量 起点到终点间的直线距离，如测量距离小于设定距离，则表明轮径偏 大需减小轮径；如测量距离大于设定距离，则表明轮径偏小需加大轮 径。注：进行无导航行走测试要在宽阔地进行。5 .手动测试转向灯系统软件提供界面用来测试车体转向灯， 界面如图2.24。用户可 以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。图2.24手动测试转向灯6 .手动测试声音系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.25所示用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。24物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW薪松机器人自由化股优育朋公司 SIASU

30、N ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图2.25手动测试声音2.2 AGV行走手控盒操作方法2.2.1 行走操作当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行 AGV的行 走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作， 八个按 键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。 具体按键与对应功能 及液晶显示如表所示。表2.2手控盒按键功能说明按键对应功能液晶显示前平移MOTION前进后平移MOTION后退左平移MOTION左平移右平移MOTION右平移25物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新段机器人自由化

31、股优有朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-按键对应功能液晶显示左前斜移MOTION>左前斜移右前斜移MOTION>右前斜移左后斜移MOTION>左后斜移右后斜移MOTION>右后斜移按键组合对应功能液晶显示-+L_d左前转弯行走MOTION>左前转弯行走-+L_J右前转弯行走MOTION>右前转弯行走111逆时针旋转MOTION>逆时针旋转111顺时针旋转MOTION>顺时针旋转-+L1左后转弯行走MOTION>左后转弯行走111右后转弯行走MOTION>右后转弯行走2.2.2速度设置

32、手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显 示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别， 再次 按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。具体步 骤如图2.27所示。26物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSUW新段机器人自由化股优育朋公司 ,SIASUN ROBOT & AUTOMATION C0.H LTD.速度等级速度等级3速度等线速度等级2按下向下键速度等级会降低按下速度键后液晶屏上会有速 度等级显示速度等级速度等缓4速度等级速度等皴设定成功按下向上键速度等级会提高按下速度键后速度等级设定

33、成 功27物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSUW新段机器人自由化股优育朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-图2.27使用手控盒设置速度级别步骤注 意在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把 AGV®度设为最 低（速度1）; AG件动控制采用点动。2.2.3自动对线手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使 AGV 自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。2.3 AGV举升面板操作方法对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使 能按钮，我们可以使用操

34、作面板上的按键对相应的举升进行操作。用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降或复位的操作。在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动 举升机构完成相应的操作。对于本项目AGV,在装配过程中，进行举升操作时需要同时按下前后举升操作面板 （即四个）上相应的上升、 下降或复位按钮来实现对举升平台的上升、下降或复位。前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中 断相应举升的动作。注：在上线自动运行时，若举升停止按钮按下，可能无法完成在 启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。此时需松开停止按钮，28物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Depa

35、rtmentSM皿M新松机器人自由化股协有限公司* *SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO- LTE重新自动运行一次。9.AGV运行方法3.1 AGV开机通电操作AGV的开机通电遵循以下步骤：1 .打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。2 .在系统初始化完成后，会进入启动代理程序。在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程 序初始化。3 .在小车程序初始化之后，需要自动校正舵角。打开所有 急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成车体校 舵。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直 接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。4 .进入主界面画

36、面后，开机完毕，即可继续操作进入自动 或手动运行状态。3.2 AGV关机断电操作AGV下电应按以下步骤进行：1 .结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。2 .按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。3 .关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF）,此时小车即关机断电成功29物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股份育限公司* , SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.3.3 AGV运行方式选择操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将 AGV通电成功之后， 进入AGV操作软件的主界面

37、，此时可选择自动运行，手动操作，状 态察看，设置等选项。工作人员可使用 F1-F4键进行选择。自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式， 在线运行时所有 AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离 线运行时由操作人员通过操作面板选择运行 AGV控制器中的固定任 务。手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制 AGV前进、 后退、转弯和自旋。注 意对于本项目的AGV ,在手动操作前请打开所有急停按钮并复位， 否则无法进行手动运行，且显示屏提示错误信息。3.3.1 在线运行方式在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运 行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线

38、通讯通知控制台其所在 站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯， 接受控制台的调度。操作方法：进入车体软件主界面后，选择 F1按键，出现准备运 行画面，若当前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次按 下F1键即选择自动运行，AGV进入自动在线运行状态。30物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department新松机器人自由化股帽苜朋公司上 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CCl/LTE图3.1自动运行初始化界面3.3.2 离线运行方式离线运行方式只在调试或固定环境下应用，具运行AGV控制器预先设置的固定任务。在该

39、方式下运行，AGV不与控制台通讯。操作方法：在图3.1所示的界面中，点击离线运行即可进入任务选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行 状态。31物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSMSMV新松机器人自由化股帽苜朋公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CQ._ LTE图3.2离线运行任务选择界面3.3.3手动运行方式手动运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV手动运行。操作方法：在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行，在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态， 主显示区还可显示手控

40、盒实时控制车体运行的方向。另外，还可以按下面板的F5键，进入手动跟线方式，同样使用行走手控盒的前进、后退键来操作AGV的前进、后退，在手动跟线方式下，AGV是跟踪磁条行走的，要退出 手动跟线方式，再按下F5即可。32物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股份育限公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-3.4 AGV退由系统操作3.4.1 AGV从运行任务中的退由1 .手动暂停后任务的退出按F3键挂起,AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按 F4 键退出,弹出对话框提示立即结束或完

41、成当前任务后结束。(1)立即结束一一指AGVB当前位置立即退出在线或离线运行 任务。(2)完成当前任务后结束一一指在选择这一项后，AG"是立即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后 再退出当前任务。退出后显示器将显示主画面等待。、/.、, '1、厂 注息：在AGVM出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。2 .保险杠防碰后的任务退出发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按 F4键退出,弹出对话 框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与上节内容相同。 退出后显示器将显示主画面等待。、/.、, '1、厂 注息：在AGVM出当前任务后，仍与控制台建立通讯联

42、系。3 .急停后任务的退出按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键退33物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股优育限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-出,弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。具体操作与 上节内容相同。退出后显示器将显示主画面等待， 此时状态栏显示急 停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮并按下复位按钮。、/、A '1、厂 注息：1 .进行其他操作之前先松开急停按钮。2 .在AGVM出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。3.4

43、.2 AGV安全退由控制台系统前面介绍了 3种运行任务退出的处理方式，也提到在 AGV退出 任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系， 如果此时用户想 要停用某台AGV,需要对其进行安全退出控制台系统的操作， 否则, 控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。3.5 AGV暂停方式3.5.1 AGV安全暂停如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中 包括软件控制停车和硬件控制停车。1 .软件停车当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。显示器显示停车原因：用户暂停，状态栏中显 示手动暂停的图标。主显示区提示停车原因，通过 F1F4功能键可选择下

44、一步的操34物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股城有限公司* - SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.作，按F3键恢复AGV可以继续自动运行，按F4键退出将退出在 线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结束。在 暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。2.硬件停车在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV 车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。急停 按钮一旦被按下或者车体保险杠被压缩，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时显示

45、器显示停车原因：紧急停车，状态栏中提 示有急停的图标，如果紧急情况已排除想恢复 AGV的正常运行，需 先将急停按钮松开并按下复位按钮，然后按F3键恢复或按启动键来恢复AGV的正常运行。当使用上述方法使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，同 时 停止”开关灯亮，在这种，f况下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV 的恢复F3键不生效，只有 急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源打 开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。注意除非出现紧急情况，否则不要在AGVS行过程中按下急停开关。 紧急停车意味着在AGV勺驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况 下，因为把过大的力施加到 AG/轮上，应注意可能会对

46、AG传轮产 生不良影响。35物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股城有限公司* -SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.3.5.2 AGV碰撞停车在AGV车前侧装有防碰保险杠，保险杠内传感器与急停按钮串 联起来保证AGV在运行期间，如果 AGV运行方向的保险杠与其它 物体发生碰撞，能够快速停车，同时 AGV车体两侧的显示灯闪烁， 显示器将显示停车原因：紧急停止。发生碰撞后，将碰撞物体移开后，按复位按钮后可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将 AGV手动开离事故地点，在安全路段上重 新上线

47、运行。3.6 AGV动态装配流程AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部分：1. 吊装准备过程；2. 动态合装过程；3. 结束复位过程。1 .吊装准备过程：当操作者按照前述方法启动 AGV并将AGV 自动上线运行以后，吊装准备过程就是整个工作流程的第一个阶段， 此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加载完成，当操作者将 发动机或者后桥加载到AGV操作完成之后，需要触发加载完成信号， 按下举升机构的下降复位，触发此信号，AGV开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个阶段，准 备合装。2 .动态合装过程：AGV加载完成，启动进入合装阶段时，开始36物流与仓储自动化

48、事业部Intelligent Logistic DepartmentSM皿M新松机器人自由化股城有限公司 SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD.寻找放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开 始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。此时操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据 现场的不同，会有相应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信号， 会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。合装超时情况，当AGV快要到达合装路段结束点，操作者仍然 没有完成装配工作时，AGV会发出报

49、警提示，同时停止搬运被装配 车身的大链。3 .结束复位过程：在合装操作完成后，操作者须将合装挂链取 下，放置在相应位置，同时按下举升面板的下降复位，或是现场设置 的复位触发按钮来触发复位信号，此时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循环，准备吊装加 载。4系统工具及参数设置本章内容仅供技术人员使用。4.1 系统工具在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，则进入系统工具界 面。37物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic DepartmentfMSi&W新松机器人自由化股帽苜朋公司* SIASUN ROBOT & AUTOMATION CO. LTD-Boot Agent ProgramAGV倒计时00保持 1 工具 启动主程序 退出图4.1启动代理程序进入系统工具后，用户可以选择“ I/O调试”、“Ping操作”、“IP设置”以及“退出”，如图4.2所示。图4.2系统工具界面4.1.1 I/O 调试在I/O调试界面，用户可以调试输入，输出，模数转换输入，如 图 4.3。38物流与仓储自动化事业部Intelligent Logistic Department5MS&W薪段机器人自旗北股优育朋公司*