单片机加pid算法去控制步进电机的具体措施或方法

1、单片机加pid算法去控制步进电机的具体措施或方法2009-7-25 12:13最佳答案P1.1(T0):Cou nt They Dista nee P0.4:TxSFR deelaratio ns/Standard I/O definition file/Math library fileP0.5:Rx#in elude <C8051F310.h>#i nclude <stdio.h>#in elude <math.h> #include vlntrins.h>#in elude <absacc.h>un sig ned int j,i;c

2、har a=0;un sig ned int t=0;/sbit led=P0A2;/PO.O(PWMO):给定左轮速度.sbit vls=P0A4; P0.4(GPIO):给定左轮方向.sbit vlf=P0A6;P0.6(T0):反馈左轮速度.sbit dlf=P1A0； /P1.0(GPIO):反馈左轮方向.P0.2(PWM0):给定右轮速度.sbit vrs=P0A5; /P0.5(GPIO):给定右轮方向.sbit vrf=P0A7; /P0.7(T0):反馈右轮速度.sbit drf=P1A1； /P1.1(GPIO):反馈右轮方向.in t ol;/左轮给定值int len;in

3、t len_1,len_2;int lyn_1,lyn_2;int vl1,vl2;/反馈左轮速度值(取样周期内的方波数)int lfz;/运算后赋给PWM的值int lyn,lynn;int lun=0,lun_仁0; /偏差校正值 即校正PWM输出 int lunp,luni,lund; /PID 校正值in t or;/右轮给定值int ren;int ren _1,re n_2;int ryn _1,ry n_2;int vr1,vr2;反馈右轮速度值(取样周期内的方波数)int rfz;/运算后赋给PWM的值in t ryn ,ry nn;int run=O,run_仁0; /偏差校

4、正值 即校正PWM输出 int run p,ru ni,rund; PID 校正值float kp=2.0;/ 比例系数 1.8float kd=0.2;微分系数 0.4float lki;积分系数void pio_i nit(void);void sys_i nit(void);void t01_i ni t(void);void TIME3_INT(void);void PID(void);void in terrupt_i nit(void);void delay (un sig ned int x);void pwm1_1(void);void ma in (void)PCA0MD &

5、amp;= 0x40; / 关闭pio_i nit();P11为测距输入端sys_i ni t();t01_i nit();pwm1_1();TIME3_INT();in terrupt_i ni t();vls=1;vrs=0; while(1)ol=50;or=50; delay(1000);ol=100;or=100; delay(IOOO);ol=-50;or=50; delay(IOOO);void PID(void)左轮PID调节if(dlf=1)vl=TL0lyn=(vl2*256+vl1);/dlf是左轮反馈方向，0表示向前elselyn=-(vl2*256+vl1); dlf

6、=1 表示是向后退，速度应该为负值len=ol-lyn;/误差二给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数)if(abs(le n)<8)/30lki=1.4; /ki 值的确定 1.4elselki=0.05; /积分系数：如果|给定值-反馈值|太大/则就可以不引入积分，或者引入的很小0.05lun p=kp*(le n-len_1);比例校正lun i=lki*le n;积分校正lund=kd*(len-2*len_1+len_2); / 微分校正lun=lun p+l uni+lun d+l un_1;总校正新旧数据更新len 2=len 1;Ien_仁len;len:当前取样周期内出

7、现的速度偏差；len_1:上次取样周期内出现的速度偏差lun_仁lun;lun:当前取样周期内得出的PWM校正值;lun_1:上次取样周期内得出的 PWM校正值新旧数据更新if(lu n>255)lun=255;正速度if(lu n<-255)lun=-255;/ 负速度if(lu n<0)vls=1;PCAOCPHO=-lu n;if(lu n>=0)vls=0;PCA0CPH0=lu n;右轮PID调节if(drf=0)ryn=(vr2*256+vr1);else/drf是右轮反馈方向,0表示向前vl=TL0ryn=-(vr2*256+vr1); dlf=1表示是向

8、后退，速度应该为负值ren=or-ryn;误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数)if(abs(re n) <8)/30 Iki=1.4; ki 值的确定 1.4elselki=0.05; /积分系数：如果|给定值-反馈值|太大/则就可以不引入积分，或者引入的很小0.05run p=kp*(re n-ren _1);/ 比例校正run i=lki*re n;积分校正rund=kd*(ren-2*ren_1+ren_2); / 微分校正run=run p+r uni+rund+run_1;/ 总校正新旧数据更新ren _2=re n_1;ren_仁ren;len:当前取样周期内出现的

9、速度偏差;len_1:上次取样周期内出现的速度偏差run_仁run;lun:当前取样周期内得出的 PWM校正值;lun_1:上次取样周期内得出的 PWM校正值新旧数据更新if(run >255)run=255;正速度if(run<-255)run=-255;负速度if(run<0)vrs=1;PCA0CPH仁-ru n;if(run >=0)vrs=0;PCA0CP H仁run;因为这里的PCA0CPH0越大，对应的电机速度越小，所以要 255来减一下void pio_i nit(void) _XBR0=0x00;/0000 0001XBR仁0x72;/0111 001

10、0 时能弱上拉 T0T1连接到脚口 P06、CEX0、CEX1 连接至U脚口 P00、P01P0MDIN=0xff; / 模拟(0);数字 1111 0011P0MDOUT=0xc3; 开漏(0);推挽(1) 1111 1111P0SKIP=0x3c; /0011 1100P1MDIN=0xff; /1111 1111P1MDOUT=0xfc;/P1SKIP=0x00; /1111 1111P07void sys_i nit(void) _OSCICL=0x43;OSCICN=0xc2;CLKSEL=0x00;12MHzvoid pwm1_1(void)PCA0MD=0x08;/PWM的初始化

11、/PCA时钟为12分频PCA0CPL0=200;PCA0CPM0=0x42;PCA0CPH0=200;左轮/设置左轮为8位PWM输出PCA0CPL仁200;/平衡校正PCA0CPM仁0x42;/设置为8位PWM输出PCA0CPH1=200;PCA0CN=0x40; 允许 PCA 工作void t01_i ni t(void) _TCON=0x50; 计数器1、2允许TMOD=0x55;/定时器1、2采用16位计数功能CKCON=OxOO;TH1=OxOO;用于采集左轮的速度TL1=OxOO;THO=OxOO;用于采集右轮的速度TLO=OxOO;void TIME3_INT(void)TMR3CN = OxOO;/定时器3为16位自动重载CKCON &= 0x40;TMR3RLL = Oxff;TMR3RLH = 0xd7;TMR3L = Oxff;TMR3H = 0xd7;TMR3CN |= 0x04;void T3_ISR() interrupt 14 /定时器3中断服务程序 led=led;EA=0;TCON &=0x50;关闭计数器 0、1vl仁TLO;/取左轮速度值vl2=TH0;vr仁TL1;/取右轮速度值vr2=TH1;TH1=0x00;TL1=0x00;TH0=0x00;TL0=0x00;PID();PID 处理TMR3CN &=0x